专利名称：异步复制数据的方法、装置和系统的制作方法
技术领域：
本发明实施例涉及数据库领域，并且更具体地，涉及一种数据库异步复制数据的方法、装置和系统。
背景技术：
在银行、电信等行业的需要高可用性(HA，High Availability)的系统中，通常会使用到数据库双机。在数据库双机中，对外提供服务的节点称之为主机，而另外一个节点称之为备机。一般而言，当主机出现故障的时候，系统可以切换到备机并由备机继续提供服务。在数据库双机热备的情况下，主机和备机都在运行，主机需要将数据复制到备机。
数据库主备机之间数据复制的方式包括同步复制、半同步复制或异步复制。在同步复制的方式下，主机会等待备机完成同一操作，这种方式能够保证数据不丢失但是系统性能却受到很大影响。在异步复制的过程中，主机会在某个端口监听备机的连接请求。一旦接收到备机的连接请求，就会启动一个发送Redo (重做)日志的线程，该线程每隔一段时间去检查主机是否写入新的Redo日志，如果发现有新写入的Redo日志，那么把这部分新写入的Redo日志发送给备机。增量复制就是将上次复制之后新增的Redo日志发送到备机。备机得到新增的Redo日志后在备机本地执行新增的Redo日志，从而保证了与主机之间数据的一致性。也就是说，在异步复制的方式下，主机每隔一段时间与备机做增量复制，从而保证主备机之间数据的一致性。异步复制方式的优点在于，主机无需等待备机，所以性能会比同步复制方式高。但是，在异步复制的方式下，如果发生主机异常关闭、系统掉电、主机进程异常或主备机切换异常等主机异常现象，系统将直接切换到备机，这样可能导致部分Redo日志没有复制到备机的情况，这时主备机之间的数据就会出现不一致的情况。因此，在出现异常的主机重新启动后，由于部分Redo日志没有复制到备机，主备机之间将不得不进行全量复制，即将主机上的全部Redo日志重新复制到备机。由此可见，异步复制方式的缺点在于，当主机异常时，部分Redo日志可能无法复制到备机，从而造成数据丢失。另外，半同步复制的方式是同步复制方式与异步复制方式的结合，因此同样存在上述数据丢失的情况。
发明内容
本发明实施例提供一种解决数据库异步复制中数据丢失的方法、装置和系统，旨在解决在主备机之间进行数据复制时由于主机异常导致的数据丢失的问题。一方面，提供了一种异步复制数据的系统，该系统包括主机、备机和第三方装置，所述主机用于存储待复制数据，所述待复制数据是所述主机需要异步复制到所述备机的数据；在其本身运行正常时监听所述备机的连接请求，在接收到所述备机的连接请求时根据所述连接请求向所述备机发送所述待复制数据；每隔一段时间检查所述待复制数据的增量状况，并将增量数据发送给所述备机，以实现在所述主机与所述备机之间异步复制数据，所述增量数据是所述主机上当前存储的待复制数据与已经发送给所述备机的待复制数据相比增加的数据；所述第三方装置用于在主机运行异常时从所述主机获取待复制数据，所述待复制数据是所述主机上存储的需要异步复制到所述备机的数据；将所述待复制数据发送给所述备机；所述备机用于接收所述主机发送的数据；或者，接收所述第三方装置发送的数据。另一方面，提供了一种异步复制数据的方法，该方法应用于异步复制数据的系统，所述系统包括主机、备机和第三方装置，所述方法应用于所述第三方 装置，所述方法包括在主机运行异常时从所述主机获取待复制数据，所述待复制数据为所述主机上存储的需要异步复制到所述备机的数据；将所述待复制数据发送给所述备机。另一方面，提供了一种异步复制数据的装置，该装置与主机和备机构成用于异步复制数据的系统，所述装置包括获取单元，用于在主机运行异常时从所述主机获取待复制数据，所述待复制数据为所述主机上存储的需要异步复制到所述备机的数据；发送单元，用于将所述待复制数据发送给所述备机。另一方面，提供了一种异步复制数据的系统，该系统包括主机、备机和共享磁盘，所述共享磁盘用于存储待复制数据，所述待复制数据是所述主机需要异步复制到所述备机的数据；所述主机用于在其本身运行正常时监听所述备机的连接请求，在接收到所述备机的连接请求时从所述共享磁盘读取所述待复制数据，并根据所述连接请求向所述备机发送所述待复制数据；所述备机用于接收所述主机发送的所述待复制数据；或者，从所述共享磁盘上获取所述待复制数据。另一方面，提供了一种异步复制数据的方法，该方法应用于异步复制数据的系统，所述系统包括主机、备机和共享磁盘，所述方法应用于所述备机，所述方法包括在主机运行正常时接收所述主机发送的待复制数据，所述待复制数据为所述共享磁盘上存储的需要所述主机异步复制到所述备机的数据；在主机运行异常时从所述共享磁盘上获取所述待复制数据。本发明实施例的异步复制数据的方法、装置和系统通过引入第三方装置，以便在主机发生异常时，备机仍然能够获取主机上的增量数据，并保证备机的数据与主机的数据一致，即解决在主备机之间进行数据异步复制时由于主机异常导致的数据丢失的问题。
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图I是根据本发明实施例的异步复制数据的方法的流程图。图2示出了根据本发明实施例的异步复制数据的方法的一个实施例。图3是根据本发明实施例的异步复制数据的装置的结构示意图。图4是根据本发明实施例的异步复制数据的方法的流程图。图5示出了根据本发明实施例的异步复制数据的方法的一个实施例。
具体实施例方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。为了解决在主备机之间进行数据复制时由于主机异常导致数据丢失的问题，本发明考虑通过其他手段将主机尚未发送的数据发送到备机。例如，可以借助第三方装置接收或保存主机尚未发送的数据，之后再由该第三方装置将尚未发送的数据发送给备机，或者由备机从第三方装置上获取尚未发送的数据。即，备机通过第三方装置获取主机尚未发送的数据。这样的异步复制数据的系统通常包括主机、备机和第三方装置。应理解，第三方装置并非必须是独立于主机和备机的第三方实体装置，而可以是设置在主机或备机上的集成
>J-U装直。一般而言，主机用于存储待复制数据。这样，待复制数据是主机需要异步复制到备机的数据。在其自身运行正常时，主机监听备机的连接请求，在接收到备机的连接请求时根据连接请求向备机发送待复制数据。每隔一段时间，主机检查待复制数据的增量状况，并将增量数据发送给备机，以实现在主机与备机之间异步复制数据。这里，增量数据是主机上当前存储的待复制数据与已经发送给备机的待复制数据相比增加的数据。第三方装置用于在主机运行异常时从主机获取待复制数据，该待复制数据是主机上存储的需要异步复制到备机的数据，然后将待复制数据发送给备机。备机用于接收主机发送的数据，或者接收第三方装置发送的数据。下面将结合图I描述根据本发明实施例的异步复制数据的方法，该方法应用于第
三方装置。11，在主机运行异常时，第三方装置从主机获取待复制数据，该待复制数据为主机上存储的需要异步复制到备机的数据。通常，在主机运行异常之后以及从主机获取待复制数据之前，第三方装置需要监听备机向主机发出的连接请求，所述监听所述备机向所述主机发出的连接请求。例如，第三方装置获取主机上用于监听备机连接请求的IP(Internet Protocol,网络协议)地址和端口号，并在该IP地址和该端口号所对应的端口监听备机的连接请求。然后，第三方装置在监听到备机的连接请求时与备机建立连接。然后，第三方装置从主机获取待复制数据。具体地，第三方装置获取主机的配置参数，该配置参数包括待复制数据的存储路径；然后，第三方装置根据该配置参数从主机读取待复制数据。12，第三方装置将待复制数据发送给备机。第三方将需要复制的数据提供给备机，以使得备机的数据与主机的数据保持一致。具体而言，第三方装置比较主机上的数据以及备机上的数据，以确定待复制数据的增量数据，该增量数据是主机上当前存储的待复制数据与已经发送给备机的待复制数据相比增加的数据；然后，第三方装置将待复制数据的增量数据发送给备机。可选地，主机和备机均具有访问第三方装置的权限，第三方装置获取主机的全部数据。当主机发生异常时，第三方装置与备机建立联系，从而比较第三方装置的全部数据(即主机的全部数据)以及备机的全部数据，从而确定备机比第三方装置少的数据，即增量数据。第三方装置将需要复制的数据(例如，增量数据)提供给备机，以使得备机的数据与主机的数据保持一致。由上可知，本发明实施例的异步复制数据的方法通过引入第三方装置，在主机发生异常时，确保备机仍然能够获取主机上的增量数据，即解决在主备机之间进行数据复制时由于主机异常导致的数据丢失的问题。本发明实施例提出借助第三方装置接收或保存主机尚未发送的Redo日志，之后再由该第三方装置将尚未发送的Redo日志发送给备机，或者由备机从第三方装置上获取尚未发送的Redo日志。S卩，备机通过第三方装置获取主机尚未发送的Redo日志。 例如，一种解决方案是通过网络来传输Redo日志，即第三方装置充当主机发送增量的Redo日志。可选的，另外一种解决方案是备机通过访问共享磁盘等第三方装置获得增量的Redo日志。当主机的Redo日志和备机的Redo日志一致，就可以保证主机的数据与备机的数据一致。因为备机只要执行Redo日志，就可以获得与主机一致的数据。下面将结合图2描述本发明的一个实施例，具体说明备机如何通过第三方装置Hatool (High Availability Tool,高可用性工具)获取主机尚未发送的Redo日志的实施方案。一般而言，第三方装置Hatool配置在主机上。由于当主机异常时，备机将切换为主机，因此可在所有节点上均配置Hatool。具体而言，在主机异常时，第三方装置Hatool可以充当主机与备机进行交互，以向备机发送Redo日志。一般而言，在正常情况下，主机会在某个端口监听备机的连接请求，一旦接受到备机的连接请求，主机就启动一个发送Redo日志的线程。该线程每隔一段时间去检查增量的Redo日志并发送给备机。当主机发生异常时，第三方装置Hatool充当主机，在主机与备机进行通信的同一个端口监听备机的连接请求，一旦监听到备机的连接请求，发送所有的增量Redo日志。所有的增量Redo日志是指所有需要发送到备机的Redo日志，通常，一条数据库语句(例如SQL语句)会产生几条Redo日志。增量Redo日志是主机上的Redo日志相对于备机上的Redo日志多出的那部分。由于第三方装置Hatool发送了所有的增量Redo日志，这样在发生异常的主机重启之后，主机无需进行全量Redo日志复制，即无需将主机上全部的Redo重新复制到备机上。如图2所示，第三方装置Hatool启动之后的工作流程如下详述第一步，第三方装置Hatool获取主机的配置参数，例如Redo日志的存储路径等。第二步，为了避免与主机的服务进程相冲突，创建锁文件，以保证在第三方装置Hatool运行时，主机无法启动。第三步，第三方装置Hatool读取主机上存储有主机和备机的IP地址和端口号的持久化文件,获取主机上进行监听备机的连接请求的IP地址和端口号。第四步，第三方装置Hatool在主机上进行监听的IP地址和端口号所对应的端口监听备机的连接请求，并在监听到备机的连接请求时与备机建立通信连接。在与备机建立通信连接之后，获取备机的数据库版本的信息，并与主机的数据库版本的信息进行比较，如果主机和备机的数据库版本不兼容，第三方装置Hatool则退出。否则，第三方装置Hatool正常运行。第五步，读取主机上的数据库控制文件，从该数据库控制文件中获取Redo日志的文件信息，并且从备机上获取Redo日志的文件信息，将两个Redo日志的文件信息进行比较，从而将主机上所有的增量Redo日志发送到备机。由此可确保所有的增量Redo日志都会被发送到备机，而不存在遗漏的情况。第六步，当所有的增量Redo日志发送完成后，自动退出，并删除启动时生成的锁文件。
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以上就是在主机异常时，第三方装置Hatool与备机连接并完成拉平Redo日志的全过程。在实际应用中，可以使用双机脚本来控制第三方装置Hatool的启动。例如，当发生主机与备机之间的双机切换时，备机使用双机脚本检测主机的状态，如果发现主机异常，则备机使用脚本启动第三方装置Hatool。第三方装置Hatool退出后，将备机升级为主机。以下将结合图3描述上述异步复制数据的第三方装置。该第三方装置与主机和备机构成用于异步复制数据的系统，该第三方装置可以是设置在主机或备机上。如图3所示，第三方装置30包括获取单元31和发送单元32。其中，获取单元31用于在主机运行异常时从主机获取待复制数据，该待复制数据为主机上存储的需要异步复制到备机的数据。发送单元32用于将该待复制数据发送给备机。进一步地，获取单元31可以包括参数获取模块311和数据读取模块312。其中，参数获取模块311用于获取主机的配置参数，该配置参数包括待复制数据的存储路径；数据读取模块312用于根据该配置参数从主机读取该待复制数据。进一步地，发送单元32可以包括增量确定模块321和数据发送模块322。其中，增量确定模块321用于比较主机上的数据以及备机上的数据，以确定该待复制数据的增量数据，该增量数据是主机上当前存储的待复制数据与已经发送给备机的待复制数据相比增加的数据；数据发送模块322用于将待复制数据的增量数据发送给备机。可选地，第三方装置30还可以包括监听单元33和连接单元34。其中，监听单元33用于在主机运行异常之后以及从主机获取待复制数据之前，监听备机向主机发出的连接请求。连接单元34用于在监听到所述连接请求时与备机建立连接。进一步地，监听单元33可以包括获取模块331和监听模块332。获取模块331用于获取主机的用于监听备机连接请求的IP地址和端口号；监听模块332用于在上述IP地址和端口号所对应的端口监听备机的连接请求。由上可知，本发明实施例的第三方装置在主机发生异常时，确保备机仍然能够获取主机上的增量数据，即解决在主备机之间进行数据复制时由于主机异常导致的数据丢失的问题。本发明另一实施例也描述了异步复制数据的系统。该系统包括主机、备机和共享磁盘。具体地，共享磁盘用于存储待复制数据，该待复制数据是主机需要异步复制到备机的数据；主机用于在其本身运行正常时监听备机的连接请求，在接收到备机的连接请求时从共享磁盘读取待复制数据，并根据所述连接请求向备机发送该待复制数据；备机用于接收主机发送的待复制数据，或者从共享磁盘上获取待复制数据。下面将结合图4描述应用于上述异步复制数据的系统的异步复制数据的方法。该方法包括以下步骤。41，在主机运行正常时，备机接收主机发送的待复制数据，该待复制数据为共享磁盘上存储的需要主机异步复制到备机的数据。42，在主机运行异常时，备机从共享磁盘上获取该待复制数据。例如，在主机运行异常时，备机从共享磁盘上获取待复制数据的增量数据，该增量数据为共享磁盘上存储的待复制数据相比于备机从主机接收到的待复制数据增加的数据。具体而言，主机和备机都具有访问共享磁盘的权限。在正常情况下，主机访问共享 磁盘的Redo日志。也就是说，主机与共享磁盘的Redo日志是一致的。当主机异常时，共享磁盘挂到备机上，备机从共享磁盘获取未同步的Redo日志，这样也能达到解决备机数据丢失的问题。参见图5，主机异常后，共享磁盘挂到备机上。共享磁盘的位置通常是主备机都能访问的共享位置，比如共享磁阵。备机的数据库对比自身的Redo日志和共享磁盘上的Redo日志，通过比对就可以发现备机比共享磁盘少的Redo日志，这部分数据就是需要复制的增量数据。然后，备机读取上述增量Redo日志。由上可知，本发明实施例的异步复制数据的方法由于引入第三方装置，在主机发生异常时，确保备机仍然能够获取主机上的增量数据，即解决在主备机之间进行数据复制时由于主机异常导致的数据丢失的问题。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。以上所述，仅为本发明的具体实施方式
，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
权利要求
1.一种异步复制数据的系统，其特征在于，所述系统包括主机、备机和第三方装置，其中 所述主机用于存储待复制数据，所述待复制数据是所述主机需要异步复制到所述备机的数据；在其本身运行正常时监听所述备机的连接请求，在接收到所述备机的连接请求时根据所述连接请求向所述备机发送所述待复制数据；每隔一段时间检查所述待复制数据的增量状况，并将增量数据发送给所述备机，以实现在所述主机与所述备机之间异步复制数据，所述增量数据是所述主机上当前存储的待复制数据与已经发送给所述备机的待复制数据相比增加的数据； 所述第三方装置用于在主机运行异常时从所述主机获取待复制数据，所述待复制数据是所述主机上存储的需要异步复制到所述备机的数据；将所述待复制数据发送给所述备机； 所述备机用于接收所述主机发送的数据；或者，接收所述第三方装置发送的数据。
2.一种异步复制数据的方法，其特征在于，所述方法应用于异步复制数据的系统，所述系统包括主机、备机和第三方装置，所述方法应用于所述第三方装置，所述方法包括 在主机运行异常时从所述主机获取待复制数据，所述待复制数据为所述主机上存储的需要异步复制到所述备机的数据； 将所述待复制数据发送给所述备机。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述主机获取待复制数据，具体包括 获取所述主机的配置参数，所述配置参数包括所述待复制数据的存储路径； 根据所述配置参数从所述主机读取所述待复制数据。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将所述待复制数据发送给所述备机，具体包括 比较所述主机上的数据以及所述备机上的数据，以确定所述待复制数据的增量数据，所述增量数据是所述主机上当前存储的待复制数据与已经发送给所述备机的待复制数据相比增加的数据； 将所述待复制数据的增量数据发送给所述备机。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述主机运行异常之后，所述从所述主机获取待复制数据之前，所述方法还包括 监听所述备机向所述主机发出的连接请求； 在监听到所述连接请求时与所述备机建立连接。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述监听所述备机向所述主机发出的连接请求，具体包括 获取所述主机的用于监听所述备机连接请求的IP地址和端口号； 在所述IP地址和所述端口号所对应的端口监听所述备机的连接请求。
7.一种异步复制数据的装置，其特征在于，所述装置与主机和备机构成用于异步复制数据的系统，所述装置包括 获取单元，用于在主机运行异常时从所述主机获取待复制数据，所述待复制数据为所述主机上存储的需要异步复制到所述备机的数据；发送单元，用于将所述待复制数据发送给所述备机。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括 参数获取模块，用于获取所述主机的配置参数，所述配置参数包括所述待复制数据的存储路径； 数据读取模块，用于根据所述配置参数从所述主机读取所述待复制数据。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述发送单元包括 增量确定模块，用于比较所述主机上的数据以及所述备机上的数据，以确定所述待复制数据的增量数据，所述增量数据是所述主机上当前存储的待复制数据与已经发送给所述备机的待复制数据相比增加的数据； 数据发送模块，用于将所述待复制数据的增量数据发送给所述备机。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，还包括 监听单元，用于在所述主机运行异常之后，所述从所述主机获取待复制数据之前，监听所述备机向所述主机发出的连接请求； 连接单元，用于在监听到所述连接请求时与所述备机建立连接。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述监听单元包括 获取模块，用于获取所述主机的用于监听所述备机连接请求的IP地址和端口号； 监听模块，用于在所述IP地址和所述端口号所对应的端口监听所述备机的连接请求。
12.—种异步复制数据的系统，其特征在于，所述系统包括主机、备机和共享磁盘，其中 所述共享磁盘用于存储待复制数据，所述待复制数据是所述主机需要异步复制到所述备机的数据； 所述主机用于在其本身运行正常时监听所述备机的连接请求，在接收到所述备机的连接请求时从所述共享磁盘读取所述待复制数据，并根据所述连接请求向所述备机发送所述待复制数据； 所述备机用于接收所述主机发送的所述待复制数据；或者，从所述共享磁盘上获取所述待复制数据。
13.一种异步复制数据的方法，其特征在于，所述方法应用于异步复制数据的系统，所述系统包括主机、备机和共享磁盘，所述方法应用于所述备机，所述方法包括 在主机运行正常时接收所述主机发送的待复制数据，所述待复制数据为所述共享磁盘上存储的需要所述主机异步复制到所述备机的数据； 在主机运行异常时从所述共享磁盘上获取所述待复制数据。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述在主机运行异常时从所述共享磁盘上获取所述待复制数据，具体包括 在所述主机运行异常时从所述共享磁盘上获取所述待复制数据的增量数据，所述增量数据为所述共享磁盘上存储的待复制数据相比于从所述主机接收到的待复制数据增加的数据。
全文摘要
本发明实施例提供了异步复制数据的方法、装置和系统。该方法应用于异步复制数据的系统，该系统包括主机、备机和第三方装置，该方法应用于第三方装置，方法包括在主机运行异常时从主机获取待复制数据，该待复制数据为主机上存储的需要异步复制到备机的数据；将该待复制数据发送给备机。本发明实施例的异步复制数据的方法、装置和系统通过引入第三方装置，以便在主机发生异常时，备机仍然能够获取主机上的增量数据，并保证备机的数据与主机的数据一致，即解决在主备机之间进行数据异步复制时由于主机异常导致的数据丢失的问题。
文档编号G06F17/30GK102708150SQ20121010619
公开日2012年10月3日 申请日期2012年4月12日 优先权日2012年4月12日
发明者哈瑞·巴布, 谢锐, 高飞 申请人:华为技术有限公司