物体追踪方法及物体追踪装置与流程

本发明涉及物体追踪方法及物体追踪装置。

背景技术：

目前，已知有物体与其它物体重叠而被遮挡时的追踪方法(专利文献1)。专利文献1中，基于被遮挡的物体的预测信息判断物体是否再出现，并对再出现的物体赋予相同的识别编号。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2007－334631号公报

发明所要解决的技术问题

但是，在多个物体被同时遮挡，且在遮挡的期间多个物体的状态发生变化的情况下，在专利文献1的技术中，预测信息会产生偏离，可能对再出现的物体赋予错位的识别编号。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述问题而创建的，其目的在于，提供一种物体追踪方法及物体追踪装置，即使在多个物体进入遮挡区域且暂时消失的情况下，也能够防止在遮挡的前后赋予错误的识别信息。

用于解决问题的技术方案

本发明一方面的物体追踪方法中，在多个物体进入了遮挡区域的情况下，推定在遮挡区域的多个物体的位置关系，在物体从遮挡区域出来时，基于所推定的位置关系，决定物体的识别信息。

发明效果

根据本发明，即使在多个物体进入遮挡区域且暂时消失的情况下，也能够防止在遮挡的前后赋予错误的识别信息。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的物体追踪装置的构成图；

图2a是说明本发明第一实施方式的物体的追踪方法的图；

图2b是说明本发明第一实施方式的物体的追踪方法的图；

图2c是说明本发明第一实施方式的物体的追踪方法的图；

图3是说明本发明第一实施方式的遮挡区域的图；

图4a是说明本发明第一实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图4b是说明本发明第一实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图4c是说明本发明第一实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图4d是说明本发明第一实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图5是说明本发明第一实施方式的从遮挡区域出来的物体的跟踪信息的图；

图6是说明本发明第一实施方式的物体追踪装置的一动作例的流程图；

图7a是说明本发明第二实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图7b是说明本发明第二实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图7c是说明本发明第二实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图7d是说明本发明第二实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图8a是说明本发明第二实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图8b是说明本发明第二实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图8c是说明本发明第二实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图9是说明本发明第二实施方式的从遮挡区域出来的物体的跟踪信息的图；

图10是说明本发明第二实施方式的物体追踪装置的一动作例的流程图；

图11a是说明本发明第三实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图11b是说明本发明第三实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图11c是说明本发明第三实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图12a是说明本发明第三实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图12b是说明本发明第三实施方式的物体的识别信息的决定方法的图；

图13是说明本发明第三实施方式的物体追踪装置的一动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对于同一部分标注同一符号并省略说明。

[第一实施方式]

参照图1说明第一实施方式的物体追踪装置100。如图1所示，物体追踪装置100具备物体检测部10、地图信息获取部20、控制器30。

物体检测部10是周期性地检测移动体(车辆)的周围的物体的传感器，例如是激光测距仪。激光测距仪检测存在于作为移动体的本车辆的周围(例如30m以内)的物体(步行者、汽车、两轮车、其它车辆等)。更详细而言，激光测距仪使激光在某角度范围内扫描，并接收此时的反射光，检测激光发射时间点和反射光的受光时间点的时间差。由此，激光测距仪检测物体相对于本车辆的相对距离或相对速度、物体的移动方向等。物体检测部10将检测到的物体的信息输出到控制器30。此外，作为物体检测部10，也可以使用红外线传感器或超声波传感器、摄像机等。物体检测部10将检测结果输出到控制器30。

地图信息获取部20是获取地图信息的装置，例如是导航装置。地图信息例如是指道路的车道数量、合流地点、交通规则等。地图信息获取部20将所获取的地图信息输出到控制器30。此外，地图信息获取部20也可以从存储介质获取地图信息，也可以从服务器获取地图信息。

控制器30是对从物体检测部10和地图信息获取部20获取的数据进行处理的电路，例如由ic、lsi等构成。控制器30在功能上获得其的情况下，能够分类为物体追踪部31、遮挡区域计算部32、位置关系推定部33、路线计算部34、识别编号赋予部35。

物体追踪部31使当前检测到的物体的参数和过去检测到的物体的参数进行对应，并追踪物体。物体的参数是物体的位置、物体的速度、物体的大小、物体的移动方向、物体的颜色等。物体追踪部31在不能进行物体的参数的对应的情况下，判断为该物体消失。另外，在传感器的检测范围内物体消失的情况下，物体追踪部31判断为该物体进入遮挡区域。

遮挡区域计算部32计算出遮挡区域。遮挡区域是指物体会被障害物遮挡(遮蔽)，物体检测部10不能检测该物体的区域。遮挡区域(遮蔽区域)的详细情况后述。

位置关系推定部33在由物体追踪部31判断为多个物体消失的情况下，使用消失之前的多个物体的参数，推定被遮挡的多个物体的位置关系。

路线计算部34基于由地图信息获取部20获取的地图信息，计算出被遮挡的物体可变更行进路的车道或路径。

识别编号赋予部35对由物体检测部10检测到的物体赋予识别编号。另外，识别编号赋予部35对通过物体追踪部31进行了对应的物体持续赋予相同的识别编号，对新检测到的物体赋予新的识别编号。另外，识别编号赋予部35基于由位置关系推定部33及路线计算部34获取的多个物体的位置关系或可变更行进路的路径等，对从遮挡区域出来的物体赋予识别编号。

接着，参照图2a～2c说明物体的追踪方法或物体消失时的处理。如图2a所示，在时刻t，物体检测部10检测到物体11～13的情况下，物体追踪部31对物体11～13设定跟踪信息t1～t3。跟踪信息(tracker)是指表示物体的位置或速度的信息。另外，识别编号赋予部35对物体11～13赋予识别编号id1～id3。此外，在第一实施方式中，跟踪信息及识别编号是用于追踪物体的识别信息。

接着，如图2b所示，物体追踪部31基于物体11～13的位置信息及速度信息，预测在时刻t+1的物体11～13的位置。接着，如图2c所示，物体追踪部31基于预测到的位置，使跟踪信息t1～t3转变(过渡)。而且，物体追踪部31将在时刻t+1检测到的物体11～12、14的信息和在时刻t转变的跟踪信息t1～t3进行匹配。物体追踪部31对在一定距离(例如6m)以内未发现对应的跟踪信息的物体14设定新的跟踪信息t4。另外，物体追踪部31对于在一定距离内不存在对应的物体而存在一定次数以上的跟踪信息t3将标记从0设定为1。而且，物体追踪部31使用跟踪信息t3具有的位置信息或速度信息继续进行预测。在第一实施方式中，对跟踪信息设定的标记有0和1这两种。标记为1是指在该跟踪信息的一定距离内不存在物体的状态。另外，标记为0是指在该跟踪信息的一定距离内存在物体的状态。在图2c所示的例子中，跟踪信息t1及t2的标记为0。

接着，参照图3说明遮挡区域(遮蔽区域)。如图3所示，在第一实施方式中，物体检测部10的检测范围为本车辆的前方的160°。此外，该检测范围是一例，通过将传感器安装于车辆侧方或后，检测范围加宽。在图3所示的检测范围，遮挡区域计算部32计算出遮挡区域r。具体而言，在物体检测部10在本车辆的左前方检测到其它车辆m1的情况下，遮挡区域计算部32计算出通过从本车辆m0朝向其它车辆m1的角部p1、p2伸出的直线形成的区域中的、被其它车辆m1遮挡的区域作为遮挡区域r。此外，其它车辆m1的角部p1、p2是距本车辆m0最远的两点。

接着，参照图4a～4d、图5，对多个物体进入了遮挡区域r的情况下的识别信息的决定方法进行说明。图4a～4d的箭头表示各车辆的行进方向。

如图4a所示，在时刻t，物体追踪部31对存在于本车辆m0的周围的其它车辆m1～m3设定跟踪信息t1～t3。另外，识别编号赋予部35对其它车辆m1～m3赋予识别编号id1～id3。另外，遮挡区域计算部32计算出由其它车辆m3遮挡的遮挡区域r。此外，图4a中，跟踪信息t1～t3的图示省略。另外，在以后的附图中也省略跟踪信息的图示。

接着，如图4b所示，在时刻t+1，在其它车辆m1及m2进入遮挡区域r，物体追踪部31不能追踪其它车辆m1及m2的情况下，物体追踪部31相对于对其它车辆m1及m2设定的跟踪信息t1及t2，将标记设定为1。接着，路线计算部34基于地图信息，计算出其它车辆m1及m2可能从遮挡区域r出来的区间。在图4b所示的例子中，其它车辆m1和m2可能从遮挡区域r出来的区间为区间x、y。

接着，位置关系推定部33推定遮挡区域r内的其它车辆m1及m2的位置关系。在第一实施方式中，遮挡区域r内的多个物体的位置关系不仅包含遮挡区域r内的位置的关系，还包含从区间出来的顺序。在图4b所示的例子中，其它车辆m1及m2的位置关系是在其它车辆m1的前方存在其它车辆m2。位置关系推定部33能够根据在时刻t的其它车辆m1及m2的位置信息推定图4b所示的位置关系。接着，位置关系推定部33推定其它车辆m1及m2从遮挡区域r出来到区间x、y的顺序。从遮挡区域r出来到区间x的顺序是其它车辆m1、m2的顺序。另外，从遮挡区域r出来到区间y的顺序是其它车辆m2、m1的顺序。位置关系推定部33使用所推定的顺序，生成图5所示的表。在图5所示的表中，第一个区间y表示的是第一个从区间y出来的是跟踪信息t2。另外，第二个区间y(第一个区间y)表示的是在检测到第一个从区间y出来的物体后从第二个从区间y出来的是跟踪信息t1。

接着，物体检测部10检测从遮挡区域r出来的物体。如图4c所示，在时刻t+2，在其它车辆m2第一个从遮挡区域r出来到区间y的情况下，物体追踪部31对照图5所示的表，相对于其它车辆m2持续跟踪信息t2的信息。而且，物体追踪部31将跟踪信息t2的标记设定为0。另外，识别编号赋予部35相对于其它车辆m2持续识别编号id2。

接着，如图4d所示，在时刻t+3，在其它车辆m1第二个从遮挡区域r出来到区间y的情况下，物体追踪部31对照图5所示的表，相对于其它车辆m1持续跟踪信息t1的信息，且将跟踪信息t1的标记设定为0。另外，识别编号赋予部35相对于其它车辆m1持续识别编号id1。

接着，参照图6所示的流程图，对第一实施方式的物体追踪装置100的一动作例进行说明。该流程图在点火开关接通时开始。

在步骤s101，物体检测部10检测本车辆的周围的物体。

在步骤s103，物体追踪部31对物体设定跟踪信息，追踪物体。另外，识别编号赋予部35对物体赋予识别编号。

在步骤s105，物体追踪部31判断多个物体是否消失。在多个物体消失的情况下(步骤s105中为是)，处理进入步骤s107。另一方面，在多个物体未消失的情况下(步骤s105中为否)，处理返回步骤s103。另外，物体追踪部31在判断为多个物体消失的情况下，将多个物体的跟踪信息的标记设定为1。

在步骤s107，遮挡区域计算部32计算出遮挡区域。

在步骤s109，地图信息获取部20获取地图信息。

在步骤s111，路线计算部34基于地图信息，计算出物体可能从遮挡区域出来的区间。

在步骤s113，位置关系推定部33推定遮挡区域内的多个物体的位置关系。另外，位置关系推定部33基于所推定的位置关系，推定多个物体从遮挡区域出来到区间的顺序。

在步骤s115，在通过物体检测部10检测到从遮挡区域出来的物体的情况下(步骤s115中为是)，处理进入步骤s117。另一方面，在未检测到物体的情况下(步骤s115中为否)，处理待机。

在步骤s117，物体追踪部31对照位置关系推定部33所生成的表。

在步骤s119，物体追踪部31基于表的对照结果持续跟踪信息的信息。

在步骤s121，物体追踪部31将持续的跟踪信息的标记设定为0。

在步骤s123，识别编号赋予部35决定物体的识别编号。

在步骤s125，物体追踪装置100判定点火开关是否为断开。在点火开关接通的情况下(步骤s125中为否)，处理返回步骤s101。在点火开关断开的情况下(步骤s125中为是)，物体追踪装置100结束一连串的处理。

如以上所说明根据第一实施方式的物体追踪装置100，得到以下的作用效果。

物体追踪装置100在多个物体进入了遮挡区域的情况下，推定遮挡区域内的多个物体的位置关系，在物体从遮挡区域出来时，基于所推定的位置关系，决定物体的识别信息。由此，物体追踪装置100即使在多个物体进入遮挡区域而暂时消失的情况下，也能够防止在遮挡的前后赋予错误的识别信息，能够实现提高物体追踪的性能。

另外，物体追踪装置100在能够推定遮挡区域内的多个物体的位置关系的情况下，在物体从遮挡区域出来时，持续进入遮挡区域之前的识别信息。由此，物体追踪装置100即使在多个物体进入遮挡区域而暂时消失的情况下，也能够防止在遮挡的前后赋予错误的识别信息，能够实现提高物体追踪的性能。

[第二实施方式]

接着，对本发明的第二实施方式进行说明。第二实施方式的物体追踪装置100的构成与第一实施方式相同。在第二实施方式中，多个物体的位置关系不同。在第一实施方式中，对位置关系推定部33能够推定遮挡区域内的多个物体的位置关系的情况进行了说明。另一方面，在第二实施方式中，对位置关系推定部33不能推定遮挡区域内的多个物体的位置关系的情况进行说明。

如图7a所示，在时刻t，物体追踪部31对于存在于本车辆m0的周围的其它车辆m1～m3设定跟踪信息t1～t3。另外，识别编号赋予部35对其它车辆m1～m3赋予识别编号id1～id3。

接着，如图7b所示，在时刻t+1，在其它车辆m1及m2进入遮挡区域r，物体追踪部31不能追踪其它车辆m1及m2的情况下，物体追踪部31对其它车辆m1及m2设定的跟踪信息t1及t2，将标记设定为1。接着，路线计算部34基于地图信息，计算出区间x、y、z作为其它车辆m1及m2可能从遮挡区域r出来的区间。

接着，位置关系推定部33推定遮挡区域r内的其它车辆m1及m2的位置关系。位置关系推定部33推定从遮挡区域r出来到区间x、y、z的其它车辆、其它车辆m1及m2从遮挡区域r出来到区间z的顺序。从遮挡区域r出来到区间x的是其它车辆m1。另外，从遮挡区域r出来到区间y的是其它车辆m2。在此，在图7b所示的例子中，位置关系推定部33不能推定从遮挡区域r出来到区间z的顺序。其理由是因为其它车辆m1或m2可能进行车道变更而从遮挡区域r出来。位置关系推定部33使用所推定的位置关系生成图9所示的表。

接着，物体检测部10检测从遮挡区域r出来的物体。如图7c所示，在时刻t+2，在其它车辆m1第一个从遮挡区域r出来到区间x的情况下，物体追踪部31对照图9所示的表，相对于其它车辆m1持续跟踪信息t1的信息，且将跟踪信息t1的标记设定为0。另外，识别编号赋予部35对其它车辆m1持续识别编号id1。

接着，如图7d所示，在时刻t+3，在其它车辆m2第二个从遮挡区域r出来到区间z的情况下，物体追踪部31对照图9所示的表，相对于其它车辆m2持续跟踪信息t2的信息，且将跟踪信息t2的标记设定为0。另外，识别编号赋予部35相对于其它车辆m2持续识别编号id2。

另一方面，如图8a所示，在时刻t+2，在物体检测部10检测到第一个从遮挡区域r出来到区间z的物体11的情况下，物体追踪部31不能判断该物体11是其它车辆m1还是其它车辆m2。因此，物体追踪部31对照图9所示的表，对物体11设定新的跟踪信息t4。另外，识别编号赋予部35对物体11赋予新的识别编号id4。此时，物体追踪部31不删除跟踪信息t1及t2的信息而将其保持。

接着，如图8b所示，在时刻t+3，在物体检测部10检测到第二个从遮挡区域r出来到区间z的物体12的情况下，物体追踪部31不能判断该物体12是其它车辆m1还是其它车辆m2。因此，物体追踪部31对照图9所示的表，对物体12设定新的跟踪信息t5。另外，识别编号赋予部35对物体12赋予新的识别编号id5。此时，正因为对遮挡区域r内的所有数量(两个)的物体的赋予了新的识别编号，所以物体追踪部31判断为在遮挡区域r内不存在物体，将所保持的跟踪信息t1及t2的信息删除。即，物体追踪部31对进入遮挡区域r内的所有数量的物体赋予了新的识别编号的情况下，将保持信息删除。

另一方面，如图8c所示，在时刻t+3，在物体检测部10检测到第二个从遮挡区域r出来到区间y的物体12的情况下，物体追踪部31通过对照图9所示的表，能够判断物体12为其它车辆m2。由此，物体追踪部31能够判断为物体11是其它车辆m1。因此，物体追踪部31对于其它车辆m1及m2持续跟踪信息t1及t2的信息，且将跟踪信息t1及t2的标记设定为0。另外，识别编号赋予部35在时刻t+2，将对其它车辆m1新赋予的识别编号id4删除，持续赋予识别编号id1。另外，识别编号赋予部35对于其它车辆m2持续识别编号id2。

接着，参照图10所示的流程图说明第二实施方式的物体追踪装置100的一动作例。该流程图在点火开关接通时开始。但是，步骤s201～步骤s217、步骤s221～步骤s223、步骤s233的动作分别与图6的步骤s101～117、步骤s121～步骤s123、步骤s125的动作系统，因此，省略详细的说明，仅说明不同点。

在步骤s219，物体追踪部31判断是否持续跟踪信息的信息。在物体追踪部31能够持续跟踪信息的信息的情况下(步骤s219中为是)，处理进入步骤s221。另一方面，在物体追踪部31不能持续跟踪信息的信息的情况下(步骤s219中为否)，处理进入步骤s225。

在步骤s225，识别编号赋予部35对于从遮挡区域出来的物体赋予新的识别编号。

在步骤s227，在检测到进入到遮挡区域r的所有的物体的情况下(步骤s227中为是)，处理进入步骤s229。另一方面，在进入到遮挡区域r的物体中存在不能检测的物体的情况下(步骤s227中为否)，处理返回步骤s225。

在步骤s229，物体追踪部31判断是否再次持续跟踪信息的信息。根据从遮挡区域出来的顺序，物体追踪部31能够持续跟踪信息的信息。在物体追踪部31能够持续跟踪信息的信息的情况下(步骤s229中为是)，处理进入步骤s221。另一方面，在物体追踪部31不能持续跟踪信息的信息的情况下(步骤s229中为否)，处理进入步骤s231。

在步骤s231，物体追踪部31将所保持的跟踪信息的信息删除。

如以上所说明，根据第二实施方式的物体追踪装置100，得到以下的作用效果。

物体追踪装置100在不能推定遮挡区域内的多个物体的位置关系的情况下，在物体离开遮挡区域时对物体赋予新的识别信息。由此，物体追踪装置100即使在多个物体进入遮挡区域而暂时消失的情况下，也能够防止在遮挡的前后赋予错误的识别信息。另外，在图8a所示的例子中，在专利文献1中，尽管第一个从遮挡区域r出来的是其它车辆m1，也可能判断为其它车辆m2出来。该情况下，判断为本车辆m0能够超越其它车辆m3而向左侧车道进行车道变更。这是因为判断为其它车辆m2从遮挡区域r出来。但是，实际上，其它车辆m2在遮挡区域r内，在其它车辆m2要向右侧车道进行车道变更时，可能与本车辆m0的行进路发生交错。另一方面，第二实施方式的物体追踪装置100对出来的物体11赋予新的识别信息，不删除其它车辆m1及m2的信息。由此，物体追踪装置100能够取得可靠的驾驶行为。

另外，物体追踪装置100直至对位于遮挡区域内的所有数量的物体赋予新的识别信息为止，判定为在遮挡区域内存在物体。而且，物体追踪装置100对位于遮挡区域内的所有数量的物体赋予新的识别信息时，将旧的识别信息删除。由此，物体追踪装置100即使在多个物体进入遮挡区域且暂时消失的情况下，也能够防止在遮挡的前后赋予错误的识别信息，能够实现提高物体追踪的性能。

[第三实施方式]

接着，对本发明的第三实施方式进行说明。第三实施方式的物体追踪装置100的构成与第一实施方式相同。在第三实施方式中，行驶场景不同。在第一实施方式中，作为行驶场景说明了未分支的直线道路，但在第三实施方式中，对存在碰撞点的道路进行说明。

参照图11a～11c，说明如合流地点那样存在碰撞点的道路上的物体追踪。此外，在第三实施方式中，碰撞点是指其它车辆m1及m2的轨迹的碰撞位置。

如图11a所示，在时刻t，物体追踪部31相对于存在于本车辆m0的周围的其它车辆m1～m3设定跟踪信息t1～t3。另外，识别编号赋予部35对其它车辆m1～m3赋予识别编号id1～id3。

接着，如图11b所示，在时刻t+1，在其它车辆m1及m2进入遮挡区域r，且物体追踪部31不能追踪其它车辆m1及m2的情况下，物体追踪部31对于其它车辆m1及m2设定的跟踪信息t1及t2，将标记设定为1。接着，路线计算部34基于地图信息，计算出其它车辆m1和其它车辆m2可能碰撞的碰撞点p。接着，位置关系推定部33推定其它车辆m1及m2到达碰撞点p为止的时间t。该时间t由式(1)表示。

t＝l/v(1)

在此，l是直至碰撞点p的距离，v是进入遮挡区域r之前的物体的速度。此外，第三实施方式中，多个物体的位置关系不仅是遮挡区域r内的位置的关系，还包含多个物体到达碰撞点为止的时间。

物体追踪部31使用时间t判断是否持续跟踪信息。将其它车辆m1到达碰撞点p为止的时间设为时间tm1，将其它车辆m2到达碰撞点p为止的时间设为时间tm2时，到达碰撞点p为止的时间差为时间tm2－时间tm1。物体追踪部31判断该时间差是否为规定时间(例如2秒)以上。在时间差为规定时间以上的情况下，物体追踪部31判断为位于优先车道的其它车辆m2先到达碰撞点p。即，如图11c所示，在时刻t+2，物体追踪部31判断为从遮挡区域r出来的物体为其它车辆m2。物体追踪部31对于其它车辆m2持续跟踪信息t2的信息，且将跟踪信息t2的标记设定为0。另外，识别编号赋予部35对于其它车辆m2持续识别编号id2。

另一方面，在时间差比规定时间小的情况下，如图12a所示，在检测到第一个从遮挡区域r出来的物体11时，物体追踪部31不能判断物体11是其它车辆m1还是其它车辆m2。其理由是因为，物体追踪部31不能判断哪个车辆让道。于是，物体追踪部31对物体11设定新的跟踪信息t4。另外，识别编号赋予部35对物体11赋予新的识别编号id4。此时，物体追踪部31不删除跟踪信息t1及t2的信息而将将其保持。

接着，如图12b所示，在时刻t+3，在物体检测部10检测到第二个从遮挡区域r出来的物体12的情况下，物体追踪部31不能判断该物体12是其它车辆m1还是其它车辆m2。于是，物体追踪部31对物体12设定新的跟踪信息t5。另外，识别编号赋予部35对物体12赋予新的识别编号id5。此时，因为对位于遮挡区域r内的所有数量(两个)的物体的赋予新的识别编号，所以物体追踪部31判断为在遮挡区域r内不存在物体，将所保持的跟踪信息t1及t2的信息删除。

接着，参照图13所示的流程图，对第三实施方式的物体追踪装置100的一动作例进行说明。该流程图在点火开关接通时开始。但是，步骤s301～步骤s309、步骤s321～步骤s327的动作分别与图6的步骤s101～109、步骤s119～步骤s125的动作相同，所以省略详细的说明，仅说明不同点。

在步骤s311，位置关系推定部33推定多个物体到达碰撞点为止的时间。

在步骤s313，物体追踪部31判断多个物体到达碰撞点为止的时间差是否为规定时间以上。在时间差为规定时间以上的情况下(步骤s313中为是)，处理进入步骤s321。另一方面，在时间差低于规定时间的情况下(步骤s313中为否)，处理进入步骤s315。

在步骤s315，识别编号赋予部35对从遮挡区域出来的物体赋予新的识别编号。

在步骤s317，在检测到进入了遮挡区域r的所有的物体的情况下(步骤s317中为是)，处理进入步骤s319。另一方面，在进入了遮挡区域r的物体中、未检测到的物体存在的情况下(步骤s317中为否)，处理返回步骤s315。

在步骤s319，物体追踪部31将所保持的跟踪信息的信息删除。

如以上所说明，根据第三实施方式的物体追踪装置100，得到以下的作用效果。

物体追踪装置100推定至碰撞点的时间差，在时间差小于规定时间的情况下，在物体离开遮挡区域时对物体赋予新的识别信息。由此，物体追踪装置100即使在多个物体进入遮挡区域且暂时消失的情况下，也能够防止在遮挡的前后赋予错误的识别信息。另外，在图12a所示的例子中，在专利文献1中，尽管第一个从遮挡区域r车俩的是其它车辆m1，也可能判断为其它车辆m2出来。该情况下，判断为本车辆m0超过其它车辆m3而可以向左侧车道进行车道变更。这是因为判断为其它车辆m2从遮挡区域r出来。但是，实际上，当其它车辆m2在遮挡区域r，其它车辆m2要向右侧车道进行车道变更时，可能与本车辆m0的行进路交错。另一方面，第三实施方式的物体追踪装置100对出来的物体11赋予新的识别信息，其它车辆m1及m2的信息未删除。由此，物体追踪装置100能够取得可靠的驾驶行为。

如上所述，对本发明的实施方式进行了记载，但不应理解为构成本发明公开的一部分的论述及附图限定本发明。根据本发明公开，本领域技术人员明了各种代替的实施方式、实施例及运用技术。

此外，上述的实施方式的各功能可通过一个或多个处理电路来安装而得到。处理电路包含含有电路的处理装置等的被编程的处理装置。处理电路包含以执行实施方式中记载的功能的方式被改编的面向特定用途的集成电路(asic)或现有型的电路零件的装置。

另外，本发明能够适用于沿着行驶路径自动行驶的自动驾驶车辆。

符号说明

100物体追踪装置

10物体检测部

20地图信息获取部

30控制器

31物体追踪部

32遮挡区域计算部

33位置关系推定部

34路线计算部

35识别编号赋予部