标定成像差异的方法及装置与流程

本发明实施例涉及摄像领域，尤其涉及一种标定成像差异的方法及装置。
背景技术：
：全景相机包括多个成像模组，由于不同成像模组的镜头、传感器等器件之间会存在物性差异，导致不同的成像模组在成像时出现图像的亮度差异、色彩差异等。将不同成像模组所成图像拼接成全景图像时，由于上述原因导致的不同图像的亮度、颜色等差异，会造成拼接后的目标图像中存在比较明显的拼缝。现有技术一般在图像拼接后通过图像融合的方式来调节目标图像中的拼缝处的亮度、颜色等差异。发明人在实现本发明的过程中发现：图像融合技术需要对目标图像进行大量的图像处理及分析工作，处理速度慢、调节成像差异的效率低。技术实现要素：本发明实施例提供一种调节成像差异的方法及装置，用以解决现有技术中需要对目标图像进行大量的图像处理及分析工作而导致的处理速度慢、调节成像差异的效率低的缺陷。本发明实施例提供一种标定成像差异的方法，应用于摄像设备包括的至少两个成像模组的成像差异的标定，包括：获取每个成像模组分别对同一光源下的同一标定目标进行成像所得到的标定图像；根据所述标定图像，提取每个成像模组对应的成像信息，所述成像信息包括亮度和/或色度；根据所述每个成像模组对应的成像信息及预设的校正模型，确定校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据所述校正参数对成像模组所成的图像进行校正。本发明实施例提供一种调节成像差异的方法，于摄像设备端执行，所述摄像设备包括至少两个成像模组，包括：通过所述至少两个成像模组对各自对应的目标成像区域进行成像，得到至少两个图像；根据预设的校正参数，对至少一个所述图像进行校正；将包含有校正后的图像的至少两个图像，拼接成目标图像。本发明实施例提供一种标定成像差异的装置，应用于摄像设备包括的至少两个成像模组的成像差异的标定，包括：获取模块，用于获取每个成像模组分别对同一光源下的同一标定目标进行成像所得到的标定图像；提取模块，用于根据所述标定图像，提取每个成像模组对应的成像信息，所述成像信息包括亮度和/或色度；确定模块，用于根据所述每个成像模组对应的成像信息及预设的校正模型，确定校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据所述校正参数对成像模组所成的图像进行校正。本发明实施例提供一种调节成像差异的装置，位于摄像设备端，所述摄像设备包括至少两个成像模组，包括：成像模块，用于通过所述至少两个成像模组对各自对应的目标成像区域进行成像，得到至少两个图像；校正模块，用于根据预设的校正参数，对至少一个所述图像进行校正；拼接模块，用于将包含有校正后的图像的至少两个图像，拼接成目标图像。本发明实施例提供的标定成像差异的方法及装置，通过获取每个成像模组分别对同一光源下的同一标定目标进行成像所得到的标定图像，根据所述标定图像，提取所述成像模组对应的成像信息，然后根据所述成像模组对应的成像信息及预设的校正模型，确定校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据所述校正参数对成像模组所成的图像进行校正，有效消除了不同成像模组所成图像的亮度、颜色等差异；所述标定方法计算量小，且用于调节成像差异时无需对图像进行大量的图像处理及分析工作，处理速度快、调节成像差异的效率高。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例提供的一种标定成像差异的方法流程图；图2为本发明实施例提供的一种调节成像差异的方法流程图；图3为本发明提供的标定目标放置方法示意图；图4为本发明实施例提供的标定目标示意图；图5为本发明实施例提供的灰阶卡示意图；图6为本发明实施例提供的一种标定成像差异的装置结构示意图；图7为本发明实施例提供的一种调节成像差异的装置结构示意图。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例1图1为本发明实施例提供的一种标定成像差异的方法流程图，如图1所示，所述方法应用于摄像设备包括的至少两个成像模组的成像差异的标定，包括：步骤101：获取每个成像模组分别对同一光源下的同一标定目标进行成像所得到的标定图像；具体地，所述摄像设备包括具有全景摄像功能的相机、手机、pad等用户设备；步骤102：根据所述标定图像，提取每个成像模组对应的成像信息，所述成像信息包括亮度和/或色度；具体地，所述成像信息包括所述成像模组对目标成像区域所成图像的亮度、色度等信息；可以通过图像处理技术提取每个成像模组对应的成像信息，所述图像处理技术例如ps(adobephotoshop)等，本发明不做限定；步骤103：根据所述每个成像模组对应的成像信息及预设的校正模型，确定校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据所述校正参数对成像模组所成的图像进行校正。具体地，所述校正模型可以包括二元一次函数、二元二次函数等模型，本发明不做限定；确定的所述校正参数可以根据校正需要预先存储在摄像设备的存储单元中，以供摄像设备在拍摄中根据所述校正参数对成像模组所成的图像进行校正；所述摄像设备既可以对所有成像模组所成的图像进行校正，也可以选择一个成像模组作为基准成像模组，对基准成像模组外的其他所述成像模组所成的图像进行校正，本发明不做限定；本发明实施例提供的标定成像差异的方法，通过获取每个成像模组分别对同一光源下的同一标定目标进行成像所得到的标定图像，根据所述标定图像，提取所述成像模组对应的成像信息，然后根据所述成像模组对应的成像信息及预设的校正模型，确定校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据所述校正参数对成像模组所成的图像进行校正，有效消除了不同成像模组所成图像的亮度、颜色等差异；所述标定方法计算量小，且用于调节成像差异时无需对图像进行大量的图像处理及分析工作，处理速度快、调节成像差异的效率高。具体地，所述成像模组包括第一成像模组和第二成像模组，所述第一成像模组对应的目标成像区域与所述第二成像模组对应的目标成像区域部分重叠，所述标定目标位于所述第一成像模组对应的目标成像区域与所述第二成像模组对应的目标成像区域的重叠区域内。通过将所述标定目标放置在所述第一成像模组对应的目标成像区域与所述第二成像模组对应的目标成像区域的重叠区域内，便于同时获取所述第一成像模组和第二成像模对同一光源下的同一标定目标所成的图像，加快了标定图像的获取速度，节约了校正参数的标定时间。具体地，所述标定目标包括至少两个不同的标定色块，所述预设的校正模型，包括：l2＝a*l1+b；其中，l1为所述第一成像模组对应的标定图像的成像信息，l2为所述第二成像模组对应的标定图像的成像信息，a和b为校正参数。上述校正模型计算简单，便于在fpga(field-programmablegatearray，现场可编程门阵列)或者其他处理器上实时运行，能够保证较高的信息处理速度，确保标定效率；进一步地，所述方法还包括：所述标定目标包括至少两个标定色块，每个所述标定图像包括至少两个图像通道；根据所述标定图像的至少两个图像通道，提取所述标定图像在所述至少两个图像通道上的成像信息；根据所述标定图像在所述至少两个图像通道上的成像信息及预设的校正模型，确定所述至少两个图像通道各自对应的校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据图像通道各自对应的校正参数对成像模组所成图像的相应图像通道进行校正。通过对各图像通道(例如rggb不同的颜色通道)分别进行标定，提高了标定的准确率，避免了因个别图像通道没有得到标定而导致的不同图像的成像亮度、颜色等差异，以便于更精确、全面地调节不同成像模组间的成像差异，进一步提高了用户体验。实施例2图2为本发明实施例提供的一种调节成像差异的方法流程图，于摄像设备端执行，所述摄像设备包括至少两个成像模组，其特征在于，包括：步骤201：通过所述至少两个成像模组对各自对应的目标成像区域进行成像，得到至少两个图像；具体地，所述摄像设备包括具有全景摄像功能的相机、手机、pad等用户设备；上述摄像设备通常设有图像拼接模式，所述图像拼接模式例如为全景摄像模式，当用户选择图像拼接模式时，摄像设备检测到图像拼接事件，开启至少两个成像模组并通过所述至少两个成像模组对各自对应的目标成像区域进行成像，得到每个成像模组成像得到的目标成像区域的图像，即待拼接的图像；所述目标成像区域例如为全景相机的各成像模组在拍摄时对应的视野区域。步骤202：根据预设的校正参数，对至少一个所述图像进行校正；具体地，所述预设的校正参数通过实施例1提供的方法得到；在本发明的一具体实施例中对所述至少两个图像部分进行校正，例如，以所述摄像设备的至少两个成像模组中的一个为基准成像模组，所述至少两个成像模组中除所述基准成像模组外的其他成像模组称为待校正模组，对所述待校正模组所成的图像进行校正；在其他实施例中，也可以对所述至少两个图像全部进行校正，本发明不做限定；步骤203：将包含有校正后的图像的至少两个图像，拼接成目标图像。当对所述至少两个图像部分进行校正时，先校正需要校正的图像，然后将校正后的图像和所述至少两个图像中不需要校正的图像拼接成目标图像；当对所述至少两个图像全部进行校正时，先校正所述至少两个图像，然后将校正后的所述至少两个图像拼接成目标图像；本发明实施例提供的调节成像差异的方法，通过校正至少一个所述成像模组所成图像的图像信息的方式，来调节所述至少两个成像模组所成图像的成像差异，拼接包含有校正后的图像的至少两个图像得到目标图像，有效消除了目标图像中由于成像亮度、颜色等差异导致的明显接缝；该方法无需对目标图像进行大量的图像处理及分析工作，处理速度快、调节效率高，使用户具有更好的使用体验。具体地，所述校正参数包括放大系数和偏置量，所述对至少一个所述图像进行校正，包括：以所述至少两个成像模组中的一个为基准模组，将基准模组以外的其他模组所成图像每个像素的成像信息乘以所述放大系数并加上所述偏置量；或者，将基准模组以外的其他模组所成图像每个像素的成像信息除以所述放大系数并减去所述偏置量，所述成像信息包括亮度和/或色度。该校正参数对应的校正模型简单，标定时计算量小，便于在fpga(field-programmablegatearray，现场可编程门阵列)或者其他处理器上实时运行，能够保证较高的信息处理速度，确保标定效率，进而有利于提高成像差异的调节效率及用于体验；通过将一个成像模组选作基准模座，将基准模组以外的其他模组所成图像每个像素的成像信息除以所述放大系数并减去所述偏置量，既实现了对成像模组的校正，又避免了校正全部成像模组导致的工作量较大的问题，进一步提高了调节效率。所述图像包括至少两个图像通道，不同的图像通道对应不同校正参数，所述校正参数包括放大系数和偏置量，所述对至少一个所述图像进行校正，，包括：以所述至少两个成像模组中的一个为基准模组，将基准模组以外的其他模组所成图像在每个图像通道上的像素乘以相应图像通道对应的放大系数并加上对应的偏置量；或者，将基准模组以外的其他模组所成图像在每个图像通道上的像素除以相应图像通道对应的放大系数并减去对应的偏置量。通过对图像的各图像通道(例如rggb不同的颜色通道)分别进行校正，提高了校正的准确率，避免了因个别图像通道没有得到校正而导致的成像亮度、颜色等差异，能够更精确、全面地调节不同成像模组间的成像差异，进一步提高了用户体验。实施例3在本发明实施例中，所述摄像设备包括全景相机，所述全景相机包括第一成像模组和第二成像模组，如图3所示，所述第一成像模组包括第一广角镜头11，所述第二成像模组包括第二广角镜头12，第一广角镜头11和第二广角镜头12(即双鱼眼镜头)的视野部分重合，重合区域为区域13，标定目标1放置在区域13所对的视野内；标定目标1包括至少一标定色块，所述标定色块的个数可以根据待标定的模型确定，本发明不做限定；如图4，标定目标1可以包括灰阶卡2，本发明实施例中灰阶卡2包括灰块21和白块22，例如灰块21反射率为18％，白块的反射率为90％；通过第一成像模组和第二成像模组分别对标定目标1成像，得到与第一成像模组对应的第一标定图像和与第二成像模组对应的第二标定图像；根据所述第一标定图像及第二标定图像，提取灰块21和白块22的色块成像信息；所述色块成像信息包括色块成像亮度、色块成像色度等属性参数，本发明不做限定；可以通过ps(adobephotoshop)等图像处理技术提取色块成像信息，本发明不做限定；以所述色块成像信息包括色块成像亮度为例，所述校正模型包括成像模组对光线的响应模型，所述校正模型假设为：l2＝a*l1+b其中，l1为所述第一成像模组对应的所述色块成像信息，l2为所述第二成像模组对应的所述色块成像信息，a和b为校正参数；如图4所示，在本发明实施例的一具体实施例中，灰阶卡2中的灰块21和白块22在通过第一成像模组成像所得图片中的平均成像亮度分别为l1,gray，l1,white；灰阶卡2中的灰块21和白块22在通过第二成像模组成像所得图片中的平均成像亮度分别为l2,gray，l2,white，根据上述校正模型，可以计算出校正参数a和b，其中a为放大系数，b为偏置量；因此，校正时，第一成像模组在输出图像的每个像素点的亮度乘以放大系数a并加上偏置量b.。在本发明的另一具体实施例中，如图5所示，灰阶卡2包括多个灰阶，通过灰阶卡2上的任意两个色块在通过不同成像模组成像所得图片中的成像亮度、色度等差异可以确定一组校正参数a和b，取多组校正参数a和b的平均值，作为成像模组的放大系数和偏置量；该方法有利于提高放大系数和偏置量的准确性；在其他实施例中，所述色块成像信息还可以包括色度、平衡度等成像属性参数，本发明不做限定。上述校正模型计算简单，便于在fpga(field-programmablegatearray，现场可编程门阵列)或者其他处理器上实时运行，能够保证较高的信息处理速度，从而保证了成像差异的调节效率；进一步地，当需要校正两个或两个以上成像模组时，所述方法还包括：建立并储存所述成像模组与所述校正参数的一一对应关系。表1为本发明实施例提供的成像模组与校正参数的一一对应关系的一种表现形式：成像模组校正参数112a2，b23a3，b3…………mam，bm具体地，参见表1，标号为1的成像模组正常输出图像，对标号为2的成像模组输出图像的每个像素点乘以放大系数a2并加上偏置量b2，对标号为3的成像模组输出图像的每个像素点乘以放大系数a3并加上偏置量b3，对标号为m的成像模组输出图像的每个像素点乘以放大系数am并加上偏置量bm。通过建立所述成像模组与所述校正参数的一一对应关系，便于根据成像模组快速确定对应的校正参数，进一步提高了处理速度及调节效率。在本发明实施例的一具体实施例中，所述标定图像包括与所述第一成像模组对应的第一标定图像以及与所述第二成像模组对应的第二标定图像，每个所述标定图像包括n个图像通道，每个所述色块成像信息包括n个子成像信息，一个所述图像通道对应一个所述子成像信息，所述预设的校正模型，包括：l2i＝ai*l1i+bi；其中，n为大于等于2的正整数，i为1至n中的任一正整数，l1i为所述第一标定图像的第i图像通道对应的子成像信息，l2i为所述第二标定图像的第i图像通道对应的子成像信息，ai和bi为所述成像模组对应的第i图像通道的校正参数。第一成像模组对应的第i个图像通道在输出图像的每个像素点的目标属性乘以放大系数ai并加上偏置量bi。具体地，例如为了对彩色图像进行校正，需要成像模组拍摄原始raw格式图像，raw格式图像由r、g1、g2、b四个图像通道形成，其中绿色分量对应两个图像通道(g1、g2)。本发明实施例中为使得不同颜色图像通道对光线都有正常的响应，拍摄过程中使用5000k色温的光源。每个颜色图像通道对应的成像模组对光线的响应模型分别为：lr2＝ar*lr1+brlg1,2＝ag1*lg1,1+bg1lg2,2＝ag2*lg2,1+bg2lb2＝ab*lb1+bb获取灰阶卡2中灰块21和白块22的平均灰度值，灰阶卡2中的灰块21和白块22在第一成像模组raw图像中的r通道的亮度分别为lr1,gray，lr1,white，在g1通道的亮度分别为lg11,gray，lg11,white，在g2通道的亮度分别为lg21,gray，lg21,white，在b通道的亮度分别为lb1,gray，lb1,white；对于第二成像模组raw图像中进行同样的处理；然后即可计算出系数ai和bi。完成标定以后，在相机的工作过程中，对第二成像模组输出raw图像的每个像素点按照不同的颜色图像通道(rggb通道)，乘以放大系数并加上偏置量。通过对成像模组的图像通道(例如rggb不同的颜色通道)分别进行校正，提高了校正的准确率，避免了因个别图像通道没有得到校正而导致的成像亮度、颜色等差异，能够更精确地调节不同成像模组间的成像差异，进一步提高了用户体验。实施例4为实现实施例1提供的调节成像差异的方法，如图6所示，本发明实施例提供了一种标定成像差异的装置，应用于摄像设备包括的至少两个成像模组的成像差异的标定，包括：获取模块10，用于获取每个成像模组分别对同一光源下的同一标定目标进行成像所得到的标定图像；提取模块20，用于根据所述标定图像，提取每个成像模组对应的成像信息，所述成像信息包括亮度和/或色度；确定模块30，用于根据所述每个成像模组对应的成像信息及预设的校正模型，确定校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据所述校正参数对成像模组所成的图像进行校正。具体地，所述成像模组包括第一成像模组和第二成像模组，所述第一成像模组对应的目标成像区域与所述第二成像模组对应的目标成像区域部分重叠，所述标定目标位于所述第一成像模组对应的目标成像区域与所述第二成像模组对应的目标成像区域的重叠区域内。具体地，所述成像模组包括第一成像模组和第二成像模组，所述标定目标包括至少两个不同的标定色块，所述预设的校正模型，包括：l2＝a*l1+b；其中，l1为所述第一成像模组对应的标定图像的成像信息，l2为所述第二成像模组对应的标定图像的成像信息，a和b为校正参数。进一步地，所述标定目标包括至少两个标定色块，每个所述标定图像包括至少两个图像通道，所述装置还包括：提取模块20，用于根据所述标定图像的至少两个图像通道，提取所述标定图像在所述至少两个图像通道上的成像信息；确定模块30，用于根据所述标定图像在所述至少两个图像通道上的成像信息及预设的校正模型，确定所述至少两个图像通道各自对应的校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据图像通道各自对应的校正参数对成像模组所成图像的相应图像通道进行校正。本发明实施例提供的标定成像差异的装置，通过获取每个成像模组分别对同一光源下的同一标定目标进行成像所得到的标定图像，根据所述标定图像，提取所述成像模组对应的成像信息，然后根据所述成像模组对应的成像信息及预设的校正模型，确定校正参数，以使所述摄像设备在拍摄中根据所述校正参数对成像模组所成的图像进行校正，有效消除了不同成像模组所成图像的亮度、颜色等差异；所述标定方法计算量小，且用于调节成像差异时无需对图像进行大量的图像处理及分析工作，处理速度快、调节成像差异的效率高。实施例5为实现实施例2提供的调节成像差异的方法，如图7所示，本发明实施例提供了一种调节成像差异的装置，位于摄像设备端，所述摄像设备包括至少两个成像模组，包括：成像模块40，用于通过所述至少两个成像模组对各自对应的目标成像区域进行成像，得到至少两个图像；校正模块50，用于根据预设的校正参数，对至少一个所述图像进行校正；拼接模块60，用于将包含有校正后的图像的至少两个图像，拼接成目标图像。具体地，所述校正参数包括放大系数和偏置量，校正模块50，用于：以所述至少两个成像模组中的一个为基准模组，将基准模组以外的其他模组所成图像每个像素的成像信息乘以所述放大系数并加上所述偏置量；或者，将基准模组以外的其他模组所成图像每个像素的成像信息除以所述放大系数并减去所述偏置量，所述成像信息包括亮度和/或色度。具体地，所述图像包括至少两个图像通道，不同的图像通道对应不同校正参数，所述校正参数包括放大系数和偏置量，校正模块50用于：以所述至少两个成像模组中的一个为基准模组，将基准模组以外的其他模组所成图像在每个图像通道上的像素乘以相应图像通道对应的放大系数并加上对应的偏置量；或者，将基准模组以外的其他模组所成图像在每个图像通道上的像素除以相应图像通道对应的放大系数并减去对应的偏置量。本发明实施例提供的调节成像差异的装置，通过校正至少一个所述成像模组所成图像的图像信息的方式，来调节所述至少两个成像模组所成图像的成像差异，拼接包含有校正后的图像的至少两个图像得到目标图像，有效消除了目标图像中由于成像亮度、颜色等差异导致的明显接缝；该方法无需对目标图像进行大量的图像处理及分析工作，处理速度快、调节效率高，使用户具有更好的使用体验。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。当前第1页12