本发明涉及工业控制，特别涉及一种大车行走控制方法及装置、介质、设备。
背景技术：
1、在轮胎式龙门起重机作业过程中通常需要移动大车，但移动大车的过程中大车需要在两侧地面的车道线里行走，否则就会碰到两侧堆场里堆放的集装箱。目前常用的一种大车行走控制方式是人工观察，司机根据地面标准线进行手动纠偏，纠偏精度较低。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种大车行走控制方法及装置、介质、设备，可以在大车行走过程中提高纠偏精度。
2、根据第一方面，本发明一个实施例提供的大车行走控制方法，包括：
3、确定当前时刻的路面信息；
4、根据在上一时刻对当前时刻的状态参数的预测值和所述当前时刻的路面信息，对大车的行走进行控制；
5、确定当前时刻的状态参数的实际值；
6、计算所述在上一时刻对当前时刻的状态参数的预测值和所述当前时刻的状态参数的实际值之间的差值，将所述差值作为当前时刻对应的反馈值；
7、根据所述当前时刻对应的反馈值和所述当前时刻的状态参数的实际值，确定下一时刻的状态参数的预测值，以在下一时刻根据所述下一时刻的状态参数的预测值对大车的行走进行控制。
8、根据第二方面，本发明一个实施例提供的大车行走控制装置，包括：
9、第一确定模块，用于确定当前时刻的路面信息
10、行走控制模块，用于根据在上一时刻对当前时刻的状态参数的预测值和所述当前时刻的路面信息，对大车的行走进行控制；
11、第二确定模块，用于确定当前时刻的状态参数的实际值；
12、第一计算模块，用于计算所述在上一时刻对当前时刻的状态参数的预测值和所述当前时刻的状态参数的实际值之间的差值，将所述差值作为当前时刻对应的反馈值；
13、第三确定模块，用于根据所述当前时刻对应的反馈值和所述当前时刻的状态参数的实际值，确定下一时刻的状态参数的预测值，以在下一时刻根据所述下一时刻的状态参数的预测值对大车的行走进行控制。
14、根据第三方面，本发明一个实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行实现第一方面提供的方法。
15、根据第四方面，本发明一个实施例提供的计算设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述处理器执行所述可执行代码时，实现第一方面提供的方法。
16、本发明实施例提供的大车行走控制方法及装置、介质、设备，各自或者组合后至少具有如下技术效果：
17、（1）首先确定当前时刻的路面信息，然后根据在上一时刻对当前时刻的状态参数的预测值和所述当前时刻的路面信息，对大车的行走进行控制，在控制之后确定当前时刻的状态参数的实际值，然后计算所述在上一时刻对当前时刻的状态参数的预测值和所述当前时刻的状态参数的实际值之间的差值，将所述差值作为当前时刻对应的反馈值，根据所述当前时刻对应的反馈值和所述当前时刻的状态参数的实际值，确定下一时刻的状态参数的预测值，进而在下一时刻根据所述下一时刻的状态参数的预测值对大车的行走进行控制。可见，本发明实施例提供的方法中增加了状态参数，依据上一时刻对当前时刻的状态参数的预测值和当前时刻的路面信息对大车行走进行控制，而且还会根据当前时刻的状态参数的实际值和预测值之间的差值进行反馈，用于进行下一时刻的状态参数的预测。可见本发明实施例提供的方法相对于仅仅通过摄像头进行纠偏的方式，可以大大提高纠偏精度。
18、（2）在一个实施例中，当路面标准线被覆盖时，根据预先生成的电子地图确定所述当前时刻的路面信息，而电子地图是在路面标准线未被覆盖时根据在大车行走过程中所拍摄的路面图像生成的，这样可以使得在下雪导致路面标准线被覆盖时，也能对大车的行走进行控制，从而保证正常工作。
19、（3）在一个实施例中，确定下一时刻的状态参数的预测值时，需要确定扰动值，计算所述扰动值和所述当前时刻对应的反馈值之间的差值，将该差值作为所述当前时刻对应的差值，然后根据当前时刻对应的差值和所述当前时刻的状态参数的实际值，确定下一时刻的状态参数的预测值。由于扰动值体现了数据传输过程中受干扰的程度，也就是说，在确定下一时刻的状态参数的预测值时，不仅考虑了当前时刻对应的反馈值和当前时刻的状态参数的实际值，也考虑了数据在传输过程中的受干扰程度，进而使得下一时刻的状态参数的预测值可以尽量减少干扰所带来的影响。
20、（4）在一个实施例中，对扰动值和所述当前时刻对应的反馈值之间的差值进行增益处理，而增益值体现了状态参数的实际值和预测值之间分配权重的数值，因此在确定下一时刻的状态参数的预测值时，不仅考虑了当前时刻对应的反馈值、当前时刻的状态参数的实际值、数据在传输过程中的受干扰程度，也考虑了状态参数的实际值和预测值的各自预期影响程度，进而使得下一时刻的状态参数的预测值可以尽量符合预期的影响程度。
1.一种大车行走控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定当前时刻的路面信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻对应的反馈值和所述当前时刻的状态参数的实际值，确定下一时刻的状态参数的预测值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻对应的差值和所述当前时刻的状态参数的实际值，确定下一时刻的状态参数的预测值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前时刻对应的差值进行增益处理，包括：利用上一时刻确定的增益值在当前时刻对所述当前时刻对应的差值进行增益处理；其中，所述增益值为体现状态参数的实际值和预测值之间分配权重的数值；
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的增益差值和在上一时刻对当前时刻的状态参数的预测值，确定下一时刻对应的增益值，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括速度、加速度、位置和大车行进方向与路面标准线之间的偏角中的至少一项。
8.一种大车行走控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行实现权利要求1~7任一项所述的方法。
10.一种计算设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述处理器执行所述可执行代码时，实现权利要求1~7中的任一项所述的方法。