在三维(3d)中跟踪对象涉及根据捕获的传感器数据以及对象被关接(articulate)的位置(例如，人体、人手或膝上型计算机)计算对象的全局位置和方位，计算一个或多个接合点的位置。越来越需要提高这种跟踪的准确性，以更好地控制使用跟踪数据的系统，诸如增强现实系统、虚拟现实系统、医疗设备、自然用户界面、游戏系统等。在跟踪失败或不准确的情况下，这会在使用跟踪数据的系统中产生问题。
技术实现要素：
下面呈现本公开的简要概述，以便为读者提供基本的理解。本概述并非旨在标识所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。其唯一目的是以简化的形式呈现本文中公开的概念的选择，作为稍后呈现的更详细描述的序言。
一种计算设备具有被配置为接收由至少一个捕获设备捕获的数据的输入，其中数据描绘在环境中移动的对象的至少一部分。该计算设备具有被配置为使用所捕获的数据来跟踪对象的真实世界位置和方位的跟踪器。该计算设备处的处理器被配置为计算和输出关于跟踪器的性能的反馈，其中反馈促使用户调节对象的移动用于跟踪器对对象的改进的跟踪。
很多伴随的特征将更容易理解，因为这些特征通过参考结合附图考虑的以下详细描述将变得更好理解。
附图说明
根据附图阅读以下详细描述将更好地理解本描述，在附图中：
图1是用于跟踪对象的3d位置和方位的跟踪器的示意图；
图2是室内安装的相机的跟踪体的示意图；
图3是头戴式相机的跟踪体的示意图。
图4是头戴式计算设备的透视图和头戴式计算设备的佩戴者的一只眼睛看到的视图；
图5是诸如图1的跟踪器等跟踪器处的方法的流程图；
图6示出了其中可以实现具有反馈引擎的跟踪器的实施例的示例性的基于计算的设备。
相同的附图标记用于表示附图中的相同的部分。
具体实施方式
下面结合附图提供的详细描述旨在作为本示例的描述，而并非旨在表示可以构造或利用本示例的唯一形式。描述阐述了示例的功能以及用于构造和操作示例的步骤序列。然而，相同或等同的功能和序列可以由不同的示例来完成。
描述了一种用于从捕获的传感器数据(诸如图像)跟踪对象的3d位置的改进的跟踪器。在一些示例中，跟踪器还被配置为计算对象的形状参数，但这不是必需的。跟踪器具有反馈引擎，反馈引擎计算和输出关于跟踪器性能的反馈。例如，当跟踪对象接近难以从跟踪对象中分割的另一对象时，跟踪器性能通常会恶化。例如，当被跟踪对象接近跟踪器能够操作的真实世界空间的区域的极限时，跟踪器性能失效和/或恶化。跟踪器的性能常常在捕获的传感器数据中出现遮挡的地方失效或下降。由于其他原因，包括环境照明变化、温度或湿度水平的变化、影响传感器捕获由跟踪器使用的数据的条件的变化，跟踪器性能也可能下降。
反馈促使用户调节对象的移动以用于跟踪器对对象的改进的跟踪。例如，促使用户将对象与其他对象分离，使对象静止，去除遮挡，将对象移动到更好的条件下(诸如更好的照明)，将对象移动到跟踪器能够很好地操作的空间区域中，等等。
在一些示例中，反馈是显式的，诸如视觉或听觉或触觉反馈(或者这些中的一个或多个的组合)。例如，可以给出跟踪体的视觉指示。在一些示例中，反馈是隐式的，使得用户不知道反馈并且可以继续执行其他任务而不被中断。例如，如果因为正被跟踪的用户的手靠近在一起跟踪器性能被检测为下降，则反馈可以包括使得描绘用户的真实手的化身(avatar)手比用户的手的被跟踪的真实世界位置更接近在一起。这促使用户保持双手分开，以便跟踪器性能得到改善。用户不会感知到真实世界的手位置与化身手位置之间的差异，并且以这种方式，跟踪器非常容易使用。
图1是用于跟踪对象116、112、114的3d位置的计算机实现的跟踪器102的示意图。对象是无生命或有生命的实体的全部或一部分。由跟踪器102跟踪的对象的示例的非穷尽性列表是具有多个接合点的关接对象(诸如人体、动物体、人手、人的头部和肩部、膝上型计算机等)，可形变对象(诸如织物)、垫子和环境中的对象(诸如表面、天花板、地板、墙壁、桌面和其他表面)。对象可以是静止的或在环境中移动，并且描绘对象的传感器数据使用捕获设备108(诸如相机、深度相机、彩色相机、摄像机、医学成像设备、范围扫描仪或其他传感器)来捕获。传感器数据110可以包括图像、视频、3d点云或其他传感器数据。传感器数据110在跟踪器102的输入处被接收，诸如无线接收器、有线通信端口、数字多功能光盘驱动器、通用串行总线端口或其他输入。在一些示例中，传感器数据110通过通信网络从多个捕获设备108发送到跟踪器102。
跟踪器102从传感器数据110计算包括跟踪对象的位置和方位的姿势参数120。姿势参数120可以包括对象的多个接合点的位置和方位。在一些示例中，跟踪器还被配置为计算对象的形状参数。它可以使用任何类型的跟踪技术，诸如其中传感器数据与已知姿势的对象的模板相匹配的模板匹配、已经用已知对象姿势标记的传感器数据进行训练的机器学习系统、其中传感器数据被拟合到对象的3d模型的模型拟合。跟踪器具有反馈引擎104，反馈引擎104监测跟踪器的性能并且计算和输出反馈以改善跟踪性能。
来自跟踪器的姿势参数120(和可用的形状参数)被输入到下游系统122，诸如增强现实系统124、自然用户界面126、游戏系统128、医疗设备130等。
现在参考图2至4描述其中跟踪器102被配置为跟踪手的示例。但是，这些示例也适用于跟踪其他类型的对象，包括整个人、动物、无生命的对象、关接对象等。
跟踪器可以使用在计算设备上执行的软件来实现。在一些示例中，跟踪器102的功能可以至少部分由一个或多个硬件逻辑组件来执行。例如而非限制，可以使用的说明性类型的硬件逻辑组件包括现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑器件(cpld)、图形处理单元(gpu)。
图2是诸如深度相机和/或彩色相机等室内安装的相机200的跟踪体202的示意图。可以使用任何相机或其他捕获设备，其感测描绘相机的视锥体(viewfrustum)中的对象的数据。相机200捕获由跟踪器(诸如图1的跟踪器102)用于跟踪相机视锥体中的对象的图像。相机的视锥体是相机捕获的图像中描绘的真实世界空间的体。相机的视锥体根据相机制造的细节是已知的，并且通过校准或从制造数据中找到。在图2的示例中，只有一个相机，但也可以使用具有多个相机的部署。在存在多个相机的情况下，每个相机的视锥体是已知的。在图2的示例中，相机的视锥体未示出并且大于跟踪体，使得即使在如图所示她的手抬起的情况下，由相机200捕获的图像也描绘整个人204。
跟踪体202是由跟踪器计算的真实世界空间的体，使得假定不存在遮挡、分割、照明或其他问题，可以准确地跟踪在跟踪体内的对象。跟踪体是环境中的真实世界空间的区域，针对该区域跟踪器能够跟踪体中任何地方的对象(假定没有遮挡、有合适的照明等)。在一些示例中，跟踪体202被计算为使得其与视锥体(或者如果存在两个或更多个相机，则为多个视锥体)相关，例如，通过作为视锥体的较小版本。在有两个或更多相机的情况下，跟踪体可以被计算为使得其与相机的视锥体如何相交相关。在一些示例中，当在相同条件下跟踪没有遮挡的对象时，通过在不同的空间区域测量跟踪器的性能来经验上地确定跟踪体202。
人204正在观看安装有相机200的壁挂式显示屏212。相机200通过有线或无线连接与诸如图1的跟踪器102等跟踪器通信。由跟踪器102计算的姿势参数(和可选的形状参数)被输入到包括壁挂式显示屏212的自然用户界面系统。用户可以在显示屏212上看到包括她的手的化身208的虚拟对象。化身手208由自然用户界面系统使用来自跟踪器的姿势参数来计算。在一些示例中，使用头戴式显示器代替壁式显示器屏幕，或者除了壁式显示器屏幕之外还使用头戴式显示器。头戴式显示器可以是提供虚拟现实或混合现实显示器的头戴式显示器。在一些示例中，姿势参数和可选的形状参数被输入到向用户提供听觉和/或触觉反馈的设备。
在这个示例中，反馈引擎104计算和向自然用户界面系统输出作为指令的反馈，以在显示屏幕212上显示跟踪体210的视觉指示210。例如，描绘在跟踪体之外的区域的像素可以是黑色的，并且描绘在跟踪体之内的区域的像素可以具有颜色。但是，这只是一个示例，可以使用视觉地表示跟踪体的其他方式。当用户看到她的化身手208移动到跟踪体之外时，如图所示，由于视觉反馈，她知道要将其带回到跟踪体中。这个示例可以修改为使用音频反馈或触觉反馈。也就是说，可以使用视觉、音频、触觉反馈中的任何一个或多个。在音频反馈的情况下，自然用户界面系统包括房间中的一个或多个扬声器。在触觉反馈的情况下，自然用户界面系统包括一个或多个触觉反馈机构。例如，带有振动电机的手或腕戴式设备(诸如智能手表或其他设备)。在一些示例中，使用并入扬声器的佩戴设备来提供听觉反馈。
在一些示例中，跟踪器102例如通过监测跟踪对象何时朝跟踪体的边界移动来监测跟踪性能。在这种情况下，它能够如上所述计算和输出反馈。在一些示例中，反馈包括指示自然用户界面系统控制化身手208的透明度或渐淡程度。例如，可以通过计算跟踪对象的路径并且外推路径来监测跟踪性能。
在一些示例中，通过检测跟踪对象朝向跟踪体的边界的加速度来监测跟踪性能。在这种情况下，反馈可以包括使用跟踪对象真实世界加速度和虚拟对象加速度之间的非线性映射。例如，为了使得用户204能够到达恰好在跟踪体202之外的虚拟对象。
图3是作为由用户306佩戴的可佩戴计算设备308的一部分的头戴式相机的跟踪体的示意图。在图4中更详细地示出了可佩戴计算设备。
参考图3和图4，可佩戴计算设备308可以包括眼镜308形式的头戴式显示器(hmd)设备，眼镜308生成创建虚拟现实或混合现实体验的图像。在这个示例中，眼镜308包括经由支撑臂320和显示桥314支撑在用户眼睛前方的微型显示器310。在一些示例中，微型显示器310能够将图像直接投影到用户的眼睛中。应当理解的是，在其他示例中，眼镜308可以采取其他合适的形式，其中微型显示器或其他类型的透明、半透明或不透明显示器被支撑在查看者的眼睛前方。还将意识到，在本公开的范围内，可以使用具有各种形状因子的很多其他类型和配置的可穿戴显示设备。
参考图3和图4所示的眼镜308，在这个示例中，微型显示器310可以被配置为将一个或多个图像投影到用户的眼睛中。在微型显示器310可用于每只眼睛的情况下，图像被投影到用户的两只眼睛中。以这种方式，可以通过经由微型显示器310呈现的图形内容(例如，每个具有相应颜色和亮度的一个或多个图像)来增强用户的物理环境的外观。
微型显示器310的小的形状因子使得用户306能够通过容易地在微型显示器之上、之下和周围观看而使眼睛面向微型显示器来查看物理环境。例如，在一个示例实施例中，微型显示器310可以具有大约10mm的长度以及每个边大约6mm的正方形横截面。也可以使用其他尺寸和横截面轮廓。还将意识到，通过针对用户的右眼利用一个微型显示器310，眼镜308还允许用户306用用户的左眼自由地查看物理环境。
眼镜具有背对着用户306头部并且位于显示桥314的鼻梁部分350的相机(未示出)。相机可以从物理环境和用户306的环境内的物理对象捕获二维图像信息和/或深度信息。例如，相机可以包括深度相机、可见光相机、红外光相机、位置跟踪相机。
眼镜308可以包括与眼镜的各种传感器和系统通信并且包括跟踪器102的集成计算设备。在其他示例中，眼镜308通信地连接到包括跟踪器102和增强现实或虚拟现实计算系统的单独的计算设备。
图3示出了眼镜308的跟踪体300，并且示出了用户的手302、304彼此接触并且进入跟踪体300。跟踪器102监测其跟踪性能。例如，它通过监测两个对象的真实世界跟踪位置之间的距离来检测用户的手靠近在一起。它计算和向增强现实或虚拟现实计算系统输出反馈。反馈包括修改化身手的显示位置使得它们看起来比它们在真实世界中更接近在一起的指令。这是对用户的隐式反馈，因为用户不知道反馈并且能够继续他或她的任务。反馈促使用户保持双手分开，以便提高跟踪性能。
例如，图4示出了佩戴眼镜308的用户的一只眼睛的视图。用户看到显示区域400、跟踪体的可选指示402以及与他或她自己的手相对应的化身手304、302。化身手相互接触，而用户的真实手不接触。以这种方式，跟踪器能够实现对用户手的良好跟踪，并且用户能够以自然方式操作虚拟或增强现实系统。
在一些示例中，跟踪器通过修改它输出到下游系统122的姿势参数120来提供反馈。以这种方式，跟踪器与提供成本效益的现有下游系统122兼容。姿势参数被修改以偏置它们，使得跟踪的真实世界位置与由下游系统122接收的姿势参数之间存在故意的不匹配。
图5是跟踪器102处的操作方法的流程图。跟踪器访问500关于捕获设备的数据，并且计算502捕获设备锥体(或者如果存在两个或更多个捕获设备，则为多个锥体)。它使用(多个)锥体并且可选地使用经验数据来计算跟踪体504。跟踪器在一些情况下计算和输出显式反馈，作为跟踪体指示符506。例如，参考图2描述的跟踪体的视觉、音频或触觉指示符。
跟踪器从捕获设备接收508所捕获的传感器数据并且跟踪510传感器数据中所描绘的一个或多个对象。它监测其跟踪性能。在一些示例中，通过比较跟踪对象的跟踪的真实世界位置与跟踪体，或者通过比较跟踪对象的跟踪的真实世界位置与在跟踪体中的至少一个其他对象体的跟踪的真实世界位置来监测跟踪性能。在一些示例中，通过以下方式来监测跟踪性能：检查诸如跟踪器需要多长时间来计算更新等因子，评估由跟踪器计算的不确定性数据，评估跟踪器的失败计算的次数，以及以其他方式。
当所监测的跟踪性能指示跟踪精度正在下降或可能下降时，反馈引擎104计算和输出反馈512。反馈可以包括调节由跟踪器输出的姿势参数120的值，使得偏置被施加到描绘跟踪对象的一个或多个虚拟对象518。例如，使得两只手看起来比实际上更接近。在另一示例中，手指看起来比实际上更接近拳头。反馈可以包括调节跟踪器输出的姿势参数120的值，使得非线性映射520被应用于描绘一个或多个跟踪对象的虚拟对象。该反馈可以包括音频或触觉反馈516，音频或触觉反馈516促使用户将跟踪对象移动到跟踪体的中心，或者将跟踪对象移动到具有更好照明的环境中，或者去除阻碍跟踪的遮挡或其他因素。反馈可以包括控制描绘跟踪对象的一个或多个虚拟对象的透明度514。例如，使得跟踪对象从跟踪体的中心移开时渐淡。
例如，当跟踪对象进入跟踪体的边界的阈值距离内时，输出指示。
在一些示例中，调节姿势参数，使得显示位置不对应于跟踪的真实世界位置。例如，使用显示位置和真实世界位置之间的非线性映射。
在一些示例中，调节姿势参数，使得与真实世界位置与跟踪体的边界的接近相比，显示位置看起来更接近于跟踪体的边界。
在一些示例中，跟踪器被配置为跟踪环境中的第二对象的真实世界位置，并且反馈根据跟踪器在跟踪两个对象时的状态/性能来计算。
在一些示例中，反馈根据对象和第二对象的真实世界位置之间的距离来计算。
图6示出了可以实现为任何形式的计算和/或电子设备的并且其中可以实现具有反馈引擎610的跟踪器608的实施例的示例性的基于计算的设备600的各种组件。
基于计算的设备600包括一个或多个处理器602，一个或多个处理器602可以是微处理器、控制器或用于处理计算机可执行指令以控制设备的操作以便以准确的方式跟踪一个或多个对象的3d姿势参数的任何其他类型的处理器。在一些示例中，例如在使用片上系统架构的情况下，处理器602可以包括以硬件(而非软件或固件)实现跟踪和计算反馈的方法的一部分的一个或多个固定功能块(也称为加速器)。可以在基于计算的设备处提供包括操作系统604的平台软件或任何其他合适的平台软件，以使得应用软件606能够在设备上执行。
计算机可执行指令可以使用由基于计算的设备600可访问的任何计算机可读介质来提供。计算机可读介质可以包括例如计算机存储介质(诸如存储器616)和通信介质。诸如存储器616等计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eprom、eeprom、闪存或其他存储技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备、或者可以用于存储用于由计算设备访问的信息的任何其他非传输介质。与此不同，通信介质可以实现计算机可读指令、数据结构、程序模块、或者诸如载波等调制数据信号或其他传输机制中的其他数据。如本文中定义的，计算机存储介质不包括通信介质。因此，计算机存储介质不应当被解释为传播信号本身。传播信号可以存在于计算机存储介质中，但是传播信号本身不是计算机存储介质的示例。虽然计算机存储介质(存储器616)被示出为在基于计算的设备600内，但是应当理解，存储器可以是分布式的，或者位于远程并且经由网络或其他通信链路(例如，使用通信接口618)被访问。
基于计算的设备600还包括被布置为向可以与基于计算的设备600分开或集成的显示设备622输出显示信息的输入/输出控制器620。显示信息可以提供图形用户界面、虚拟现实显示器、增强现实显示器或其他显示器。输入/输出控制器620还被布置为接收和处理来自诸如用户输入设备624(例如，鼠标、键盘、相机、麦克风或其他传感器)等一个或多个设备的输入。在一些示例中，用户输入设备624可以检测语音输入、用户手势或其他用户动作，并且可以提供无触摸或多模式用户界面。该用户输入可以用于操作虚拟或增强现实系统、游戏系统、医疗设备、自然用户界面或其他系统。在一个实施例中，如果显示设备622是触敏显示设备，则显示设备622还可以用作用户输入设备624。输入/输出控制器620还可以向除了显示设备之外的设备(例如，本地连接的打印设备)输出数据。
输入/输出控制器620、显示设备622和用户输入设备624中的任何一个可以包括使得用户能够以自然方式与基于计算的设备交互而没有诸如鼠标、键盘、遥控器等输入设备施加的人为约束的技术。可以提供的技术的示例包括但不限于依赖于声音和/或语音识别、触摸和/或触笔识别(触敏显示器)、屏幕上和邻近屏幕二者的手势识别、空中手势、头部和眼睛跟踪、声音和语音、视觉、触摸、手势和机器智能的技术。可以使用的技术的其他示例包括意图和目标理解系统、使用深度相机(诸如立体相机系统、红外相机系统、rgb相机系统及其组合)的运动姿势检测系统、使用加速度计/陀螺仪的运动姿势检测、面部识别、3d显示、头部、眼部和视线跟踪、沉浸式增强现实和虚拟现实系统以及使用电场感应电极(eeg和相关方法)来感测大脑活动的技术。
在一个示例中，存在一种计算设备，包括：
输入，被配置为接收由至少一个捕获设备捕获的数据，所述数据描绘环境中的对象；
跟踪器，被配置为使用所述捕获的数据来跟踪所述对象的真实世界位置和方位；
处理器，被配置为计算和输出关于所述跟踪器的性能的反馈，其中所述反馈促使用户移动所述对象以用于所述跟踪器对所述对象的改进的跟踪。
例如，所述处理器被配置为计算跟踪体，所述跟踪体是所述环境中的真实世界空间的区域，针对该真实世界空间的区域，所述跟踪器能够跟踪在所述体中的任何地方的对象。
例如，所述处理器被配置为基于所述至少一个捕获设备的视锥体来计算所述跟踪体并且查看向所述跟踪器提供输入的任何其他捕获设备的视锥体。
例如，所述反馈包括所述跟踪体的指示，其中所述指示是使用以下中的任一项或多项输出的：扬声器、视觉显示器、触觉输出设备。
例如，其中所述指示在所述跟踪对象进入所述跟踪体的边界的阈值距离内时被输出。
例如，所述计算设备是虚拟现实计算设备或增强现实计算设备，并且其中所述处理器被配置为将所述跟踪对象作为虚拟对象显示在显示位置处。
例如，所述处理器被配置为计算不与所述被跟踪的现实世界位置相对应的针对所述显示位置的姿势参数。
例如，所述处理器被配置为使用所述真实世界位置的非线性映射来计算针对所述显示位置的姿势参数。
例如，所述处理器被配置为将所述显示位置的姿势参数计算为使得与所述真实世界位置与所述跟踪体的边界的接近相比，所述显示位置看起来更接近于所述跟踪体的边界。
例如，所述跟踪器被配置为跟踪所述环境中的第二对象的真实世界位置，并且其中所述反馈根据所述跟踪器在跟踪两个对象时的性能而被计算。
例如，所述反馈根据所述对象和所述第二对象的所述真实世界位置之间的距离而被计算。
例如，所述跟踪器被配置为跟踪所述环境中的第二对象的真实世界位置，并且其中所述反馈通过向所述对象和所述第二对象的姿势参数应用偏移或非线性映射而被计算。
例如，所述反馈被计算为使得与所述对象和所述第二对象的真实世界位置相比，所述虚拟对象看起来更靠近在一起。
例如，所述跟踪器被配置为在所述反馈已经被输出之后使用由所述至少一个相机捕获的数据来重新计算所述真实世界位置。
例如，所述跟踪器被配置为跟踪所述对象的多个接合点的位置和方位。
例如，所述跟踪器被配置为计算所述对象的形状参数的值。
在一个示例中，存在一种计算机实现的方法，包括：
接收由至少一个捕获设备捕获的数据，所述数据描绘环境中的对象；
使用所捕获的数据来跟踪所述对象的真实世界位置；
计算和输出关于所述跟踪器的性能的反馈，其中所述反馈促使用户移动所述对象以用于所述跟踪器对所述对象的改进的跟踪。
在示例中，所述方法包括跟踪所述环境中的第二对象的真实世界位置并且根据所述跟踪器在跟踪两个对象时的性能来计算所述反馈。
在示例中，所述方法包括在所述反馈被输出之后使用由所述至少一个捕获设备捕获的数据来重新计算真实世界位置。
在一个示例中，存在一种计算设备，包括：
输入，被配置为接收由至少一个捕获设备捕获的数据，所述数据描绘环境中的关接对象；
跟踪器，被配置为使用所捕获的数据来跟踪所述对象的多个接合点的现实世界位置和方位；
处理器，被配置为计算和输出关于所述跟踪器的性能的反馈，其中所述反馈促使用户移动所述关接对象以用于所述跟踪器对所述对象的改进的跟踪。
在一个示例中，存在一种计算机实现的装置，包括：
用于接收由至少一个捕获设备捕获的数据的部件(诸如跟踪器102的输入)，所述数据描绘环境中的对象；
用于使用所捕获的数据来跟踪所述对象的真实世界位置的部件(诸如跟踪器102)；以及
用于计算和输出关于所述跟踪器的性能的反馈的部件(诸如反馈引擎104)，其中所述反馈促使用户移动所述对象以用于所述跟踪器对所述对象的改进的跟踪。
术语“计算机”或“基于计算的设备”在本文中用于指代具有处理能力使得它能够执行指令的任何设备。本领域技术人员将认识到，这样的处理能力被并入很多不同的设备中，因此术语“计算机”和“基于计算的设备”每个包括pc、服务器、移动电话(包括智能电话)、平板电脑、机顶盒、媒体播放器、游戏机、个人数字助理和很多其他设备。
本文中描述的方法可以由有形存储介质上的机器可读形式的软件来执行，例如，包括计算机程序代码装置的计算机程序的形式，计算机程序代码装置适于在程序在计算机上运行时执行本文中描述的任何方法的所有步骤，并且其中计算机程序可以在计算机可读介质上实施。有形存储介质的示例包括包含计算机可读介质(诸如磁盘、拇指驱动器、存储器等)的计算机存储设备，并且不包括传播信号。传播信号可以存在于有形存储介质中，但是传播信号本身不是有形存储介质的示例。软件可以适合于在并行处理器或串行处理器上执行，使得该方法步骤可以以任何合适的顺序或同时执行。
在此承认，软件可以是有价值的可单独交易的商品。它旨在涵盖用于执行期望功能的软件，该软件在“无效”或标准硬件上运行或者对其进行控制。还旨在包含“描述”或定义硬件配置的软件，诸如hdl(硬件描述语言)软件，如用于设计硅芯片或用于配置通用可编程芯片以执行期望功能。
本领域技术人员将认识到，用于存储程序指令的存储设备可以分布在网络上。例如，远程计算机可以存储被描述为软件的过程的示例。本地或终端计算机可以访问远程计算机并且下载部分或全部软件以运行程序。或者，本地计算机可以根据需要下载软件片段，或者在本地终端处执行一些软件指令，而在远程计算机(或计算机网络)处执行一些软件指令。本领域技术人员还将认识到，通过利用本领域技术人员已知的传统技术，全部或部分软件指令可以由诸如dsp、可编程逻辑阵列等专用电路来执行。
对于本领域技术人员来说很清楚的是，本文中给出的任何范围或设备值可以被扩展或改变而不失去所寻求的效果。
尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是应当理解，在所附权利要求中限定的主题不一定限于上述特定特征或动作。相反，上述特定特征和动作被公开作为实现权利要求的示例形式。
应当理解，上述益处和优点可以涉及一个实施例或者可以涉及若干实施例。实施例不限于解决任何或全部所述问题的那些实施例或者具有任何或所有所述益处和优点的那些实施例。将进一步理解，对“一个”项目的引用是指这些项目中的一个或多个。
本文中描述的方法的步骤可以以任何合适的顺序执行，或者在适当的情况下同时执行。另外，可以在不脱离本文中描述的主题的精神和范围的情况下从任何方法中删除各个框。以上描述的任何示例的各方面可以与所描述的任何其他示例的各方面组合以形成另外的示例而不失去所寻求的效果。
术语“包括”在本文中用于表示包括所标识的方法框或元素，但是这样的框或元素不包括排他性列表，并且方法或装置可以包含附加的框或元素。
应当理解，以上描述仅以示例的方式给出，并且本领域技术人员可以进行各种修改。以上说明、示例和数据提供了示例性实施例的结构和使用的完整描述。虽然以上已经以一定程度的特定性或者参考一个或多个单独的实施例描述了各种实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本说明书的精神或范围的情况下对所公开的实施例进行很多改变。