一种多AGV系统车辆通过交集区域的方法、设备及介质与流程

本发明涉及移动机器人智能控制领域，特别涉及一种多agv系统车辆通过交集区域的方法。

背景技术：

1、随着物流系统的不断升级，对自动导引运输车系统(automated guided vehicle，agv)的运行提出了更高的要求，当在同一个场景中存在两种或两种以上的agv系统时，往往会因为agv系统间的agv车辆无法自由调度而使得运行区域不能存在交集区。但随着物流量的加大，而仓储空间的日益拥挤，agv小车运行过程中不可避免的出现交集区，如何使多个agv系统的小车顺利通过交集区是目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种多agv系统车辆通过交集区域的方法，能够解决交集区中多agv系统车辆通行问题。

2、本发明还提出一种具有上述多agv系统车辆通过交集区域的方法的多agv系统车辆通过交集区域的设备。

3、本发明还提出一种具有上述多agv系统车辆通过交集区域的方法的计算机可读存储介质。

4、根据本发明的第一方面实施例的一种多agv系统车辆通过交集区域的方法，所述多agv系统车辆通过交集区域的方法包括：接收第二agv系统请求进入交集区消息；根据当前交集区的agv车辆运行状态，发送反馈消息至所述第二agv系统，所述反馈消息包括第二agv系统中的agv车辆是否准许进入交集区的指令；根据当前交集区的agv车辆运行状态，判断是否进行交集区内自身系统的agv车辆调度优化。

5、根据本发明的一些实施例，所述根据当前交集区域的agv车辆运行状态，判断是否进行交集区内自身系统的agv车辆调度优化，包括：判断所述交集区内是否存在自身系统的agv车辆；当所述交集区内不存在自身系统的agv车辆，则发送反馈消息至所述第二agv系统，指示所述第二agv系统中的agv车辆可以通过。

6、根据本发明的一些实施例，所述根据当前交集区的agv车辆运行状态，判断是否进行交集区内自身系统的agv车辆调度优化，还包括：判断所述交集区内是否存在自身系统的agv车辆；当所述交集区内存在自身系统的agv车辆，则计算所述自身系统的agv车辆在交集区的行驶路线及行驶时间，并发送反馈消息至所述第二agv系统，指示所述第二agv系统中的agv车辆在交集区外等待。

7、根据本发明的一些实施例，所述根据当前交集区域的agv车辆运行状态，判断是否进行交集区内自身系统的agv车辆调度优化，还包括：判断所述交集区内是否存在自身系统的agv车辆；当所述交集区内存在自身系统的agv车辆，则对自身系统中的相关agv车辆的调度进行优化；其中，所述相关agv车辆包括预设时间内将进入交集区的agv车辆。

8、根据本发明的一些实施例，所述对自身系统中的相关agv车辆的调度进行优化，包括：对所述自身系统中的相关agv车辆的任务进行优先级调整，将预设时间内路径经过所述交集区的agv车辆所对应的任务优先级降低。

9、根据本发明的一些实施例，所述对自身系统中的相关agv车辆的调度进行优化，还包括：对所述自身系统中的相关agv车辆的路线占用时间进行调整，将预设时间内路径经过所述交集区的agv车辆的占用时间增加预设值，所述占用时间为agv车辆经过所述交集区中的路径预计需要花费的时间。

10、根据本发明的一些实施例，所述第二agv系统请求进入交集区消息包括所述第二agv系统中的agv车辆当前位置、路线及速度；所述根据当前交集区的agv车辆运行状态，发送反馈消息至所述第二agv系统，包括：根据所述第二agv系统中的agv车辆当前位置、路线及速度，计算其预计通过交集区时间，根据所述预计通过交集区时间设置第一时间，在所述第一时间之前发送交集区空闲消息。

11、根据本发明的一些实施例，所述第二agv系统接收到预设数量的所述反馈消息，若所述反馈消息均表示第二agv系统中的agv车辆可以通过，则控制所述第二agv系统中的agv车辆通过所述交集区。

12、根据本发明的第二方面实施例的一种多agv系统车辆通过交集区域的设备，所述多agv系统车辆通过交集区域的设备包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至8中任一项所述的多agv系统车辆通过交集区域的方法。

13、根据本发明的第三方面实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时能够执行上述任一项所述的多agv系统车辆通过交集区域的方法的步骤。

14、根据本发明实施例的一种多agv系统车辆通过交集区域的方法，至少具有如下有益效果：

15、本发明通过接收第二agv系统请求进入交集区消息并根据当前交集区的agv车辆运行状态，发送反馈消息至第二agv系统，实现了多agv系统之间通过交互能够共存一个交集区，避免了交集区交通拥堵，提高交集区的使用效率。

16、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种多agv系统车辆通过交集区域的方法，其特征在于，所述多agv系统车辆通过交集区域的方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据当前交集区域的agv车辆运行状态，判断是否进行交集区内自身系统的agv车辆调度优化，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述根据当前交集区的agv车辆运行状态，判断是否进行交集区内自身系统的agv车辆调度优化，还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述根据当前交集区域的agv车辆运行状态，判断是否进行交集区内自身系统的agv车辆调度优化，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述对自身系统中的相关agv车辆的调度进行优化，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述对自身系统中的相关agv车辆的调度进行优化，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第二agv系统接收到预设数量的所述反馈消息，若所述反馈消息均表示第二agv系统中的agv车辆可以通过，则控制所述第二agv系统中的agv车辆通过所述交集区。

9.一种多agv系统车辆通过交集区域的设备，其特征在于，所述多agv系统车辆通过交集区域的设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括存储的计算机程序；所述计算机程序在运行时控制所述计算机存储介质所在的设备执行如权利要求1至8中任一项所述的多agv系统车辆通过交集区域的方法。

技术总结
本发明涉及移动机器人智能控制技术领域，公开了一种多AGV系统车辆通过交集区域的方法，其方法包括：接收第二AGV系统请求进入交集区消息；根据当前交集区的AGV车辆运行状态，发送反馈消息至第二AGV系统，反馈消息包括第二AGV系统中的AGV车辆是否准许进入交集区的指令；根据当前交集区的AGV车辆运行状态，判断是否进行交集区内自身系统的AGV车辆调度优化。本发明至少具有以下有益效果：本发明通过接收第二AGV系统请求进入交集区消息并根据当前交集区的AGV车辆运行状态，发送反馈消息至第二AGV系统，实现了多AGV系统之间通过交互能够共存一个交集区，避免了交集区交通拥堵，提高交集区的使用效率。

技术研发人员：周志强,曹建业
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12