行驶控制方法、行驶控制系统以及行驶控制程序与流程

本发明涉及使作业车辆行驶的行驶控制方法、行驶控制系统以及行驶控制程序。

背景技术：

1、以往，作为能够自动行驶的作业车辆，公知有仅在直行时进行自动行驶，在转弯时根据基于操作人员的手动转向操纵(手动操作)进行行驶(手动行驶)的作业车辆。例如，公知有在作业车辆自动行驶中由操作人员操作转向装置的情况下，将自动行驶切换为手动行驶的技术(例如参照专利文献1)。

2、专利文献1：日本特开2005-081982号公报

3、但是，由于现有技术是通过检测转向装置的转向状态而将自动行驶切换为手动行驶的结构，因此产生在作业车辆自动行驶中转向装置的转向方向在操作人员不希望的场所发生变化的情况下，切换为手动行驶的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种能够将自动行驶适当地切换为手动行驶的行驶控制方法、行驶控制系统以及行驶控制程序。

2、本发明所涉及的行驶控制方法是对能够切换基于自动转向操纵的自动行驶和基于使用者的手动转向操纵的手动行驶的作业车辆的行驶进行控制的方法。上述行驶控制方法执行：接受针对使上述作业车辆执行规定动作的操作件的使用者操作；使上述作业车辆执行与针对上述操作件的上述使用者操作相对应的动作；在上述作业车辆自动行驶中与上述使用者操作相对应的与上述操作件相关的变化量超过了阈值的情况下，将自动行驶切换为手动行驶；以及基于上述作业车辆的设定信息及作业信息中的至少任一者来设定上述阈值。

3、本发明所涉及的行驶控制系统是对能够切换基于自动转向操纵的自动行驶和基于使用者的手动转向操纵的手动行驶的作业车辆的行驶进行控制的系统。上述接受处理部接受针对使上述作业车辆执行规定动作的操作件的使用者操作。上述动作处理部使上述作业车辆执行与针对上述操作件的上述使用者操作相对应的动作。上述行驶处理部在上述作业车辆自动行驶中与上述使用者操作相对应的与上述操作件相关的变化量超过了阈值的情况下，将自动行驶切换为手动行驶。上述设定处理部基于上述作业车辆的设定信息及作业信息中的至少任一者来设定上述阈值。

4、本发明所涉及的行驶控制程序是对能够切换基于自动转向操纵的自动行驶和基于使用者的手动转向操纵的手动行驶的作业车辆的行驶进行控制的程序。上述行驶控制程序是如下程序，即用于使一个或多个处理器执行：接受针对使上述作业车辆执行规定动作的操作件的使用者操作；使上述作业车辆执行与针对上述操作件的上述使用者操作相对应的动作；在上述作业车辆自动行驶中与上述使用者操作相对应的与上述操作件相关的变化量超过了阈值的情况下，将自动行驶切换为手动行驶；以及基于上述作业车辆的设定信息及作业信息中的至少任一者来设定上述阈值。

5、根据本发明，能够提供能够将自动行驶适当地切换为手动行驶的行驶控制方法、行驶控制系统以及行驶控制程序。

技术特征：

1.一种行驶控制方法，是对能够切换基于自动转向操纵的自动行驶和基于使用者的手动转向操纵的手动行驶的作业车辆的行驶进行控制的行驶控制方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的行驶控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的行驶控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求4或5所述的行驶控制方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的行驶控制方法，其特征在于，

9.一种行驶控制系统，是对能够切换基于自动转向操纵的自动行驶和基于使用者的手动转向操纵的手动行驶的作业车辆的行驶进行控制的行驶控制系统，其特征在于，具备：

10.一种行驶控制程序，是对能够切换基于自动转向操纵的自动行驶和基于使用者的手动转向操纵的手动行驶的作业车辆的行驶进行控制的行驶控制程序，其特征在于，

技术总结
本发明提供一种能够将自动行驶适当地切换为手动行驶的行驶控制方法、行驶控制系统以及行驶控制程序。接受处理部(112)接受针对使作业车辆(10)执行规定动作的操作件的使用者操作。动作处理部(114)使作业车辆(10)执行与针对上述操作件的上述使用者操作相对应的动作。在作业车辆(10)自动行驶中与上述使用者操作相对应的与上述操作件相关的变化量超过了阈值的情况下，行驶处理部(111)将自动行驶切换为手动行驶。设定处理部(116)基于作业车辆(10)的设定信息及作业信息中的至少任一者来设定上述阈值。

技术研发人员：三宅康司,西井康人,宫井谦一
受保护的技术使用者：洋马控股株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17