本申请属于智能体领域，尤其涉及一种智能体的控制方法、装置和智能体。
背景技术：
1、随着人们生活水平的提高，智能体被越来越广泛地应用于日常生活中。相关技术中，智能体在执行任务时，在面对未知场景下的任务执行时，往往需要先对整体的环境进行探索以获取任务所需的信息，探索完毕后再进行操作，增加了时间和成本，且对于未知环境下的任务执行效果不佳，导致任务执行效率低且任务执行成功率低，影响用户的使用体验。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种智能体的控制方法、装置和智能体，能够更好地适应未知环境，提高在未知环境下的任务执行效果，从而提高用户的使用体验。
2、第一方面，本申请提供了一种智能体的控制方法，该方法包括：
3、基于目标场景对应的三维场景图和目标场景图，生成目标任务执行规划；
4、基于所述目标任务执行规划，控制所述智能体；其中，
5、所述三维场景图为基于所述智能体在执行所述目标任务执行规划过程中的反馈结果动态更新的，所述目标场景图为基于目标任务确定的。
6、根据本申请的智能体的控制方法，通过由基于智能体在执行目标任务规划过程中的反馈结果动态更新的三维场景图和目标场景图进行全局规划，生成动态的目标任务规划，以基于动态的目标任务规划控制智能体执行相关任务，并基于智能体在执行任务过程中的实际感知情况反过来优化更新三维场景图，以优化目标任务规划，更好地适应未知环境，提高在未知环境下的任务执行效果，从而提高用户的使用体验。
7、根据本申请的一个实施例，所述基于目标场景对应的三维场景图和所述目标场景图，生成目标任务执行规划，包括：
8、获取用于将所述三维场景图转化为所述目标场景图的过程中，所述智能体对应的至少一个候选任务执行规划；
9、基于执行各所述候选任务执行规划对应的所述智能体的代价，从所述至少一个候选任务执行规划中筛选得到所述目标任务执行规划。
10、根据本申请的一个实施例，所述获取用于将所述三维场景图转化为目标场景图的过程中，所述智能体对应的至少一个候选任务执行规划，包括：
11、生成用于将所述三维场景图转化为所述目标场景图的过程中，所涉及的多个子动作；
12、基于时间顺序约束所述多个子动作，得到所述候选任务执行规划。
13、根据本申请的一个实施例，所述基于执行各所述候选任务执行规划对应的所述智能体的代价，从所述至少一个候选任务执行规划中筛选得到所述目标任务执行规划，包括：
14、计算所述智能体在执行所述候选任务执行规划过程中，更新所述三维场景图中的节点、边以及任务依赖属性所对应的代价总和；
15、将最小的代价总和对应的候选任务执行规划，确定为所述目标任务执行规划。
16、根据本申请的一个实施例，所述基于执行各所述候选任务执行规划对应的所述智能体的代价，从所述至少一个候选任务执行规划中筛选得到所述目标任务执行规划，包括：
17、在所述候选任务执行规划中插入行走动作；
18、基于执行各所述候选任务执行规划对应的代价以及所述智能体在执行所述行走动作下的位移，从所述至少一个候选任务执行规划中筛选得到所述目标任务执行规划。
19、根据本申请的一个实施例，所述基于目标场景对应的三维场景图和目标场景图，生成目标任务执行规划，包括：
20、在基于所述目标任务执行规划控制所述智能体执行完第一目标节点对应的子动作的情况下，基于所述反馈结果更新所述三维场景图；
21、基于更新后的三维场景图和所述目标场景图，更新所述目标任务执行规划。
22、根据本申请的一个实施例，所述基于所述目标任务执行规划，控制所述智能体，包括：
23、在所述智能体基于所述目标任务执行规划运行至第二目标节点的情况下，获取所感知的环境信息；
24、在基于所述环境信息确定发生规划异常的情况下，基于异常类别生成解决策略；
25、基于所述解决策略，控制所述智能体。
26、第二方面，本申请提供了一种智能体的控制装置，该装置包括：
27、第五处理模块，用于基于目标场景对应的三维场景图和目标场景图，生成目标任务执行规划；
28、第六处理模块，用于基于所述目标任务执行规划，控制所述智能体；其中，
29、所述三维场景图为基于所述智能体在执行所述目标任务执行规划过程中的反馈结果动态更新的，所述目标场景图为基于目标任务确定的。
30、根据本申请的智能体的控制装置，通过由基于智能体在执行目标任务规划过程中的反馈结果动态更新的三维场景图和目标场景图进行全局规划，生成动态的目标任务规划，以基于动态的目标任务规划控制智能体执行相关任务，并基于智能体在执行任务过程中的实际感知情况反过来优化更新三维场景图，以优化目标任务规划，更好地适应未知环境，提高在未知环境下的任务执行效果，从而提高用户的使用体验。
31、第三方面，本申请提供了一种智能体，所述智能体基于如第一方面所述的智能体的控制方法执行目标任务。
32、第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的智能体的控制方法。
33、第五方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的智能体的控制方法。
34、第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的智能体的控制方法。
1.一种智能体的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能体的控制方法，其特征在于，所述获取用于将所述三维场景图转化为所述目标场景图的过程中，所述智能体对应的至少一个候选任务执行规划，包括：
3.根据权利要求1所述的智能体的控制方法，其特征在于，所述基于执行各所述候选任务执行规划对应的所述智能体的代价，从所述至少一个候选任务执行规划中筛选得到所述目标任务执行规划，包括：
4.根据权利要求1所述的智能体的控制方法，其特征在于，所述基于执行各所述候选任务执行规划对应的所述智能体的代价，从所述至少一个候选任务执行规划中筛选得到所述目标任务执行规划，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的智能体的控制方法，其特征在于，所述基于目标场景对应的三维场景图和目标场景图，生成目标任务执行规划，包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的智能体的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标任务执行规划，控制所述智能体，包括：
7.一种智能体的控制装置，其特征在于，包括：
8.一种智能体，其特征在于，所述智能体基于如权利要求1-6任一项所述的智能体的控制方法执行目标任务。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的智能体的控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述智能体的控制方法。