针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法与流程

本发明涉及车辆测试方法领域，具体涉及针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，相对应的测试技术也在迭代升级，其中就发展出了一种新的仿真测试技术为场地整车在环仿真测试技术。场地整车在环仿真测试技术是在实车场地测试的基础上，搭载场景仿真软件来将虚拟仿真传感器数据注入到实车控制器中进行仿真测试，拥有真实的动力学和测试仿真场景多样化的特点，测试效率和真实度高，安全性好。

2、但是，因当前自动驾驶车辆所设置的传感器数量较多，且不同传感器可能分布在不同总线网络中，导致传统仿真数据注入功能实现困难；且当前市面上主机厂使用的场景仿真软件种类多，接口多种多样，后端的仿真数据注入模块适配困难；由于车辆供电条件和承载空间有限，车辆搭载的测试设备的重量与功耗可能会对待测车辆的测试表现产生影响，从而导致测试真实度降低；由于场地整车在环仿真测试系统有断开总线进行车辆改制的硬性需求，若测试系统不启动，则待测车辆会因为总线通讯断开而导致车辆故障，从而对待测车辆本身功能产生未知的影响。

技术实现思路

1、本发明意在提供一种针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，以解决仿真时数据注入适配性差、测试设备对车辆的影响以及车辆总线改制会导致车辆故障的问题。

2、本方案中的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，包括：

3、步骤1，将待测试车辆设置在目标实地场景中进行行驶，通过车载传感器采集待测试车辆的传感器数据和车辆数据；

4、还包括：

5、所述步骤1中，先对待测试车辆进行总线改制，断开待测试车辆的每条总线，在每个总线断开处接入总线注入模块，将总线注入模块信号连接上后台上位机的仿真模块；

6、步骤2，获取测试需求，并由仿真模块根据测试需求对部分或者全部的传感器数据和/或车辆数据进行仿真，并通过总线注入模块将仿真得到的仿真数据注入待测试车辆中；

7、步骤3，通过待测试车辆上的多台车载控制器对仿真数据进行计算，并注入至待测试车辆的总线中，以供待测试车辆依据仿真传感数据进行行驶。

8、本方案的有益效果是：

9、通过对待测试车辆上部门或全部传感数据器数据或车辆数据进行仿真注入，可以将仿真场景中虚拟仿真数据按照总线协议输入到控制器进行测试，丰富了控制器测试场景与测试条件和效率，同时可以选择性筛选和注入部分控制器接收的传感器数据，保留另一部分真实的传感器数据进行测试，可以达到虚拟目标与真实目标同时存在以虚实结合的方式丰富测试场景和针对性测试的目的。

10、进一步，所述步骤2中，通过总线注入模块根据测试需求对待测试车辆总线中传输的报文进行筛选，区分开需要注入的目标报文和无需进行注入的非目标报文，并将仿真数据更新至目标报文中后发送回对应的总线进行传送。

11、有益效果是：通过对车辆总线传输的报文进行筛选，可以将车辆总线真实的非目标报文传递给控制器，保留控制器车载测试环境的真实度。

12、进一步，让总线注入模块独立运行于微型卡片式计算机中，并在微型卡片式计算机内安装实时系统，由车载usb接口供电，且让一台微型卡片式计算机具备两路can/canfd通讯接口和一路以太网通讯接口。

13、有益效果是：以独立运行的总线注入模块，便于信息的注入。

14、进一步，所述步骤2中，将非目标报文通过透传方式传回对应的总线中进行传送。

15、有益效果是：通过报文透传方式直接传送给控制器进行决策，保证无需注入数据的完整传输。

16、进一步，所述步骤2中，所述目标报文包括车辆传感器探测到的目标信息，所述非目标报文包括车载控制器间通讯的非传感器探测到的目标信息报文。

17、有益效果是：对目标报文和非目标报文的定义，能够对影响待测试车辆性能的数据进行调整测试。

18、进一步，所述步骤1中，在待测试车辆行驶前，将总线注入模块连接在车载控制器与车载传感器之间，且将总线注入模块信号连接至仿真模块。

19、有益效果是：通过总线注入模块的设置，保证了总线间报文传输的独立性、安全性和移植适配的效率。

20、进一步，所述步骤2中，由总线注入模块通过判断报文的报文标识是否在预设的匹配表中进行筛选。

21、有益效果是：通过进行标识匹配，匹配速度快。

22、进一步，所述步骤1中，让总线注入模块是独立运行在微型卡片计算机的实时操作系统中，微型卡片计算的两路can通道连接车辆总线断开的两端，由总线注入模块通过微型卡片计算的以太网接口连接上位机的仿真模块。

23、有益效果是：微型卡片计算机的实时操作系统保证了总线注入模块的运行实时性，并且如果有多路总线注入需求，可以增加多个微型卡片计算机并运行相同的总线注入模块，相互独立且不会产生资源竞争。微型卡片计算机的增加不会对实车的重量带来太大影响，从而不会对实车动力学产生影响，不会对测试结果产生影响。

24、进一步，还包括步骤5，在无测试需求时，让目标数据注入单元与目标报文发送单元将停止工作，并让总线注入模块中的报文筛选单元不进行筛选，所有车辆真实报文由总线注入模块中报文透传发送单元直接从总线断开的一端回注到另一端总线中，实现网关透传功能。

25、有益效果是：场地整车在环仿真测试系统有断开总线进行车辆改制的需求，若测试系统不启动，则待测车辆会因为总线通讯断开而导致车辆故障，而本方法中总线注入模块可独立于场地整车在环仿真测试系统运行，保证了待测车辆在测试系统启动前后待测车辆总线整车通讯且不会进入故障状态，从而不会因为出现过历史故障从而对测试状态产生影响。。

技术特征：

1.针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，包括：

2.根据权利要求1所述的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，其特征在于：所述步骤2中，通过总线注入模块根据测试需求对待测试车辆总线中传输的报文进行筛选，区分开需要注入的目标报文和无需进行注入的非目标报文，并将仿真数据更新至目标报文中后发送回对应的总线进行传送。

3.根据权利要求2所述的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，其特征在于：让总线注入模块独立运行于微型卡片式计算机中，并在微型卡片式计算机内安装实时系统，由车载usb接口供电，且让一台微型卡片式计算机具备两路can/canfd通讯接口和一路以太网通讯接口。

4.根据权利要求2所述的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，其特征在于：所述步骤2中，将非目标报文通过透传方式传回对应的总线中进行传送。

5.根据权利要求4所述的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，其特征在于：所述步骤2中，所述目标报文包括车辆传感器探测到的目标信息，所述非目标报文包括车载控制器间通讯的非传感器探测到的目标信息报文。

6.根据权利要求5所述的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，其特征在于：所述步骤1中，在待测试车辆行驶前，将总线注入模块连接在车载控制器与车载传感器之间，且将总线注入模块信号连接至仿真模块。

7.根据权利要求6所述的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，其特征在于：所述步骤2中，由总线注入模块通过判断报文的报文标识是否在预设的匹配表中进行筛选。

8.根据权利要求1所述的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，其特征在于：所述步骤1中，让总线注入模块是独立运行在微型卡片计算机的实时操作系统中，微型卡片计算的两路can通道连接车辆总线断开的两端，由总线注入模块通过微型卡片计算的以太网接口连接上位机的仿真模块。

9.根据权利要求1-8任一项所述的针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，其特征在于：还包括步骤5，在无测试需求时，让目标数据注入单元与目标报文发送单元将停止工作，并让总线注入模块中的报文筛选单元不进行筛选，所有车辆真实报文由总线注入模块中报文透传发送单元直接从总线断开的一端回注到另一端总线中，实现网关透传功能。

技术总结
本发明涉及车辆测试方法领域，具体涉及针对场地整车在环仿真测试系统的仿真数据注入方法，包括：步骤1，将待测试车辆设置在目标实地场景中进行行驶，通过车载传感器采集待测试车辆的传感器数据和车辆数据；步骤2，获取测试需求，并由仿真模块根据测试需求对部分或者全部的传感器数据和/或车辆数据进行仿真，并通过总线注入模块将仿真得到的仿真数据注入待测试车辆中；步骤3，通过待测试车辆上的多台车载控制器对仿真数据进行计算，并注入至待测试车辆的总线中，以供待测试车辆依据仿真传感数据进行行驶。本发明达到虚拟目标与真实目标同时存在以虚实结合的方式丰富测试场景和针对性测试的目的。

技术研发人员：唐逸超,孟璋劼,路斌,宋永雄,吴东波,张强,潘登
受保护的技术使用者：中国汽车工程研究院股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17