一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物的制作方法
【专利摘要】一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，该校正标志物为立体校正标志物，所述校正标志物包括若干三维标志标记，校正标志物相邻面颜色不同，三维标志标记包括LED光点。校正标志物可为立方体、三角锥体、吊线等形式，通过立体的标志物，能够方便计算标志标记点在世界座标中的位置，提高标定的精度和准确性。
【专利说明】一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物
【技术领域】
[0001]本发明涉及车载摄像头参数标定领域，具体涉及一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物。
【背景技术】
[0002]车载环视系统是由装配在车体上前后左右的多台广角摄像机构成，每台摄像机覆盖一定区间，图像经过视点变换生成俯视图，并进行拼接得到车载环视俯瞰图。为了使上述装配在车体上的多台广角摄像机所摄取的图像经过视点变换能够生成没有畸变的无缝拼接的合成俯瞰环视图，上述装配在车体上的广角摄像机的内部参数与外部参数必须被精确标定。摄像机的内部参数是否精确直接影响合成图的畸变校正效果。摄像机的外部参数是否精确会影响合成图中各个相机图像连接处是否错位，也会影响最终合成图中俯瞰环视图与车体的相对位置关系是否正确。现有车载环视系统的标定方法是在地面上铺设平面标定布，以进行标定，在此基础上，衍生出了三维标定的方法。而现有的校正标志物多为标定板，无法满足三维标定的高精度要求。
[0003]如何设计一种易识别、易区分的校正标示物，成为了车载环视系统研究的重要方向。
【发明内容】
[0004]发明目的:为了克服现有技术的不足，本发明提供一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，通过立体的校正标志物，解决了现有技术中标定板校正物精度不高的问题。
[0005]技术方案:一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，该校正标志物为立体校正标志物，所述校正标志物包括若干三维标志标记。
[0006]校正标志物相邻面颜色不同。不同颜色用于区分校正标志物对应的摄像头，对应前后摄像头标定用一种颜色，对应左右摄像头用另外一种颜色。这样在摄像头采集的图像中同时出现时易于区分。
[0007]三维标志标记包括LED光点。LED光点具有可主动发光的特性,在采集标志标记时，LED光点能够与周围环境产生明显反差，利于采集。
[0008]校正标志物为立方体。立方体的校正标志物端点清晰，采集中能够清楚的识别标志标记点。
[0009]三维标志标记位于立方体的八个顶点或者事先定义好的外侧2个平面上。
[0010]校正标志物为三角锥体。三角锥体的校正标志物端点清晰，能够适应不同车型的摄像头标定。
[0011]三维标志标记位于三角锥体的五个顶点上。
[0012]校正标志物为用线吊重物形成的与地面垂直的吊线，所述吊线长度与待测车辆高度相近。用吊线作为校正标志物，取材简单，方便随时根据需求调整校正标志物的位置。[0013]三维标志标记包括吊线上有间隔分布的若干发光点。
[0014]有益效果:
[0015]1、通过立体的标志物，解决平面标定带来的精度不足问题。同时通过各种形态及材质，颜色等的搭配，能够方便计算标志标记点在世界座标中的位置，提高标定的精度和准确性。
[0016]2、通过立体的标志物，解决平面标定所需要的严格的场地光线等环境要求，更适用于实际生产环境。
[0017]3，通过LED等主动发光体或者反光球反光贴等被动发光体，解决在复杂背景和环境情况下从图像中准确识别标志点位置。
[0018]4.通过不同颜色或形态对应安装在车上不同位置摄像头，解决了特征点位置容易产生混淆的问题。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]图1校正标志物位置示意图
[0020]图2立方体校正标志物示意图
[0021]图3三角锥体校正标志物
[0022]图4吊线校正标志物
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本发明做更进一步的解释。
[0024]如图1所示，一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，该校正标志物为立体校正标志物，所述校正标志物包括若干三维标志标记。用立体校正标志物在地面上标定一个可容纳车辆的区域，等待车辆进入该区域进行摄像头参数的标定。
[0025]校正标志物相邻面颜色不同。不同颜色用于区分校正标志物对应的摄像头，对应前后摄像头标定用一种颜色，对应左右摄像头用另外一种颜色。这样在摄像头采集的图像中同时出现时易于区分。相邻的面颜色应有反差，不能用相近的颜色。校正标志物本身应采用不反光的材料，例如无纺布或其他类似的不反光材料。校正标志物上的三维标志标记点应该清晰可见，该三维标志标记点视为特征点，为绘制在校正标志物表面的点，用于标定过程中的特征点采集。
[0026]三维标志标记包括LED光点。LED光点具有可主动发光的特性,在采集标志标记时，LED光点能够与周围环境产生明显反差，利于采集。LED的颜色可采用白色，或者为了能更进一步的区分前后与左右摄像头的标定，采用不同颜色的LED光点。例如，前后摄像头的标定采用一种颜色，左右摄像头的标定可采用另一种颜色与之区分。
[0027]如图2所示，校正标志物为立方体。立方体的校正标志物端点清晰，采集中能够清楚的识别标志标记点。
[0028]三维标志标记位于立方体的八个顶点或者事先定义好的外侧2个平面上。
[0029]如图3所示,校正标志物为三角锥体。三角锥体的校正标志物端点清晰,三角锥体的形状能够适应不同车型的摄像头标定。
[0030]三维标志标记位于三角锥体的五个顶点上。[0031]如图4所示，校正标志物为用线吊重物形成的与地面垂直的吊线，所述吊线长度与待测车辆高度相近。用吊线作为校正标志物，取材简单，方便随时根据需求调整校正标志物的位置。
[0032]三维标志标记包括吊线上有间隔分布的若干发光点。
[0033]此外，校正标志物的形态并不局限于以上所说的立方体、三角锥体和吊线形式，也可以为其他常用的立体结构，具体形态应视车型和摄像头位置而定。
[0034]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，该校正标志物为立体校正标志物，所述校正标志物包括若干三维标志标记。
2.如权利要求1所述一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，所述校正标志物相邻面颜色不同。
3.如权利要求1所述一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，所述三维标志标记包括LED光点。
4.如权利要求1所述一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，所述校正标志物为立方体。
5.如权利要求3所述一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，所述三维标志标记位于立方体的八个顶点上。
6.如权利要求1所述一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，所述校正标志物为三角锥体。
7.如权利要求5所述一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，所述三维标志标记位于三角锥体的五个顶点上。
8.如权利要求1所述一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，所述校正标志物为用线吊重物形成的与地面垂直的吊线，所述吊线长度与待测车辆高度相近。
9.如权利要求7所述一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物，其特征在于，所述三维标志标记包括吊线上有间隔分布的若干发光点。
【文档编号】G06T7/00GK104021551SQ201410229555
【公开日】2014年9月3日 申请日期:2014年5月27日 优先权日:2014年5月27日
【发明者】董延超, 胡振程 申请人:无锡观智视觉科技有限公司