回充方法、移动机器人及存储介质与流程

本发明涉及机器回充，具体涉及回充方法、移动机器人及存储介质。

背景技术：

1、目前市面上大部分移动机器人是通过回充座或者集尘桶发出的红外对位信号来识别充电位置以及充电极片对位。具体的，当移动机器人搭配集尘桶或者基站等设备进行充电时，采用后回充的方式，此时扫地机就需要在机器尾部增加两个红外接收头，用来当机器后退对位集尘桶时接收红外信号以调整机身对齐集尘桶的充电极片。但现有的方案存在需要增加后右和后左红外回充接收头、红外发射和接收都存在一定的扩散角度的问题，导致成本太高且出现对位失败导致回充失败等问题。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于解决现有的移动机器人的回充方案中存在的成本高且回充成功率低的技术问题。

2、本发明第一方面提供了一种移动机器人的回充方法，所述移动机器人根据所述回充方法与回充座对接，所述移动机器人在前部设有回充信号接收装置，所述移动机器人在尾部设有两个第一充电极片以及对位引导结构，所述回充座设有两个第二充电极片、对位引导装置以及回充信号发射装置，所述回充信号发射装置用于发射回充信号，所述回充信号包括第一回充信号和第二回充信号，所述回充方法包括：所述移动机器人在接收到回充座发送的第一回充信号后，基于所述第一回充信号引导所述移动机器人靠近至所述回充座前方的预设区域；所述移动机器人在预设区域处判断是否接收到所述第二回充信号，若是，基于所述第二回充信号将所述移动机器人的行驶方向调整至与所述回充座上的对位引导装置正对；所述移动机器人基于调整后的行驶方向移动预设距离，并基于调整后的行驶方向将所述移动机器人旋转至所述对位引导结构正对所述回充座上的对位引导装置；所述移动机器人后退行驶使得所述对位引导结构与所述对位引导装置对接，以通过所述对位引导装置调整所述移动机器人后退行驶的移动轨迹，直到所述两个第一充电极片分别与所述两个第二充电极片对接。

3、本发明第二方面提供了一种移动机器人，所述移动机器人在前部设有回充信号接收装置，所述移动机器人在尾部设有两个第一充电极片以及对位引导结构，所述移动机器人包括：

4、接收模块，用于所述移动机器人在接收到回充座发送的第一回充信号后，基于所述第一回充信号引导所述移动机器人靠近至所述回充座前方的预设区域；

5、调整模块，用于所述移动机器人在预设区域处判断是否接收到所述第二回充信号，若是，基于所述第二回充信号将所述移动机器人的行驶方向调整至与所述回充座上的对位引导装置正对；

6、旋转模块，用于所述移动机器人基于调整后的行驶方向移动预设距离，并基于调整后的行驶方向将所述移动机器人旋转至所述对位引导结构正对所述回充座上的对位引导装置；

7、对位模块，用于所述移动机器人后退行驶使得所述对位引导结构与所述对位引导装置对接，以通过所述对位引导装置调整所述移动机器人后退行驶的移动轨迹，直到所述两个第一充电极片分别与所述两个第二充电极片对接。

8、本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如上所述回充方法的各个步骤。

9、本发明提供的技术方案中，移动机器人在接收到第一回充信号后靠近回充座，并在预设区域内接收到第二回充信号后将行驶方向调整至与回充座上的对位引导装置正对，并基于调整后的行驶方向移动预设距离后将移动机器人旋转至对位引导结构正对回充座上的对位引导装置并后退行驶，使得对位引导结构与对位引导装置对接，两个第一充电极片分别与两个第二充电极片对接。本方案通过对位引导结构实现了在取消回充接收头后移动机器人后退上桩，减少了红外信号的角度发散和行驶角度偏转等问题引起的回充失败，提高了回充成功率。

技术特征：

1.一种移动机器人的回充方法，其特征在于，所述移动机器人根据所述回充方法与回充座对接，所述移动机器人在前部设有回充信号接收装置，所述移动机器人在尾部设有两个第一充电极片以及对位引导结构，所述回充座设有两个第二充电极片、对位引导装置以及回充信号发射装置，所述回充信号发射装置用于发射回充信号，所述回充信号包括第一回充信号和第二回充信号，所述回充方法包括：

2.根据权利要求1所述的回充方法，其特征在于，所述移动机器人在接收到回充座发送的第一回充信号后，基于所述第一回充信号引导所述移动机器人靠近至所述回充座前方的预设区域，包括：

3.根据权利要求2所述的回充方法，其特征在于，所述移动机器人的回充信号接收装置包括至少三个接收头，所述基于所述第一回充信号确定所述回充座的方位角度，包括：

4.根据权利要求2所述的回充方法，其特征在于，所述回充座的回充信号还包括近卫信号，所述基于所述第一回充信号确定所述回充座的方位角度，并基于所述方位角度控制所述移动机器人移动至所述回充座前方的预设区域，包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的回充方法，其特征在于，所述移动机器人后退行驶使得所述对位引导结构与所述对位引导装置对接，以通过所述对位引导装置调整所述移动机器人后退行驶的移动轨迹，直到所述两个第一充电极片分别与所述两个第二充电极片对接，包括：

6.根据权利要求5所述的回充方法，其特征在于，所述凸起组件为“v”型凸起结构，所述凹陷组件为“v”型凹陷结构。

7.根据权利要求5所述的回充方法，其特征在于，所述移动机器人包括陀螺仪或激光雷达，所述移动机器人基于调整后的行驶方向移动预设距离，并基于调整后的行驶方向将所述移动机器人旋转至所述对位引导结构正对所述回充座上的对位引导装置，包括：

8.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人在前部设有回充信号接收装置，所述移动机器人在尾部设有两个第一充电极片以及对位引导结构，所述移动机器人包括：

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述对位引导结构为设置在所述移动机器人上的两个第一充电极片之间的凹陷组件，所述对位引导装置为设置在所述回充座上的两个第二充电极片之间的凸起组件，所述凹陷组件和所述凸起组件通过凹凸配合的方式连接。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述回充方法的各个步骤。

技术总结
本发明涉及机器回充技术领域，公开了一种回充方法、移动机器人及存储介质。本方法包括移动机器人在接收到第一回充信号后靠近回充座，并在预设区域内接收到第二回充信号后将行驶方向调整至与回充座上的对位引导装置正对，并基于调整后的行驶方向移动预设距离后将移动机器人旋转至对位引导结构正对回充座上的对位引导装置并后退行驶，使得对位引导结构与对位引导装置对接，两个第一充电极片分别与两个第二充电极片对接。本方案通过对位引导结构实现了在取消回充接收头后移动机器人后退上桩，减少了红外信号的角度发散和行驶角度偏转等问题引起的回充失败，提高了回充成功率。

技术研发人员：黄义庭,高哲鑫,叶力荣
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8