本技术提供一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统，属于连运车跟车控制。
背景技术：
1、近年来随着煤矿井下开采技术的不断进步，越来越多的自动化设备投入使用，此时对开采效率及井下人员的安全性就提出了更高的要求，掘锚一体化设备投入使用后，可以进一步提高工作效率、保障煤矿安全生产、降低工人劳动强度，然而目前掘锚一体化设备在使用过程中仍然存在以下缺陷：
2、一、在掘进过程中，当掘进机向前移动至指定位置后，需要人工手动控制将连运车驾驶至合适位置，并需要人工多次确认距离是否合适，使得掘进作业效率低；
3、二、由于巷道内灯光较暗，连运车车体较大，驾驶人员在前进中很有可能碰撞到其他工作人员或掘进墙壁，存在安全隐患；
4、三、在工作时，井下除了需要安排负责掘进机的工作人员以外，还需要有负责连运车的人员，工作量大，投入人员数量多，难以实现井下的减员及无人化操作，增加了作业成本。
5、基于此，需要对目前使用的连运车跟车控制系统做出改进。
技术实现思路
1、本实用新型为了克服现有技术中存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统硬件结构的改进。
2、为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统，包括掘锚机和连运车，在连运车的控制室内设置有计算机电脑、交换机、车载控制器，在连运车的前端还设置有激光扫描仪；
3、所述激光扫描仪的控制端外接导线通过交换机与计算机电脑相连；
4、所述车载控制器的控制端外接导线通过交换机与计算机电脑相连；
5、所述激光扫描仪探测激光的发射角度为水平方向360°，所述激光扫描仪垂直于地面无遮挡安装在连运车上，保证激光扫描仪能够同时扫描到巷道两侧和前方的掘锚机。
6、所述激光扫描仪与交换机之间采用udp通信协议进行数据交互；
7、所述车载控制器与交换机之间采用modbus tcp通信协议进行数据交互。
8、所述车载控制器还通过导线外接有扩音器。
9、所述车载控制器还通过导线与连运车驱动轮的电磁阀相连。
10、所述连运车上还设置有电源模块，所述计算机电脑和车载控制器的电源输入端均与电源模块相连。
11、所述车载控制器内部使用的控制芯片型号为stm32f103c8t6。
12、本实用新型相对于现有技术具备的有益效果为：本实用新型通过在连运车前端设置激光扫描仪，能够实时获取连运车与巷道两侧和与前方掘锚机的实时距离，计算机电脑根据距离数据判断是否跟车，并向车载控制器发出控制信号，控制连运车的前进、后退、刹车，并在连运车附近出现障碍物时进行快速反馈，由车载控制器发出报警声音并锁定连运车，整个过程由通过交换机连接的计算机电脑进行控制，无需人员在现场近距离操作，能够最大限度的提升跟车控制效率，降低碰撞事故发生概率。
1.一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统，包括掘锚机（1）和连运车，其特征在于：在连运车的控制室内设置有计算机电脑（3）、交换机（4）、车载控制器（5），在连运车的前端还设置有激光扫描仪（2）；
2.根据权利要求1所述的一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统，其特征在于：所述激光扫描仪（2）与交换机（4）之间采用udp通信协议进行数据交互；
3.根据权利要求1所述的一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统，其特征在于：所述车载控制器（5）还通过导线外接有扩音器（6）。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统，其特征在于：所述车载控制器（5）还通过导线与连运车驱动轮的电磁阀（7）相连。
5.根据权利要求1所述的一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统，其特征在于：所述连运车上还设置有电源模块（8），所述计算机电脑（3）和车载控制器（5）的电源输入端均与电源模块（8）相连。
6.根据权利要求1所述的一种基于激光扫描的连运车自动跟车控制系统，其特征在于：所述车载控制器（5）内部使用的控制芯片型号为stm32f103c8t6。