一种测试车辆测试车速的控制方法、装置及电子设备

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种测试车辆测试车速的控制方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、近年来车辆行业蓬勃发展，各大互联网企业纷纷造车，各大传统车企也不断追求更高品质的车型，纯电动汽车、混合动力汽车和氢燃料电池汽车开始占据更多的市场份额。

2、但是，车辆在上市之前必须经过严格的功能测试，因此，能够长时间进行测试的自动化的转鼓台架循环工况测试方法受到了第三方技术服务公司的青睐，车辆速度自动化控制方法又能为车企开发出更好的智能驾驶辅助系统做贡献，因此，如何在开发出测试过程中将实际车速保持在预设车速成为了问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种测试车辆测试车速的控制方法、装置及电子设备，以解决测试过程中难以将实际车速保持在预设车速的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种测试车辆测试车速的控制方法，该方法包括：

3、获取当前阶段的测试车辆在历史车辆循环测试时的各个时刻的历史测试车辆测试数据以及车辆循环测试的目标车速；其中，历史测试车辆测试数据至少包括历史测试车辆测试速度、历史加速踏板开度以及历史制动踏板开度；

4、根据目标车速以及历史测试车辆测试数据，确定出车辆循环测试时各个时刻的初始pid数值；其中，所述初始pid数值为进行所述历史车辆循环测试时，使得所述历史测试车辆测试速度与所述目标车速的差距小于预设差距的pid数值；

5、根据各个时刻的与初始pid数值对应的历史车辆速度以及目标车速，确定各个时刻的车速差距；

6、根据车速差距，对初始pid数值进行调整，得到目标pid值；

7、基于目标pid值，对车辆循环测试时的测试车辆测试速度进行调整，得到测试车辆目标车速，并将测试车辆目标车速作为下一阶段的历史测试车辆测试数据，直至测试车辆目标车速与目标车速的差距小于预设差距阈值。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种测试车辆测试车速的控制装置，该装置包括：

9、历史数据获取模块，用于获取当前阶段的测试车辆在历史车辆循环测试时的各个时刻的历史测试车辆测试数据以及车辆循环测试的目标车速；其中，历史测试车辆测试数据至少包括历史测试车辆测试速度、历史加速踏板开度以及历史制动踏板开度；

10、初始数值确定模块，用于根据目标车速以及历史测试车辆测试数据，确定出车辆循环测试时各个时刻的初始pid数值；其中，所述初始pid数值为进行所述历史车辆循环测试时，使得所述历史测试车辆测试速度与所述目标车速的差距小于预设差距的pid数值；

11、车速差距确定模块，用于根据各个时刻的与初始pid数值对应的历史车辆速度以及目标车速，确定各个时刻的车速差距；

12、目标数值确定模块，用于根据车速差距，对初始pid数值进行调整，得到目标pid值；

13、pid调整模块，用于基于目标pid值，对车辆循环测试时的测试车辆测试速度进行调整，得到测试车辆目标车速，并将测试车辆目标车速作为下一阶段的历史测试车辆测试数据，直至测试车辆目标车速与目标车速的差距小于预设差距阈值。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的测试车辆测试车速的控制方法。

18、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的测试车辆测试车速的控制方法。

19、本发明实施例的技术方案，通过获取当前阶段的测试车辆在历史车辆循环测试时的各个时刻的历史测试车辆测试数据以及车辆循环测试的目标车速，根据目标车速以及历史测试车辆测试数据，确定出车辆循环测试时各个时刻的初始pid数值，根据各个时刻的与初始pid数值对应的历史车辆速度以及目标车速，确定各个时刻的车速差距，根据车速差距，对初始pid数值进行调整，得到目标pid值，基于目标pid值，对车辆循环测试时的测试车辆测试速度进行调整，得到测试车辆目标车速，并将测试车辆目标车速作为下一阶段的历史测试车辆测试数据，直至测试车辆目标车速与目标车速的差距小于预设差距阈值，使得测试车辆在进行车辆循环测试时，能够以目标车速进行形式，从而提高了车辆循环测试结果的准确率。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种测试车辆测试车速的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车速以及所述历史测试车辆测试数据，确定出车辆循环测试时各个时刻的初始pid数值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标函数的表达式为：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车速差距，对所述初始pid数值进行调整，得到目标pid值，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述模糊单位触发强度以及所述模糊触发强度，确定所述目标pid值，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设隶属函数为：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标pid值，对所述车辆循环测试时的测试车辆测试速度进行调整，包括：

8.一种测试车辆测试车速的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的测试车辆测试车速的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种测试车辆测试车速的控制方法、装置及电子设备。该方法包括：获取当前阶段的测试车辆在历史车辆循环测试时的各个时刻的历史测试车辆测试数据以及车辆循环测试的目标车速；根据目标车速以及历史测试车辆测试数据，确定出车辆循环测试时各个时刻的初始PID数值；根据各个时刻的与初始PID数值对应的历史车辆速度以及目标车速，确定各个时刻的车速差距；根据车速差距，对初始PID数值进行调整，得到目标PID值；基于目标PID值，对车辆循环测试时的测试车辆测试速度进行调整，得到测试车辆目标车速，并将测试车辆目标车速作为下一阶段的历史测试车辆测试数据，直至测试车辆目标车速与目标车速的差距小于预设差距阈值。提高了测试效率。

技术研发人员：潘金冲,邵恒,朱葛政廷,华伦,张恒
受保护的技术使用者：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31