一种倒车影像显示方法及装置与流程

本发明涉及图像处理领域，具体地，涉及一种倒车影像显示方法及装置。

背景技术：

倒车影像是一种辅助驾驶员倒车的视觉辅助系统。倒车时，位于车尾的倒车摄像头可以拍摄车辆后方的路况图像，并将所拍路况图像传输到中控台，通过车载多媒体展示给驾驶员。这样，驾驶员就可以坐在驾驶室中，观察车辆后方的路况，方便倒车。

目前，为了防止所拍路况图像出现较大畸变，通常选择视场角度较小的摄像头作为倒车摄像头，导致倒车影像在实际使用中存在较大的盲区，即，向驾驶员展示的视野比较受限。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种倒车影像显示方法及装置，既可增大倒车影像显示的视野范围，又可有效解决路况图像畸变。

本发明实施例提供了一种倒车影像显示的方法，所述方法包括：

获取大视场角的倒车摄像头拍摄的原始路况图像；

获取像素点位置映射表，所述映射表保存有显示路况图像中每个像素点的坐标与所述原始路况图像中每个像素点的坐标之间的对应关系；

利用所述对应关系，对所述原始路况图像的每个像素点进行映射处理，获得所述显示路况图像，并通过车载多媒体展示所述显示路况图像。

可选地，所述获取像素点位置映射表，包括：

获取所述显示路况图像中每个网格的配置参数，所述配置参数包括该网 格的四个顶点的顶点坐标以及每个顶点的坐标差，所述网格包括预设数目的像素点；所述坐标差为所述显示路况图像中的顶点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之差；

利用所述配置参数，确定出网格包括的每个像素点的坐标差；

利用所述显示路况图像中的像素点坐标以及该像素点的坐标差，计算得到所述原始路况图像中对应的像素点坐标，并建立所述显示路况图像中的像素点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之间的对应关系，获得所述映射表。

可选地，在所述倒车摄像头的拍摄视野内设置至少四个标定点，则获得所述坐标差的方式为：

获取所述倒车摄像头拍摄的原始标定图像，所述原始标定图像包括所述至少四个标定点；

从所述原始标定图像中确定出每个标定点的原始坐标，并利用所述原始坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得每个标定点的矫正后坐标；

获取每个标定点在显示标定图像中的显示坐标，并利用所述显示坐标和所述矫正后坐标，建立视角转换模型；

利用所述视角转换模型，获得所述显示标定图像中每个网格的四个顶点的矫正后顶点坐标；

利用所述矫正后顶点坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得所述原始标定图像中与该矫正后顶点坐标对应的像素点坐标；

利用所述显示标定图像中的顶点坐标与所述原始标定图像中对应的像素点坐标，计算得到所述坐标差。

可选地，通过预设图案表示标定点，所述预设图案包括呈“田”字排列的四个矩形，相邻矩形之间具有不同颜色，且在对角上的两个矩形具有相同颜色，则所述从所述原始标定图像中确定出每个标定点的原始坐标，包括：

从所述原始标定图像中识别出所述预设图案；

从所述预设图案中确定出在对角上的两个矩形，并将两个矩形距离最近的两个顶点的中心位置，确定为所述标定点的原始坐标。

可选地，所述方法还包括：

按照以下方式更新所述坐标差：调整所述原始标定图像中标定点的原始坐标，和/或，调整所述显示标定图像中标定点的显示坐标。

可选地，所述显示路况图像划分为三部分：车尾后方视角图、车尾左侧视角图和车尾右侧视角图，则

所述原始标定图像中包括八个标定点，且所述八个标定点的位置分布为：所述八个标定点构成两个第一平行四边形和一个梯形，所述梯形位于所述两个第一平行四边形之间，所述梯形的下边距离车尾最近，且与车尾平行，所述梯形的下边长度为车尾宽度，所述梯形的下边长度小于所述梯形的上边长度；

所述显示标定图像中包括八个标定点，且所述八个标定点的位置分布为：所述八个标定点构成两个第二平行四边形和一个矩形，所述矩形位于所述两个第二平行四边形之间，所述矩形的下边距离车尾最近，且与车尾平行，所述矩形的侧边与所述第二平行四边形的下边的夹角为锐角。

本发明实施例提供了一种倒车影像显示装置，所述装置包括：

原始路况图像获取单元，用于获取大视场角的倒车摄像头拍摄的原始路况图像；

映射表获取单元，用于获取像素点位置映射表，所述映射表保存有显示路况图像中每个像素点的坐标与所述原始路况图像中每个像素点的坐标之间的对应关系；

映射处理单元，用于利用所述对应关系，对所述原始路况图像的每个像素点进行映射处理，获得所述显示路况图像，并通过车载多媒体展示所述显 示路况图像。

可选地，所述映射表获取单元包括：

配置参数获取单元，用于获取所述显示路况图像中每个网格的配置参数，所述配置参数包括该网格的四个顶点的顶点坐标以及每个顶点的坐标差，所述网格包括预设数目的像素点；所述坐标差为所述显示路况图像中的顶点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之差；

坐标差确定单元，用于利用所述配置参数，确定出网格包括的每个像素点的坐标差；

对应关系建立单元，用于利用所述显示路况图像中的像素点坐标以及该像素点的坐标差，计算得到所述原始路况图像中对应的像素点坐标，并建立所述显示路况图像中的像素点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之间的对应关系，获得所述映射表。

可选地，在所述倒车摄像头的拍摄视野内设置至少四个标定点，则所述坐标差确定单元包括：

原始标定图像获取单元，用于获取所述倒车摄像头拍摄的原始标定图像，所述原始标定图像包括所述至少四个标定点；

原始坐标确定单元，用于从所述原始标定图像中确定出每个标定点的原始坐标，并利用所述原始坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得每个标定点的矫正后坐标；

转换模型建立单元，用于获取每个标定点在显示标定图像中的显示坐标，并利用所述显示坐标和所述矫正后坐标，建立视角转换模型；

矫正后顶点坐标获得单元，用于利用所述视角转换模型，获得所述显示标定图像中每个网格的四个顶点的矫正后顶点坐标；

像素点坐标获得单元，用于利用所述矫正后顶点坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得所述原始标定图像中与该矫正后顶点坐标对应的像素点坐 标；

坐标差计算单元，用于利用所述显示标定图像中的顶点坐标与所述原始标定图像中对应的像素点坐标，计算得到所述坐标差。

可选地，通过预设图案表示标定点，所述预设图案包括呈“田”字排列的四个矩形，相邻矩形之间具有不同颜色，且在对角上的两个矩形具有相同颜色，则所述原始坐标确定单元包括：

图案识别单元，用于从所述原始标定图像中识别出所述预设图案；

原始坐标确定子单元，用于从所述预设图案中确定出在对角上的两个矩形，并将两个矩形距离最近的两个顶点的中心位置，确定为所述标定点的原始坐标。

可选地，所述装置还包括：

更新单元，用于按照以下方式更新所述坐标差：调整所述原始标定图像中标定点的原始坐标，和/或，调整所述显示标定图像中标定点的显示坐标。

本发明技术方案中，由安装在车尾的大视场角倒车摄像头拍摄获得原始路况图像，实现对车尾大范围路况的覆盖；然后再利用保存有像素点坐标对应关系的映射表，将原始路况图像中的像素点映射到显示路况图像中，将有畸变的原始路况图像转换成无畸变的显示路况图像；最后通过车载多媒体向驾驶员展示该无畸变的显示路况图像。如此，既可增大倒车影像显示的视野范围，又可有效解决路况图像畸变。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明倒车影像显示方法的流程图；

图2是本发明中原始路况图像的一种示意图；

图3是本发明中显示路况图像的一种示意图；

图4是本发明中获取像素点位置映射表的流程图；

图5是本发明中网格的一种示意图；

图6是本发明中获取坐标差的流程图；

图7是本发明中确定标定点的原始坐标的流程图；

图8是本发明中预设图案的一种示意图；

图9是本发明中原始标定图像的一种示意图；

图10是本发明中显示标定图像的一种示意图；

图11是本发明倒车影像显示装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

为了向驾驶员展示更广泛的视野，尽量减小倒车盲区，可以选用大视场角的摄像头作为倒车摄像头。但是，由于图像景深大，可能会导致所拍图像出现严重畸变，给驾驶员的使用带来极大的不便，降低用户体验。基于此，本发明提供一种倒车影像显示方案，既可增大倒车影像显示的视野范围，又可有效解决路况图像畸变。

下面结合具体示例对本发明方案做解释说明。

参见图1，示出了本发明倒车影像显示方法的流程图，可以包括：

s101，获取大视场角的倒车摄像头拍摄的原始路况图像。

举例来说，本发明方案中的大视场角可以理解为视场角不小于180°，例如可以选择鱼眼镜头作为倒车摄像头，实现对车尾大范围路况的覆盖。

倒车摄像头安装在车尾，通常为车尾的中间位置，本发明实施例对倒车摄像头在车尾的具体安装位置可不做限定。

以倒车摄像头为鱼眼镜头为例。倒车时，可以通过鱼眼镜头拍摄车辆后方的路况，并将所拍的鱼眼图像定义为本发明中的原始路况图像。该原始路况图像通常具有一定的畸变，具体可参见图2所示示意图。

s102，获取像素点位置映射表，所述映射表保存有显示路况图像中每个像素点的坐标与所述原始路况图像中每个像素点的坐标之间的对应关系。

s103，利用所述对应关系，对所述原始路况图像的每个像素点进行映射处理，获得所述显示路况图像，并通过车载多媒体展示所述显示路况图像。

获取到原始路况图像后，可以利用表示像素点坐标对应关系的映射表，将有畸变的原始路况图像转换成无畸变的显示路况图像，并通过车载多媒体，将显示路况图像展示给驾驶员查看，方便倒车。如此，便可实现本发明增大倒车视野，以及解决图像畸变的目的。需要说明的是，本发明方案中的无畸变可以理解为图像失真度低于预设值，即驾驶员可以清晰准确的查看到车辆后方的路况。针对图2所举示例，利用本发明方案转换得到的显示路况图像可体现为图3所示示意图。

可选地，在对图2所示原始路况图像进行像素点转换时，考虑到下方的车尾图像对于路况展示的意义并不大，故可在像素点转换之前，对原始路况图像进行预处理，将部分车尾图像剪裁掉。剪裁范围主要受标定过程中标定点设置位置的影响，具体可参见下文图10处所做介绍，此处暂不详述。

考虑到原始路况图像和显示路况图像所含像素点的数目可能会有所不同，例如上文的预处理，就可能导致原始路况图像包括的像素点数目少于显示路况图像包括的像素点数目。举例来说，原始路况图像包括的像素点数目为720×480，显示路况图像包括的像素点数目为1000×600，为了确保显示路况图像中的每个像素点均可在原始路况图像中找到与之对应的像素点，本 发明可以采用反向映射方式，即将显示路况图像中的像素点映射到原始路况图像中。

具体地，如果显示路况图像中的像素点映射到原始路况图像中的整数像素点，例如，显示路况图像中的像素点(2,2)映射到原始路况图像中的整数像素点(1,1)，则可将(1,1)的颜色值确定为(2,2)的颜色值，完成一个像素点的映射。如果显示路况图像中的像素点映射到原始路况图像中的小数像素点，例如，显示路况图像中的像素点(4,4)映射到原始路况图像中的小数像素点(2.3,3.1)，则可以利用小数像素点周边的整数像素点，确定出小数像素点的颜色值，如本示例中，可以先利用原始路况图像中的整数像素点(2,3)、(2,4)、(3,3)和(3,4)的颜色值得到(2.3,3.1)的颜色值，再将(2.3,3.1)的颜色值确定为(4,4)的颜色值，完成一个像素点的映射。作为一种示例，可以通过双线性插值算法，利用周边的整数像素点确定出小数像素点的颜色值。

作为一种示例，本发明方案可以由车辆的控制器执行，实现大视场角倒车影像的无畸变展示。具体地，对于s102获取像素点位置映射表来说，控制器可以直接接收上位机发送的映射表，并保存于本地；或者，为了尽量减少控制器与上位机之间交互的数据量，控制器还可按照下文图4所示方案获取映射表，并保存于本地。可以理解地，控制器将映射表保存在本地以后，如果映射表不发生更新，在下次进行倒车影像显示时，控制器可以从本地缓存中读取映射表。

参见图4，示出了本发明中获取像素点位置映射表的流程图，可以包括：

s201，获取所述显示路况图像中每个网格的配置参数，所述配置参数包括该网格的四个顶点的顶点坐标以及每个顶点的坐标差，所述网格包括预设数目的像素点；所述坐标差为所述显示路况图像中的顶点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之差。

可以对显示路况图像做网格分割处理，将显示路况图像划分为多个网格，且每个网格包括预设数目的像素点，如此，控制器与上位机之间可以交互网格的配置参数，再由控制器利用网格的配置参数计算出每个像素点的对应关系，如此，既可尽量减少控制器与上位机之间交互的数据量，又可尽量减少控制器的计算量。

具体地，网格的配置参数可以包括：网格的四个顶点的顶点坐标、每个顶点的坐标差。举例来说，针对显示路况图像中的一个网格顶点a来说，顶点坐标为(xa,ya)、该顶点a对应的坐标差为(△xa,△ya)，如果顶点a映射到原始路况图像中的像素点a，且像素点a的坐标为(xa,ya)，则，△xa表示的是xa与xa之差，△ya表示的是ya与ya之差。作为一种示例，可以通过图6所示标定过程获得网格的配置参数，此处暂不详述。

需要说明的是，本发明方案中，网格的配置参数可以保存于一张表中；或者，也可以保存于两张表中：一张表用于保存顶点坐标，另一张表用于保存顶点坐标差；再者，还可以保存于三张表中：第一张表用于保存顶点坐标，该表可以定义为map_reseaupoint，第二张表用于保存顶点的x坐标差，该表可以定义为map_diffx，第三张表用于保存顶点的y坐标差，该表可以定义为map_diffy。本发明实施例对配置参数的保存形式可不做具体限定，只要保证顶点坐标、坐标差之间相互对应即可。

另外，还需要说明的是，进行网格划分时，如果分割出的网格较小，则网格内图像出现畸变的可能性较小，转换得到的显示路况图像的显示效果较好，传输的配置参数较多；如果分割出的网格较大，则网格内图像出现畸变的可能性变大，影响转换得到的显示路况图像的显示效果。作为一种优选方案，分割出的网格可以包括10×10个像素点。

s202，利用所述配置参数，确定出网格包括的每个像素点的坐标差。

获得网格的配置参数后，便可计算出网格包括的每个像素点的坐标差。 作为一种示例，可以通过双线性插值算法，计算网格内像素点的坐标差。

参见图5所举示例，网格的四个顶点分别为a1、a2、a3和a4，各顶点对应的坐标差分别为△a1、△a2、△a3和△a4。针对位于该网格内的像素点a5来说，可以利用顶点a1和a3对应的坐标差，计算出a5对应的第一坐标差△a51；利用顶点a2和a4对应的坐标差，计算出a5对应的第二坐标差△a52；然后将△a51和△a52的均值确定为a5对应的坐标差△a5。

计算△a51时，可以先在a1和a3的连线上确定出a5的投影点b，然后根据a1到b的距离、a3到b的距离，分别确定出a1、a3在计算△a51时的权重值q1、q3，q1+q3＝1，通常，距离越近权重值越大。本示例中，△a51＝q1*△a1+q3*△a3。

计算△a52时，可以先在a2和a4的连线上确定出a5的投影点c，然后根据a2到c的距离、a4到c的距离，分别确定出a2、a4在计算△a52时的权重值q2、q4，q2+q4＝1，通常，距离越近权重值越大。本示例中，△a52＝q2*△a2+q4*△a4。

实际应用过程中，可以如本发明方案将△a51和△a52的均值确定为△a5；或者，也可以将△a51确定为△a5；或者，也可以将△a52确定为△a5；或者，还可以采用其他方案确定网格内每个像素点的坐标差，本发明实施例对此可不做具体限定。

s203，利用所述显示路况图像中的像素点坐标以及该像素点的坐标差，计算得到所述原始路况图像中对应的像素点坐标，并建立所述显示路况图像中的像素点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之间的对应关系，获得所述映射表。

按照s202处介绍的方案，可以得到网格内每个像素点的坐标差，也就是说，可以得到显示路况图像中每个像素点的坐标，可记为(x显,y显)，以及每个像素点对应的坐标差，可记为(△x,△y)，如此，利用坐标(x显,y显)与坐 标差(△x,△y)之和，便可计算得到(x显,y显)映射到原始路况图像中的像素点的坐标(x原,y原)，进而便可建立(x显,y显)与(x原,y原)之间的对应关系，得到本发明中的映射表。

本发明方案中，可以通过标定过程获得网格的配置参数。具体地，可以在倒车摄像头的拍摄视野内设置至少四个标定点，也即，在车辆后方布设至少四个标定点，以供倒车摄像头拍摄原始标定图像时使用。

参见图6，示出了本发明中获取坐标差的流程图，可以包括：

s301，获取所述倒车摄像头拍摄的原始标定图像，所述原始标定图像包括所述至少四个标定点。

s302，从所述原始标定图像中确定出每个标定点的原始坐标，并利用所述原始坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得每个标定点的矫正后坐标。

s303，获取每个标定点在显示标定图像中的显示坐标，并利用所述显示坐标和所述矫正后坐标，建立视角转换模型。

在s301拍摄获得原始标定图像后，处理过程可以划分为以下两个部分：第一部分包括s302～s303，第二部分包括s304～s306。

第一部分中，主要用于利用预置标定点，按照正向转换，建立起视角转换模型。

本发明中的正向转换可以理解为，从原始标定图像转换到显示标定图像。可体现为以下步骤：

(1)原始标定图像经正向矫正，可以得到矫正标定图像。

确定出标定点在原始标定图像中的原始坐标之后，可以利用倒车摄像头的畸变系数，对原始坐标进行正向矫正，得到每个标定点在矫正标定图像中的矫正后坐标。

通常，倒车摄像头都配置有各自的畸变系数，进行正向矫正时，可以先 计算出原始坐标与原始标定图像的中心点坐标之间的距离，再确定出该距离对应的畸变系数，进而利用畸变系数，计算出原始坐标对应的矫正后坐标。

(2)矫正标定图像经视角转换，可以得到显示标定图像。

为了建立矫正标定图像与显示标定图像之间的视角转换模型，可以根据期望的显示效果，在显示标定图像中确定出各标定点预置的显示坐标，并根据标定点的矫正后坐标和显示坐标，计算出变换系数，建立起视角转换模型。

视角转换模型可体现为：

其中，(x,y)为标定点的矫正后坐标，(x,y)为标定点的显示坐标，c1～c8为变换系数。

s304，利用所述视角转换模型，获得所述显示标定图像中每个网格的四个顶点的矫正后顶点坐标。

s305，利用所述矫正后顶点坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得所述原始标定图像中与该矫正后顶点坐标对应的像素点坐标。

s306，利用所述显示标定图像中的顶点坐标与所述原始标定图像中对应的像素点坐标，计算得到所述坐标差。

第二部分中，主要用于利用视角转换模型，按照反向转换，得到每个网格顶点对应的坐标差。

本发明中的反向转换可以理解为，从显示标定图像转换到原始标定图像。可体现为以下步骤：

(1)显示标定图像经视角转换，可以得到矫正标定图像。

对显示标定图像做网格分割处理，将显示标定图像划分为多个网格。具体地，显示标定图像与显示路况图像采用相同的方式划分网格。

完成网格划分后，可以记录每个网格的四个顶点在显示标定图像中的顶点坐标，并利用视角转换模型，计算得到每个网格的四个顶点在矫正标定图像中的矫正后顶点坐标。

(2)矫正标定图像经反向矫正，可以得到原始标定图像。

在进行反向矫正时，可以先计算出矫正顶点坐标与矫正标定图像的中心点坐标之间的距离，再确定出该距离对应的畸变系数，进而利用畸变系数，计算出原始标定图像中与矫正后顶点坐标对应的像素点坐标。

(3)利用显示标定图像中的顶点坐标、原始标定图像中对应的像素点坐标，便可计算得到该顶点的坐标差。

综上，在获取网格配置参数中的坐标差时，首先，利用可控的标定点原始坐标和可控的标定点显示坐标，创建视角转换模型；其次，利用视角转换模型，计算划分出的每个网格的顶点的坐标差。本发明中的可控可以理解为可以预先配置，以及可以根据实际显示效果进行适应性调整，具体调整过程可参见下文所做介绍，此处暂不详述。

可选地，图6所示处理过程可以由上位机执行，或者，也可以由控制器执行，本发明对此可不做具体限定。

可选地，s302从原始标定图像中确定出标定点的原始坐标，可以由用户手动确定标定点的原始坐标，或者，也可以按照图7所示流程图，自动确定标定点的原始坐标。作为一种示例，可以通过图8所示预设图案表示标定点，所述预设图案包括呈“田”字排列的四个矩形，相邻矩形之间具有不同颜色，且在对角上的两个矩形具有相同颜色。

参见图7，示出了本发明中确定标定点的原始坐标的流程图，可以包括：

s401，从所述原始标定图像中识别出所述预设图案。

获取到原始标定图像后，可以先从原始标定图像中确定出预设图案所在的区域，进而对该区域内的图像进行二值化处理。例如，可以采用平均二值 化法，计算该区域内图像的颜色阈值，并利用该颜色阈值识别出图8所示预设图案。

另外，考虑到布设标定点的区域，即车辆后方可能存在其他干扰物，导致计算出的颜色阈值偏低，作为一种优选方案，可以在颜色阈值的基础上增加一个颜色偏移量α，再进行预设图案识别。具体地，可以结合实际应用确定α的取值，作为一种优选方案，α＝20。

s402，从所述预设图案中确定出在对角上的两个矩形，并将两个矩形距离最近的两个顶点的中心位置，确定为所述标定点的原始坐标。

对二值化处理后的图像进行连通域计算，从预设图案中确定出对角上的两个矩形，针对图8所示示例，即确定出两个白色矩形，然后搜寻两个白色矩形，找到距离最近的两个顶点d和e，并将两个顶点连线的中心确定为标定点所在位置，得到标定点的原始坐标。需要说明的是，将距离最近的两个顶点的中心位置确定为标定点的原始坐标，可以尽量避免图像畸变对确定标定点原始坐标产生的影响，提高本发明确定标定点原始坐标的准确性。当然，在图像畸变不严重的情况下，也可将顶点f和g连线的中心位置，确定为标定点的原始坐标，本发明实施例对此可不做具体限定。

可选地，为了使显示路况图像的显示效果更符合驾驶员的使用习惯，提高用户体验，可以模拟驾驶员观察车尾路况的习惯，将显示路况图像划分为三部分：车尾后方视角图、车尾左侧视角图和车尾右侧视角图，分别表示驾驶员从车尾向正后方观察路况、从车尾向左观察路况、从车尾向右观察路况时的场景。

当显示路况图像划分为三部分时，原始标定图像和显示标定图像亦可划分为三部分。

参见图9所示原始标定图像的示意图，原始标定图像中包括八个标定点 1～8，其中，第一部分包括标定点1、2、5和6，第二部分包括标定点2、3、6和7，第三部分包括标定点3、4、7和8。具体地，八个标定点的位置分布可体现为：所述八个标定点构成两个第一平行四边形和一个梯形，所述梯形位于所述两个第一平行四边形之间，所述梯形的下边距离车尾最近，且与车尾平行，所述梯形的下边长度为车尾宽度，所述梯形的下边长度小于所述梯形的上边长度。

本发明中，标定点6和7构成梯形的下边，通常，标定点6和7之间的距离为车尾宽度。可以调整标定点5的位置，改变标定点5和6之间的距离；和/或，可以调整标定点8的位置，标定点7和8之间的距离。作为一种示例，标定点5和6之间的距离、标定点6和7之间的距离、标定点7和8之间的距离，三者可以等距。

参见图10所示显示标定图像的示意图，显示标定图像中包括八个标定点1’～8’，其中，第一部分包括标定点1’、2’、5’和6’，第二部分包括标定点2’、3’、6’和7’，第三部分包括标定点3’、4’、7’和8’。具体地，八个标定点的位置分布可体现为：所述八个标定点构成两个第二平行四边形和一个矩形，所述矩形位于所述两个第二平行四边形之间，所述矩形的下边距离车尾最近，且与车尾平行，所述矩形的侧边与所述第二平行四边形的下边的夹角为锐角。

本发明中，标定点2’和6’、3’和7’位于两条分割线上，标定点6’和7’构成矩形的下边，标定点5’和6’、7’和8’构成第二平行四边形的下边。通常，标定点6’和7’之间的距离为车尾宽度，且标定点6’和7’尽量靠近显示标定图像的底部。通过调整标定点6’和7’的位置，可以改变预处理时车尾图像的剪裁范围，标定点6’和7’越靠近图像底部，预处理后保留的车尾图像就越少。

结合图9和图10所示示例，可以利用标定点1、2、5和6的原始坐标， 以及标定点1’、2’、5’和6’的显示坐标，确定出第一部分的视角转换模型1，进而利用该模型1得到第一部分划分出的网格的配置参数。同理，还可以利用标定点2、3、6和7的原始坐标，以及标定点2’、3’、6’和7’的显示坐标，确定出第二部分的视角转换模型2，进而利用该模型2得到第二部分划分出的网格的配置参数。还可以利用标定点3、4、7和8的原始坐标，以及标定点3’、4’、7’和8’的显示坐标，确定出第三部分的视角转换模型3，进而利用该模型3得到第三部分划分出的网格的配置参数。具体地，确定视角转换模型的方式、顶点坐标差的方式等，可以参见上文图6处所做介绍，此处不再赘述。需要说明的是，原始标定图像和显示标定图像之间相互对应的部分，采用相同的网格划分方式，即网格大小相同，或者可以理解为网格包括的像素点数目相同。原始标定图像或显示标定图像划分出的三部分之间，网格大小可以相同；或者网格大小亦可不同，本发明实施例对此可不做具体限定。

上文将显示路况图像划分为三部分的方案，为本发明的一种具体示例，可以理解地，还可结合实际应用需求分割显示路况视图，向驾驶员进行多视角倒车影像展示，本发明实施例对此可不做具体限定。通常，标定过程中，划分出的每个部分中包括至少四个标定点，以便于计算视角转换模型中的转换系数。

可选地，标定点在原始标定图像中的位置、在显示标定图像中的位置，均会影响显示路况图像的最终展现效果，因此，可以调整原始标定图像中标定点的原始坐标，和/或，调整显示标定图像中标定点的显示坐标，用以更新基于原始坐标和显示坐标计算出的网格的顶点坐标差，进而更新映射表中保存的像素点对应关系，实现改变显示路况图像的最终展现效果的目的。

以改变图3所示显示路况图像的车尾左侧视角图的展现效果为例，若使图中景物呈上提状态，即靠近分割线的右侧景物的位置基本不变，远离分割线的左侧景物的位置向左上角移动，可进行如下调整：左移标定点1和5， 和/或，上移标定点1’和5’。

与图1所示方法相对应，本发明实施例还提供一种倒车影像显示装置500，参见图11所示示意图，所述装置可包括：

原始路况图像获取单元501，用于获取大视场角的倒车摄像头拍摄的原始路况图像；

映射表获取单元502，用于获取像素点位置映射表，所述映射表保存有显示路况图像中每个像素点的坐标与所述原始路况图像中每个像素点的坐标之间的对应关系；

映射处理单元503，用于利用所述对应关系，对所述原始路况图像的每个像素点进行映射处理，获得所述显示路况图像，并通过车载多媒体展示所述显示路况图像。

可选地，所述映射表获取单元包括：

配置参数获取单元，用于获取所述显示路况图像中每个网格的配置参数，所述配置参数包括该网格的四个顶点的顶点坐标以及每个顶点的坐标差，所述网格包括预设数目的像素点；所述坐标差为所述显示路况图像中的顶点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之差；

坐标差确定单元，用于利用所述配置参数，确定出网格包括的每个像素点的坐标差；

对应关系建立单元，用于利用所述显示路况图像中的像素点坐标以及该像素点的坐标差，计算得到所述原始路况图像中对应的像素点坐标，并建立所述显示路况图像中的像素点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之间的对应关系，获得所述映射表。

可选地，在所述倒车摄像头的拍摄视野内设置至少四个标定点，则所述坐标差确定单元包括：

原始标定图像获取单元，用于获取所述倒车摄像头拍摄的原始标定图像，所述原始标定图像包括所述至少四个标定点；

原始坐标确定单元，用于从所述原始标定图像中确定出每个标定点的原始坐标，并利用所述原始坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得每个标定点的矫正后坐标；

转换模型建立单元，用于获取每个标定点在显示标定图像中的显示坐标，并利用所述显示坐标和所述矫正后坐标，建立视角转换模型；

矫正后顶点坐标获得单元，用于利用所述视角转换模型，获得所述显示标定图像中每个网格的四个顶点的矫正后顶点坐标；

像素点坐标获得单元，用于利用所述矫正后顶点坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得所述原始标定图像中与该矫正后顶点坐标对应的像素点坐标；

坐标差计算单元，用于利用所述显示标定图像中的顶点坐标与所述原始标定图像中对应的像素点坐标，计算得到所述坐标差。

可选地，通过预设图案表示标定点，所述预设图案包括呈“田”字排列的四个矩形，相邻矩形之间具有不同颜色，且在对角上的两个矩形具有相同颜色，则所述原始坐标确定单元包括：

图案识别单元，用于从所述原始标定图像中识别出所述预设图案；

原始坐标确定子单元，用于从所述预设图案中确定出在对角上的两个矩形，并将两个矩形距离最近的两个顶点的中心位置，确定为所述标定点的原始坐标。

可选地，所述装置还包括：

更新单元，用于按照以下方式更新所述坐标差：调整所述原始标定图像中标定点的原始坐标，和/或，调整所述显示标定图像中标定点的显示坐标。

可选地，所述映射处理单元获得的所述显示路况图像划分为三部分：车 尾后方视角图、车尾左侧视角图和车尾右侧视角图，则

所述原始标定图像中包括八个标定点，且所述八个标定点的位置分布为：所述八个标定点构成两个第一平行四边形和一个梯形，所述梯形位于所述两个第一平行四边形之间，所述梯形的下边距离车尾最近，且与车尾平行，所述梯形的下边长度为车尾宽度，所述梯形的下边长度小于所述梯形的上边长度；

所述显示标定图像中包括八个标定点，且所述八个标定点的位置分布为：所述八个标定点构成两个第二平行四边形和一个矩形，所述矩形位于所述两个第二平行四边形之间，所述矩形的下边距离车尾最近，且与车尾平行，所述矩形的侧边与所述第二平行四边形的下边的夹角为锐角。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。