可停靠区域识别方法和装置、无人车和存储介质与流程

本公开涉及无人车控制领域，特别涉及一种可停靠区域识别方法和装置、无人车和存储介质。

背景技术：

1、目前，无人车在根据预设路径到达目的地后，会停靠在指定的停靠区域中。若指定的停靠区域被行人或其它车辆占据，则无人车在目的地周围会沿着预设路径行驶，以寻找合适的停靠区域。

技术实现思路

1、发明人注意到，在指定的停靠区域被行人或其它车辆占据的情况下，无人车在目的地周围沿着预设路径行驶以寻找合适的停靠区域，这种盲目的寻找方式效率很低，很难快速地找到合适的停靠区域。

2、据此，本公开提供一种可停靠区域识别方案，可有效提高能够停靠无人车的停靠区域的识别效率。

3、根据本公开实施例的第一方面，提供一种可停靠区域识别方法，包括：在无人车沿预定的第一路径行驶的过程中，以预定周期获取所述无人车周围的障碍物信息；在电子地图上构建与所述障碍物信息对应的全部障碍物节点；在所述全部障碍物节点中，为具有无法确认属性的第i个障碍物节点设置当前时刻的存在概率值，其中所述当前时刻的存在概率值小于所述第i个障碍物节点在前一时刻的存在概率值，1≤i≤n，n为具有无法确认属性的障碍物节点总数；若所述第i个障碍物节点当前的存在概率值小于预定概率值阈值，则删除所述第i个障碍物节点；利用由当前剩余的障碍物节点构建的拓扑结构识别出可停靠区域。

4、在一些实施例中，利用由当前剩余的障碍物节点构建的拓扑结构识别出可停靠区域包括：在所述当前剩余的障碍物节点中，在相邻的两个障碍物节点之间的欧式距离小于距离阈值的情况下，将所述相邻的两个障碍物节点通过线段相连，以得到多个线段集；在相邻两个线段集之间的间隙长度大于长度阈值的情况下，将所述相邻两个线段集之间的区域作为可停靠区域。

5、在一些实施例中，利用由当前剩余的障碍物节点构建的拓扑结构识别出可停靠区域包括：在相邻两个线段集之间的间隙长度不大于所述长度阈值的情况下，将所述相邻两个线段集之间的区域作为非可停靠区域。

6、在一些实施例中，为具有无法确认属性的第i个障碍物节点设置当前时刻的存在概率值包括：利用指定时间得到所述第i个障碍物节点的当前时刻的存在概率值，其中所述指定时间为当前时刻和最近一次识别所述第i个障碍物节点具有确认存在属性的时刻之差。

7、在一些实施例中，所述第i个障碍物节点的当前时刻的存在概率值随着所述指定时间的增大而减小。

8、在一些实施例中，在所述全部障碍物节点中，将具有确认存在属性的每个障碍物节点的存在概率值设为预定值。

9、在一些实施例中，所述预定值大于任一个具有无法确认属性的障碍物节点的存在概率值。

10、在一些实施例中，所述全部障碍物节点中的每个障碍物节点具有确认存在属性或无法确认属性。

11、在一些实施例中，在根据所述障碍物信息确认所述全部障碍物节点中的第m个障碍物节点当前存在的情况下，所述第m个障碍物节点具有确认存在属性，1≤m≤m，m为全部障碍物节点总数。

12、在一些实施例中，在根据所述障碍物信息无法确认所述第m个障碍物节点当前是否存在的情况下，所述第m个障碍物节点具有无法确认属性。

13、在一些实施例中，规划所述无人车从当前位置到达所述可停靠区域的第二路径；驱动所述无人车沿所述第二路径移动到所述可停靠区域。

14、根据本公开实施例的第二方面，提供一种可停靠区域识别装置，包括：第一处理模块，被配置为在无人车沿预定的第一路径行驶的过程中，以预定周期获取所述无人车周围的障碍物信息；第二处理模块，被配置为在电子地图上构建与所述障碍物信息对应的全部障碍物节点；第三处理模块，被配置为在所述全部障碍物节点中，为具有无法确认属性的第i个障碍物节点设置当前时刻的存在概率值，其中所述当前时刻的存在概率值小于所述第i个障碍物节点在前一时刻的存在概率值，1≤i≤n，n为具有无法确认属性的障碍物节点总数，若所述第i个障碍物节点当前的存在概率值小于预定概率值阈值，则删除所述第i个障碍物节点；第四处理模块，被配置为利用由当前剩余的障碍物节点构建的拓扑结构识别出可停靠区域。

15、根据本公开实施例的第三方面，提供一种可停靠区域识别装置，包括：存储器，被配置为存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例所述的方法。

16、根据本公开实施例的第四方面，提供一种无人车，包括如上述任一实施例所述的可停靠区域识别装置；感知装置，被配置为以预定周期感知无人车周围的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送给所述可停靠区域识别装置。

17、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。

18、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种可停靠区域识别方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，利用由当前剩余的障碍物节点构建的拓扑结构识别出可停靠区域包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，利用由当前剩余的障碍物节点构建的拓扑结构识别出可停靠区域包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，为具有无法确认属性的第i个障碍物节点设置当前时刻的存在概率值包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

8.根据权利要求1所述的方法，其中，

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

10.根据权利要求9所述的方法，其中，

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，还包括：

12.一种可停靠区域识别装置，包括：

13.一种可停靠区域识别装置，包括：

14.一种无人车，包括：

15.一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供一种可停靠区域识别方法和装置、无人车和存储介质，涉及无人车控制领域。可停靠区域识别方法包括：在无人车沿预定的第一路径行驶的过程中，以预定周期获取无人车周围的障碍物信息；在电子地图上构建与障碍物信息对应的全部障碍物节点；在全部障碍物节点中，为具有无法确认属性的第i个障碍物节点设置当前时刻的存在概率值，其中当前时刻的存在概率值小于第i个障碍物节点在前一时刻的存在概率值，1≤i≤N，N为具有无法确认属性的障碍物节点总数；若第i个障碍物节点当前的存在概率值小于预定概率值阈值，则删除第i个障碍物节点；利用由当前剩余的障碍物节点构建的拓扑结构识别出可停靠区域。

技术研发人员：李涛
受保护的技术使用者：北京京东远升科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15