图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序的制作方法

图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序的制作方法
【专利摘要】提供在第一图像和第二图像之间搜索对应点的图像处理装置。图像处理装置包括：窗设定部件，对第一图像以及第二图像分别设定窗；相位信息提取部件，通过对在所设定的各个窗中包含的图像进行频率分解，提取相位信息；对应点决定部件，通过对从各个窗提取到的相位信息进行比较，决定第一图像和第二图像之间的对应点；以及窗尺寸控制部件，使得窗设定部件根据在频率分解的计算中使用的频率而设定不同的尺寸的窗。窗尺寸控制部件使得窗设定部件对应于第一频率而设定第一尺寸的窗且对应于高于第一频率的第二频率而设定小于第一尺寸的第二尺寸的窗。
【专利说明】图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序

【技术领域】
[0001]本发明涉及搜索图像间的对应点的图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序。

【背景技术】
[0002]以往，例如，提出了如下的各种技术:对通过使用多个摄像装置拍摄相同的被摄体而获得的多个图像，搜索该被摄体的某一部分在各个图像上存在于什么位置等的图像间的对应点。涉及这样的对应点搜索的技术典型地利用于实现使用了立体图像的立体显示等。
[0003]在这样的搜索图像间的对应点的处理中，采用各种方法。作为一例，广泛知道相位限定相关法(Phase-Only Correlat1n ;以下,也称为“P0C法”。)。该POC法使用在图像中包含的空间频率的相位差信息，搜索图像间的对应点。作为涉及这样的对应点搜索的现有技术，已知如以下的技术。
[0004]例如，特开平10-134196号公报(专利文献I)公开如下的距离测定装置:以汽车或人等为对象物(目标)，进行基于空间频率特性的图像数据的比对，根据该比对结果而测定离目标的距离。更具体而言，在特开平10-134196号公报(专利文献I)中，以通过第一摄像机拍摄到的图像数据为注册图像数据，实施二维离散傅里叶变换(DFT)而取得注册傅里叶图像数据，以通过第二摄像机拍摄到的图像数据为比对图像数据，实施DFT而取得比对傅里叶图像数据。将注册傅里叶图像数据和比对傅里叶图像数据进行合成并进行振幅抑制处理之后，实施DFT。在实施了该DFT的合成傅里叶图像数据中，基于从相关分量区域的中心至相关峰值的距离而测定离目标的距离。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:特开平10-134196号公报


【发明内容】

[0008]发明要解决的课题
[0009]与使用亮度的绝对差的总和(SAD:Sum of Absolute Difference)的信息的方法相t匕，相位限定相关法(P0C法)具有在鲁棒性(robust)上优秀且高精度的优点。但是，由于需要频率分解等的运算负荷高的处理，所以也存在处理整体的运算时间变得非常大的课题。
[0010]在上述的特开平10-134196号公报(专利文献I)中公开的方法中，也由于对注册图像数据以及比对图像数据的整体进行二维离散傅里叶变换，所以运算负荷高。
[0011]本发明是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于，提供一种能够减少涉及搜索图像间的对应点的处理的处理整体的运算时间的图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]根据本发明的一个方面，提供在第一图像和第二图像之间搜索对应点的图像处理装置。图像处理装置包括:窗设定部件，对第一图像以及第二图像分别设定窗；相位信息提取部件，通过对在所设定的各个窗中包含的图像进行频率分解，提取相位信息；对应点决定部件，通过对从各个窗提取到的相位信息进行比较，决定第一图像和第二图像之间的对应点；以及窗尺寸控制部件，使得窗设定部件根据在频率分解的计算中使用的频率而设定不同的尺寸的窗。窗尺寸控制部件使得窗设定部件对应于第一频率而设定第一尺寸的窗且对应于高于第一频率的第二频率而设定小于第一尺寸的第二尺寸的窗。
[0014]发明效果
[0015]根据本发明，能够减少涉及搜索图像间的对应点的处理的处理整体的运算时间。

【专利附图】

【附图说明】
[0016]图1是用于说明按照本发明的实施方式的对应点搜索方法的概要的图。
[0017]图2是用于说明按照本发明的实施方式的对应点搜索方法的概要的图。
[0018]图3是表示通过个人计算机实现了按照本发明的实施方式的对应点搜索处理的情况下的结构的框图。
[0019]图4是表示通过类似于数字摄像机的结构实现了按照本发明的实施方式的对应点搜索处理的情况下的结构的框图。
[0020]图5是表示按照本发明的实施方式的图像处理装置的功能结构的框图。
[0021]图6是表示图5所示的对应点搜索部的更详细的功能结构的框图。
[0022]图7是表示通过按照本发明的实施方式的对应点搜索部算出的POC值的一例的图。
[0023]图8是表示按照本发明的实施方式的对应点搜索方法的整体步骤的流程图。
[0024]图9是表示按照本发明的实施方式的变形例2的图像处理装置的功能结构的框图。
[0025]图10是表示在本发明的实施方式的变形例2中生成的分辨率不同的图像群的模式图。
[0026]图11是表示在本发明的实施方式的变形例2中生成的分辨率不同的图像群的一例的图。
[0027]图12是用于说明使用了按照本发明的实施方式的变形例2的多重分辨率的疏密战略的处理内容的图。
[0028]图13是用于说明在使用了按照本发明的实施方式的变形例2的多重分辨率的疏密战略中设定初始位置的处理的图。
[0029]图14是用于说明按照本发明的实施方式的图像处理装置的应用例I的图。
[0030]图15是用于说明图14所示的立体测量的原理的图。
[0031]图16是用于说明按照本发明的实施方式的图像处理装置的应用例2的图。

【具体实施方式】
[0032]参照附图详细说明本发明的实施方式。另外，关于图中的相同或者相当部分，赋予相同标号且不重复其说明。
[0033][A.概要]
[0034]本发明的实施方式倾向于，至少在第一图像和第二图像之间搜索对应点的对应点搜索方法。即，成为对应点的搜索对象的多个图像意味着能够共同包括相同的被摄体(的至少一部分)的图像的图像，也可以是三个以上的图像。这样的多个图像典型地通过使用多个摄像装置(摄像机)从不同的视角拍摄相同的被摄体而获得。更具体而言，通过使用隔着规定距离而配置的多个摄像机(典型而言，立体摄像机)拍摄相同的被摄体而获得各个图像。
[0035]在以下的说明中，为了便于说明，将关注像素(关注点)设定在第一图像，搜索相对于该设定的关注点的第二图像上的对应点。在这样的对应点的搜索处理中，将第一图像称为“基准图像”，将第二图像称为“参照图像”。此外，在三个以上的图像间进行对应点搜索的情况下，将其中一个图像设定为“基准图像”，且将拍摄它的摄像装置(摄像机)设定为“基准图像”的摄像用的摄像机。另一方面，将除此以外的图像都设定为“参照图像”，且将拍摄它们的摄像装置(摄像机)设定为用于拍摄“参照图像”的摄像机。通过这样的扩展方法，还能够将按照本实施方式的对应点搜索方法应用于三个以上的图像间的对应点的搜索。
[0036]此外，按照本实施方式的对应点搜索方法典型地倾向于搜索进行了立体摄影的图像间的对应点而生成立体图像的处理，但并不限定于此，也能够应用于全景图像的生成处理等。
[0037]以下，将通过按照本实施方式的对应点搜索方法而获得的对应关系记为“对应点搜索结果”。该对应点搜索结果典型地包括基准图像上的各个像素位置(各关注点的坐标位置)以及对应于该各个像素位置的参照图像上的像素位置。
[0038]图1以及图2是用于说明按照本发明的实施方式的对应点搜索方法的概要的图。
[0039]按照本实施方式的对应点搜索方法使用基准图像和参照图像之间的相位信息的差(以下，也称为“相位差信息”。)而搜索图像间的对应点。相位信息以及相位差信息以对基准图像以及参照图像分别设定的窗为单位，按频率(空间频率)算出。即，算出规定的频率范围的相位信息。
[0040]此时，由于根据空间频率而其波长的长度不同，所以在设定了相同的尺寸的窗(区域)的情况下，其中包含的波数依赖空间频率的大小而变化。即，如图1所示，在空间频率低的情况下，若不设定具有较大的尺寸的窗，则不能取得一个周期量的信息，另一方面，在空间频率高的情况下，即使是具有较小的尺寸的窗，也能够取得充分的周期量的信息。
[0041]因此，在本实施方式中，对基准图像以及参照图像分别设定窗，通过对在所设定的各个窗中包含的图像进行频率分解而提取相位信息，通过对从各个窗提取到的相位信息进行比较，从而决定基准图像和参照图像之间的对应点。此时，设定与在对应的频率分解的计算中使用的频率对应的尺寸的窗。
[0042]即，如图2所示，关于在频率分解中使用的频率€1汀2、...、^!^ < f2〈…< fn)，分别设定对应的尺寸的窗1、2、…n，在所设定的一对窗之间算出相位差信息。即，频率fl、f2、…、fn的相位差信息1、2、…、η取得对应的尺寸的窗内的图像信息。并且，通过对这些相位差信息1、2、…、η进行合计而取得频率-相位差的信息，进一步，算出作为在相位限定相关法(Phase-Only Correlat1n ;以下，也称为“P0C法”。)中的评价值的POC值。最终，按参照图像的每个关注而算出POC值，搜索POC值成为最大的关注点。
[0043]如上所述，由于空间频率越高则能够在窗内提取越多的波数，所以与空间频率低的情况相比空间频率高的情况下所设定的窗的尺寸被设定为，与该空间频率低的情况下的尺寸相同或者小于该空间频率低的情况下的尺寸。换言之，对应于第一频率而设定第一尺寸的窗且对应于高于第一频率的第二频率而设定与第一尺寸相同或者小于第一尺寸的第二尺寸的窗。
[0044]另外，若还考虑设定窗的计算成本，则如图2所示，还能够设定为若空间频率不同则尺寸不同，但也可以是相同的尺寸的窗与多个空间频率建立对应。
[0045]由此，在按照本实施方式的对应点搜索处理中，不固定在频率分解中使用的窗的尺寸，而是分别设定与在频率分解中使用的频率相应的素的窗，从而能够缩短运算时间。
[0046]以下，说明对应点搜索处理的更详细的内容。
[0047][B.系统结构]
[0048]首先，说明实现按照本发明的实施方式的对应点搜索处理的图像处理装置的安装例。
[0049]《bl:个人计算机的实现例》
[0050]图3是表示通过个人计算机实现了按照本发明的实施方式的对应点搜索处理的情况下的结构的框图。
[0051]参照图3，通过个人计算机实现的图像处理装置100主要安装于具有通用的结构(architecture)的计算机上。参照图3，图像处理装置100作为主要的元件而包括CPU (Central Processing Unit,中央处理器)102、RAM (Random Access Memory,随机存取存储器)104、ROM (Read Only Memory，只读存储器)106、网络接口(I/F) 108、辅助存储装置110、显示部120、输入部122、存储卡接口(I/F)124。各元件连接为能够经由总线130相互进行通信。
[0052]CPU102通过执行在R0M106或辅助存储装置110等中存储的、操作系统(OS:Operating System)或图像处理程序等的各种程序,从而控制图像处理装置100的整体。RAM104作为用于在CPU102中执行程序的工作存储器发挥作用，一次性地存储程序的执行所需的各种数据。R0M106存储在图像处理装置100中启动时执行的初始程序(引导(Boot)程序)等O
[0053]网络接口 108经由各种通信介质，与其他的装置(服务器装置等)交换数据。更具体而言，网络接口 108经由以太网(注册商标)等的有线线路(LAN(Local Area Network,局域网)或WAN(Wide Area Network,广域网)等)和/或无线LAN等的无线线路进行数据通信。
[0054]辅助存储装置110典型地由硬盘等的大容量磁存储介质等构成，存储用于实现按照本实施方式的各种处理的图像处理程序(对应点搜索处理程序112)以及处理对象的处理对象图像114等。进而，在辅助存储装置110中，也可以存储操作系统等的程序。
[0055]处理对象图像114包括处理对象的至少两个图像。但是，图像处理装置100主体也可以不具有拍摄被摄体的功能。此时，也可以使用如后述的类似于数字摄像机的机构而取得至少两个图像，并通过任意的方法将这些图像输入到图像处理装置100。更具体而言，图像经由上述的网络接口 108或存储卡接口 124而输入到图像处理装置100。
[0056]显示部120显示操作系统提供的⑶I (Graphical User Interface,图形用户界面)画面或通过对应点搜索处理程序112的执行而生成的图像等。优选地，显示部120使用根据通过对应点搜索处理程序112的执行而获得的对应点搜索结果等生成的立体图像，对被摄体进行立体显示。此时，作为显示部120，由对应于三维显示方式的任意的显示设备构成。作为这样的三维显示方式，能够采用视差屏障(parallax barrier)方式等。在该视差屏障方式中，通过在液晶显示面中设置视差屏障，能够使用户的右眼辨认右眼用图像、使用户的左眼辨认左眼用图像。或者，也可以采用快门眼镜方式。在该快门眼镜方式中，通过用户戴上将左眼用图像以及右眼用图像交替地高速切换显示且搭载了与该图像的切换同步地开闭的快门的专用眼镜，能够欣赏立体显示。
[0057]输入部122典型地由键盘、鼠标、触摸面板等构成，将从用户接受到的指示的内容输出到CPU102等。
[0058]存储卡接口 124 在与 SD (Secure Digital,安全数字)卡或 CF (Compact Flash (注册商标)，紧凑式闪存)卡等的各种存储卡(非易失性存储介质)126之间进行数据的读写。典型地，在存储卡接口 124中，安装有存储了通过某些装置取得的处理对象图像的存储卡126，从该存储卡126读出的处理对象图像存储(复制)到辅助存储装置110。
[0059]在辅助存储装置110中存储的对应点搜索处理程序112存储在⑶-R0M(CompactDisk-Read Only Memory,光盘只读存储器)等的存储介质中而流通,或者经由网络而从服务器装置等分发。对应点搜索处理程序112也可以将作为在图像处理装置100 (个人计算机)中执行的操作系统的一部分而提供的程序模块中需要的模块按照规定的定时以及顺序调用而实现处理。此时，对应点搜索处理程序112本身不包括由操作系统提供的模块，而是与操作系统协作而实现图像处理。此外，对应点搜索处理程序112也可以不是单独的程序，而是被编入某些程序的一部分中提供。这样的情况下，对应点搜索处理程序112本身也不包括在该某些程序中共同利用的模块，而是与该某些程序协作而实现图像处理。即使是这样的不包括一部分模块的对应点搜索处理程序112，也不脱离按照本实施方式的图像处理装置100的宗旨。
[0060]进一步，也可以通过专用的硬件实现由对应点搜索处理程序112提供的功能的一部分或者全部。
[0061]《b2:类似于数字摄像机的结构的实现例》
[0062]图4是表示通过类似于数字摄像机的结构实现了按照本发明的实施方式的对应点搜索处理的情况下的结构的框图。
[0063]参照图4，图像处理装置200通过实际拍摄被摄体而取得至少两个处理对象图像，并对该取得的处理对象图像执行对应点搜索处理。图像处理装置200作为主要的元件而包括图像处理引擎202、输入部204、显示部206、一对镜头212、222、一对CCD (Charge CoupledDevice，电荷耦合器件)图像传感器214、224。
[0064]图像处理引擎202执行包括按照本实施方式的对应点搜索处理的各种数字处理。图像处理引擎202典型地由DSP(Digital Signal Processor,数字信号处理器)、ASIC (Applicat1n Specific Integrated Circuit,专用集成电路)、LSI (Large ScaleIntegrat1n,大规模集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array,现场可编程门阵列)等构成。
[0065]输入部204典型地由各种按钮、触摸面板等构成，将从用户接受到的指示的内容输出到图像处理引擎202。
[0066]显示部206显示与被摄体的摄影等有关的用户界面画面。优选地，显示部206使用根据通过图像处理引擎202而获得的对应点搜索结果等生成的立体图像，对被摄体进行立体显示。此时，作为显示部206,与上述的显示部120 (图3)相同地，由对应于三维显示方式的任意的显示设备构成。
[0067]一对镜头212、222设置在图像处理装置200的主体的不同的位置，能够在不同的视角分别拍摄被摄体。即，在一对镜头212、222中，分别入射来自被摄体的互不相同的反射光。一对(XD214、224与一对镜头212、222分别建立对应，接受通过镜头212、222而聚光的来自被摄体的光(像)且将表示该像的电信号输出到图像处理引擎202。
[0068]《b3:其他结构的实现例》
[0069]除了通过上述的个人计算机实现的例以及通过类似于数字摄像机的结构实现的例之外，也可以安装在便携电话上。此外，也可以是至少一个服务器装置实现按照本实施方式的处理的、所谓的云服务的方式。此时，设想如下结构:用户使用自身的终端(个人计算机或智能手机等)，将至少两个处理对象图像发送到服务器装置(云侧)，服务器装置侧对该发送的处理对象图像进行按照本实施方式的图像处理。此外，也可以不需要由服务器装置侧进行全部功能(处理)，而是用户侧的终端和服务器装置协作而实现按照本实施方式的图像处理。
[0070][C.功能结构]
[0071]接着，说明按照本实施方式的图像处理装置和/或图像处理程序的功能结构。
[0072]图5是表示按照本发明的实施方式的图像处理装置的功能结构的框图。图6是表示图5所示的对应点搜索部的更详细的功能结构的框图。
[0073]参照图5，按照本实施方式的图像处理装置作为其主要的功能结构而包括图像取得部13、对应点搜索部14、频率运算控制部15。这些功能结构通过在图3所示的图像处理装置100中CPU102执行对应点搜索处理程序而实现，在图4所示的图像处理装置200中通过图像处理引擎202而实现。
[0074]《Cl:图像取得部13》
[0075]图像取得部13取得摄像机11以及12 (摄像机A以及摄像机B)分别拍摄被摄体而生成的输入图像(立体图像)。如上所述，在取得了一对图像的情况下，将一个图像称为基准图像，将另一个图像称为参照图像。图像取得部13作为用于取得至少两个图像的各种接口而实现。即，既可以从摄像机11以及12直接接受输入图像，也可以经由各种记录介质或网络而接受输入图像。图像取得部13取得的多个输入图像输出到对应点搜索部14。
[0076]《c2:对应点搜索部14》
[0077]对应点搜索部14对输入的2个以上的输入图像进行对应点搜索处理，输出对应点搜索结果。即，对应点搜索部14在参照图像上搜索关于在基准图像上设定的各关注点(关注像素)的对应点。
[0078]在本实施方式中，对应点搜索部14基于通过对在输入图像(基准图像以及参照图像)中分别设定的窗(搜索窗)的图案进行频率分解而提取的相位信息(抑制了振幅分量的信号分量)的相似度，运算图像间的对应关系。在以下的实施方式中，说明作为这样的代表性的方法而使用了相位限定相关法(Phase-Only Correlat1n ;POC法)的结构。但是，本发明并不限定于使用POC法的情况，只要是至少使用相位信息的方法则能够应用任意的方法。例如,还能够应用在文献I (植村淳志、伊藤泉、貴家仁志、「DCT符号相関f用^ tz寸寸^>精度画像7 y千> ^」、社団法人電子情報通信学会、電子情報通信学会技術研究報告.IE，画像工学107 (489)，77-82，2008-02-12)等中记载的方法等。
[0079]在图6中，表示使用相位限定相关法而进行对应点搜索处理的情况下的对应点搜索部14的安装例。更具体而言，对应点搜索部14包括基准窗设定部141、参照窗设定部142、傅里叶变换部143、144、相位取出部145、146、相位差算出部147、傅里叶逆变换部148、最大值选择部149。
[0080]基准窗设定部141以及参照窗设定部142对基准图像以及参照图像分别设定窗。如后所述，基准窗设定部141以及参照窗设定部142基于来自频率运算控制部15的尺寸信息，决定要设定的窗的尺寸。
[0081]例如，考虑如搜索与基准图像上的某一点K对应的参照图像上的点S的对应点搜索处理。此时，首先，基准窗设定部141以包括点K的方式在基准图像上设定基准窗。另外，基准窗内的点K的相对位置能够任意决定，但这里，设为以点K成为其重心位置的方式设定基准窗。
[0082]在参照图像上也同样地设定窗，但由于在参照图像侧不知道对应的点，所以参照窗设定部142以预先决定的候选点S’成为其重心位置的方式设定参照窗。关于候选点S’，例如，在立体图像间的视差不大的应用的情况下，使用与点K相同的坐标即可。此外，在立体图像间的视差范围宽的情况下，通过采用使用了后述的多重分辨率的疏密战略等，能够将最初的候选点使用与点K相同的坐标值。
[0083]傅里叶变换部143对在基准图像上设定的基准窗进行傅里叶变换，将图像信息变换为频率空间的信息。同样地，傅里叶变换部143对在参照图像上设定的参照窗进行傅里叶变换，将图像信息变换为频率空间的信息。该变换后的频率空间的信息包括每个频率的振幅信息以及相位信息。即，傅里叶变换部143以及144对在各个窗中包含的部分图像进行频率分解。
[0084]首先，为了本实施方式中的傅里叶变换部143以及144的理解，说明一般的傅里叶变换。
[0085]例如，在窗尺寸为NXM的情况下，横向的频率的全域通过直流分量和频率Fl~Fx— max = (N-l)/2(其中，设N为奇数尺寸)的交流分量表示，纵向的频率的全域通过直流分量和频率Fl~Fy —max = (M_l)/2 (其中，设M为奇数尺寸)表示。另外，实际上，由于存在N个或者M个交流分量但具有以直流分量为中心的对称的信息，所以作为有意义的信息，只存在Fx _ _ max XFy — max 个。
[0086]傅里叶变换的计算结果以包括实部以及虚部的复数形式输出。典型地，根据(I)式，执行傅里叶变换。
[0087][数I]

【权利要求】
1.一种图像处理装置，在第一图像和第二图像之间搜索对应点，包括: 窗设定部件，对所述第一图像以及所述第二图像分别设定窗； 相位信息提取部件，通过对在所设定的各个窗中包含的图像进行频率分解，提取相位信息； 对应点决定部件，通过对从各个窗提取到的相位信息进行比较，决定所述第一图像和所述第二图像之间的对应点；以及 窗尺寸控制部件，使得所述窗设定部件根据在频率分解的计算中使用的频率而设定不同的尺寸的窗， 所述窗尺寸控制部件使得所述窗设定部件对应于第一频率而设定第一尺寸的窗且对应于高于所述第一频率的第二频率而设定小于所述第一尺寸的第二尺寸的窗。
2.如权利要求1所述的图像处理装置， 所述窗尺寸控制部件使得根据在频率分解的计算中使用的频率而沿着2的幂来变更窗的尺寸。
3.如权利要求1所述的图像处理装置， 所述窗尺寸控制部件使得按照在频率分解的计算中使用的每个频率而变更窗的尺寸。
4.如权利要求1所述的图像处理装置， 所述窗尺寸控制部件使得根据在频率分解的计算中使用的频率而离散地变更窗的尺寸。
5.如权利要求1所述的图像处理装置， 当将在频率分解的计算中使用的频率分为低频侧和高频侧时，所述窗尺寸控制部件使得在低频侧中细致地变更窗的尺寸、在高频侧中粗略地变更窗的尺寸。
6.如权利要求1~5的任一项所述的图像处理装置， 所述相位信息提取部件包括对在窗中包含的图像进行基于窗函数的卷积运算的部件， 所述窗函数根据窗的尺寸而设定。
7.如权利要求1~6的任一项所述的图像处理装置，还包括: 分辨率变换部件，将所述第一图像以及所述第二图像变换为具有多个分辨率的图像，所述对应点决定部件使用关于分辨率不同的图像的对应点搜索的结果，决定所述第一图像和所述第二图像之间的对应点。
8.一种图像处理方法，在第一图像和第二图像之间搜索对应点，包括: 窗设定步骤，对所述第一图像以及所述第二图像分别设定窗； 相位信息提取步骤，通过对在所设定的各个窗中包含的图像进行频率分解，提取相位/[目息;以及 对应点决定步骤，通过对从各个窗提取到的相位信息进行比较，决定所述第一图像和所述第二图像之间的对应点， 在所述窗设定步骤中，对应于在频率分解的计算中使用的第一频率而设定第一尺寸的窗且对应于高于所述第一频率的第二频率而设定小于所述第一尺寸的第二尺寸的窗。
9.一种图像处理程序，在第一图像和第二图像之间搜索对应点，所述图像处理程序使计算机执行如下步骤: 窗设定步骤，对所述第一图像以及所述第二图像分别设定窗；相位信息提取步骤，通过对在所设定的各个窗中包含的图像进行频率分解，提取相位/[目息;以及 对应点决定步骤，通过对从各个窗提取到的相位信息进行比较，决定所述第一图像和所述第二图像之间的对应点， 在所述窗设定步骤中，对应于在频率分解的计算中使用的第一频率而设定第一尺寸的窗且对应于高于所 述第一频率的第二频率而设定小于所述第一尺寸的第二尺寸的窗。
【文档编号】G06T7/00GK104054109SQ201280067334
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2012年12月26日 优先权日:2012年1月17日
【发明者】墨友博则 申请人:柯尼卡美能达株式会社