配电网线路上植物清除规划方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开实施例涉及信息搜索，尤其涉及配电网线路上植物清除规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，在很多架设有配电网线路的区域中出现了大面积超高植物，如速生桉、湿地松或竹子等，这些植物在所架设配电网线路的安全运行中存在的树障隐患问题日益突出。

2、传统的树障隐患处理中，一种方式是在配电网线路的各个杆塔上安装摄像头，通过拍摄图像判定树障隐患，然后对隐患树障进行人工清理，该种方式成本投入高、维护麻烦；另一种方式时有巡检人员携带激光测距仪定期车辆线路与线路走廊内的树高来判定树障隐患，该种方式增加巡检工作量，且不能及时发现树障隐患。

技术实现思路

1、本公开实施例提供了一种配电网线路上植物清除规划方法、装置、设备及存储介质，能够快速地发现树障，并选用合适的路径进行树障清除。

2、第一方面，提供了一种配电网线路上植物清除规划方法，包括：

3、确定目标配电网线路区域中满足清除条件的植物待清除位置；

4、获取相对目标配电网线路区域预先构建的线路三维模型和目标无人机及所携带清除装置的属性信息；

5、根据植物待清除位置、线路三维模型及属性信息，确定目标无人机携带清除装置到植物待清除位置的清除飞行路线。

6、第二方面，提供了一种配电网线路上植物清除规划装置，包括：

7、位置确定模块，用于确定目标配电网线路区域中满足清除条件的植物待清除位置；

8、信息获取模块，用于获取相对目标配电网线路区域预先构建的线路三维模型和目标无人机及所携带清除装置的属性信息；

9、路线确定模块，用于根据植物待清除位置、线路三维模型及属性信息，结合设定约束条件，确定目标无人机携带清除装置到植物待清除位置的清除飞行路线。

10、第三方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

11、一个或多个处理器；

12、存储装置，用于存储一个或多个程序，

13、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本公开实施例上述第一方面提供的配电网线路上植物清除规划方法。

14、第四方面，还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本公开实施例上述第一方面提供的配电网线路上植物清除规划方法。

15、本公开实施例提供的一种配电网线路上植物清除规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：首先确定目标配电网线路区域中满足清除条件的植物待清除位置；其次获取相对目标配电网线路区域预先构建的线路三维模型和目标无人机及所携带清除装置的属性信息；最终根据植物待清除位置、线路三维模型及属性信息，确定目标无人机携带清除装置到植物待清除位置的清除飞行路线。本实施例上述技术方案，能够在进行植物障碍清除前，进行配电网线路区域中植物待清除位置的确定，并确定出无人机携带清除装置对植物待清除位置处的植物进行清除时合适的飞行路线，飞行路线是通过线路三维模型以及考虑无人机及清除装置自身属性信息所带来的影响所确定。相比于现有技术，本技术方案实现了植物障碍及路线的智能化确定，保证了障碍植物的及时确定，为植物障碍的有效清除提供了数据支持，也降低了配电网线路植物清除实现中的投入及维护成本。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开实施例的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开实施例的范围。本公开实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种配电网线路上植物清除规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标配电网线路区域中满足清除条件的植物待清除位置，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标配电网线路区域中植物的生长属性信息，确定所述目标配电网线路区域中的植物待清除位置，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述植物待清除位置、线路三维模型及属性信息，确定所述目标无人机携带所述清除装置到所述植物待清除位置的清除飞行路线，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述植物待清除位置、线路三维模型及属性信息，构建所述目标无人机的飞行总时间函数以及飞行耗电成本函数，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述飞行总时间函数以及飞行耗电成本函数构建路径规划目标函数，包括：

8.一种配电网线路上植物清除规划装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的配电网线路上植物清除规划方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种配电网线路上植物清除规划方法、装置、设备及存储介质。配电网线路上植物清除规划方法，包括：确定目标配电网线路区域中满足清除条件的植物待清除位置；获取相对目标配电网线路区域预先构建的线路三维模型和目标无人机及所携带清除装置的属性信息；根据植物待清除位置、线路三维模型及属性信息，结合设定约束条件，确定目标无人机携带清除装置到所述植物待清除位置的清除飞行路线。实现了在满足设定的约束条件下，使无人机选择合适的飞行路线进行植物清除工作，实现了飞行路线的智能化确定，同时也保证了确定植物障碍存在的及时性，在节约人力成本和投入成本上的基础上达到了高效清除植物的效果。

技术研发人员：尹善耀,邹龙飞,姜辅国,谢林翰,肖毅,刘静云,黄熙杰,彭宏亮,钟振鑫
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16