本发明涉及测线数据统计技术，尤其涉及一种曲率统计可视方法及装置、曲率可视化辅助制图系统。
背景技术：
随着国内外高级驾驶辅助系统(advanceddriverassistancesystems，adas)的发展，针对adas测线曲率的统计在精度和智能化方面都提出了更高的要求。
现有的adas测线曲率的统计是通过各种曲率算法一次性计算出测线中每个形状点的曲率值，然后通过桌面地理信息系统软件mapinfp等工具查看数据中每个形状点处的曲率值，这些曲率值带有多个小数点，很难直观地看到adas测线曲率信息。另外，本发明的发明人还发现，由于受到各种曲率算法局限性的限制，曲率值计算准确率不高，导致曲率值出现不少错误，而通过上述工具查看曲率值的方法也很难直观定位错误曲率值。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种曲率统计可视方法、装置及系统，以解决现有的曲率统计工具无法直观查看曲率信息以及难以直观定位错误曲率值的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供一种流量统计方法，所述方法包括：
从高级驾驶辅助系统adas测线库表获取adas测线曲率的参数信息，所述参数信息包括：曲率值、航向和形状点坐标；
根据所述曲率值计算所述曲率的可视化长度；
根据所述曲率值和所述航向计算所述曲率的方位角；
根据所述方位角、所述形状点坐标和所述可视化长度计算所述曲率的终点坐标；
根据所述形状点坐标和所述终点坐标，通过渲染算法绘制曲率线段。
可选的，所述根据所述曲率值计算曲率的可视化长度为：
根据公式l＝(-1)/log10(abs(curvature))-0.25(1)计算所述曲率的可视化长度，其中，curvature为所述曲率的曲率值。
可选的，所述根据所述曲率值和所述航向计算所述曲率的方位角包括：
当所述曲率值为负且heading大于等于90度时，方位角为：heading-90；
当所述曲率值为负且heading小于90度时，方位角为：heading+270；
当所述曲率值为正且heading小于270度时，方位角为：heading+90；
当所述曲率值为正且heading大于等于270度时，方位角为：heading-270；
其中，heading为所述曲率的航向。
可选的，所述根据所述方向角、所述形状点坐标和所述可视化长度计算所述曲率的终点坐标包括：
根据公式x＝l*cosa(2)和y＝l*sina(3)，计算终点坐标；其中，l为所述曲率的可视化长度，a为所述曲率的方位角。
可选的，所述根据所述形状点坐标和所述终点坐标，通过渲染算法绘制曲率线段之前还包括：
根据所述曲率值计算曲率线段的颜色值；
相应的，所述根据所述形状点坐标和所述终点坐标，通过渲染算法绘制曲率线段为：根据所述形状点坐标、所述终点坐标以及所述曲率线段的颜色值通过渲染算法绘制曲率线段，其中，不同曲率值的曲率线段颜色不同。
可选的，所述方法还包括：
根据更新后的终点坐标，结合上述公式(1)、(2)、(3)，计算更新后的曲率值。
本发明还提供一种曲率统计可视装置，所述装置包括：
获取模块，用于从高级驾驶辅助系统adas测线库表获取adas测线曲率的参数信息，所述参数信息包括：曲率值、航向和形状点坐标；
计算模块，用于根据所述曲率值计算所述曲率的可视化长度；
所述计算模块还用于：根据所述曲率值和所述航向计算所述曲率的方位角以及根据所述方位角、所述形状点坐标和所述可视化长度计算所述曲率的终点坐标；
绘制模块，用于根据所述形状点坐标和所述终点坐标，通过渲染算法绘制曲率线段。
可选的，所述计算模块进一步用于：
根据公式l＝(-1)/log10(abs(curvature))-0.25(1)计算所述曲率的可视化长度，其中，curvature为所述曲率的曲率值。
可选的，所述计算模块进一步用于：
当所述曲率值为负且heading大于等于90度时，方位角为：heading-90；
当所述曲率值为负且heading小于90度时，方位角为：heading+270；
当所述曲率值为正且heading小于270度时，方位角为：heading+90；
当所述曲率值为正且heading大于等于270度时，方位角为：heading-270；
其中，heading为所述曲率的航向。
可选的，所述计算模块进一步用于：
根据公式x＝l*cosa(2)和y＝l*sina(3)，计算终点坐标；其中，l为所述曲率的可视化长度，a为所述曲率的方位角。
可选的，所述计算模块还用于：
根据所述曲率值计算曲率线段的颜色值；
相应的，所述绘制模块进一步用于：根据所述形状点坐标、所述终点坐标以及所述曲率线段的颜色值通过渲染算法绘制曲率线段，其中，不同曲率值的曲率线段颜色不同。
可选的，所述装置还包括：
更新模块，用于根据更新后的终点坐标，结合公式(1)、(2)、(3)，计算更新后的曲率值。
本发明实施例还提供一种曲率可视化辅助制图系统，所述系统应用于地图数据内业制作平台nm，所述系统包括上述的曲率可视化装置，用于实现曲率修改和地图制作功能。
本发明实施例提供了曲率统计可视方法、装置及系统，该方法通过从adas测线库表获取adas测线曲率的参数信息，并根据曲率值计算曲率的可视化长度，根据adas测线每个形状点处的航向以及形状点的坐标，计算出曲率线段的起点和终点，然后通过渲染算法画出相应的曲率线段；其中，参数信息包括：曲率值、航向和形状点坐标。该算法能够根据adas测线曲率的定义以及曲率数据的特点，计算出曲率的可视化长度，并结合adas测线绘图工具，直观绘制出曲率线段，从而能够直观的通过该可视化长度直观的查看曲率信息，且通过曲率可视化长度结合adas测线绘图工具查看曲率分布规律，可以直观的定位出有问题的曲率值。
附图说明
图1为本发明实施例提供的曲率统计可视方法的流程示意图；
图2为本发明实施例展示的曲率可视化效果图；
图3为本发明实施例展示的曲率可视化奇异点效果图；
图4为本发明实施例提供的曲率可视化流程示意图；
图5为本发明提供的曲率统计可视装置实施例的流程示意图；
图6为本发明提供的曲率统计可视装置实施例的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提供的曲率统计可视方法及装置，适用于高级驾驶辅助系统(adas)测线曲率的统计。该曲率统计可视方法可以集成到地图数据内业制作平台中，在地图生产制作过程起到重要作用，例如在地图数据内业制作平台中导入adas数据，根据本发明实施例提供的曲率统计可视方法，即可开启曲率可视化功能，以实现直观查看adas测线曲率信息以及快速直观定位错误曲率值。通过本发明实施例公开的曲率统计可视方法实现曲率可视化处理，可大幅提高地图制作效率和准确率，这里通过以下各实施例对曲率统计可视方法及装置做如下说明：
图1为本发明实施例提供的一种曲率统计可视方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括以下处理步骤：
步骤101：从adas测线库表获取adas测线曲率的参数信息，所述参数信息包括：曲率值、航向和形状点坐标。
在本步骤中，从adas测线库表中获取adas测线每个形状点处的曲率值、航向和形状点的坐标。adas测线库表中记录了形状点号、形状点坐标、航向和曲率等字段名称，并记录了各个字段对应的数据类型、值域、默认值等，通过查询该表，可以获取adas测线曲率的参数信息。其中，曲率是通过曲率算法计算出来的，航向和形状点坐标是通过外业adas惯导设备采集回来的。
步骤102：根据曲率值计算曲率的可视化长度。
在本步骤中，根据表1中的曲率值通过一定的规则计算曲率的可视化长度，例如，通过对曲率数据的分析，设计曲率可视化长度计算方法：
l＝(-1)/log10(abs(curvature))-0.25(1)
其中，curvature是曲率的曲率值，-1和0.25是参数。
需要说明的是，本实施例还可以根据其他的曲率可视化长度计算方法，公式(1)为本发明的发明人推导得出平滑处理算法公式。通过该平滑处理算法公式对曲率做了平滑处理，可以使得曲率的展示非常平滑。
计算出曲率的可视化长度后，也可以将该曲率可视化长度标注到数据图示上，从而能够直观的通过该长度直观的查看曲率信息。同时，通过曲率可视化长度结合adas测线绘图工具查看曲率分布规律，通常adas测线各个形状点的曲率展示非常有规律的按照测线的通行方向展示，一旦出现奇异的形状点，该处的曲率也会出现异于大部分规律的曲率，从而可以非常直观的定位出有问题的曲率值。
步骤103：根据曲率值和航向计算曲率的方位角。
在本步骤中，计算方位角的过程如下：
当所述曲率值为负且heading大于等于90度时，方位角为：heading-90；
当所述曲率值为负且heading小于90度时，方位角为：heading+270；
当所述曲率值为正且heading小于270度时，方位角为：heading+90；
当所述曲率值为正且heading大于等于270度时，方位角为：heading-270；
其中，heading为所述曲率的航向。
步骤104：根据方位角、形状点坐标和可视化长度计算曲率的终点坐标。
在本步骤中，根据公式x＝l*cosa(2)和y＝l*sina(3)，计算终点坐标(x，y)；其中，l为通过公式(1)计算的曲率的可视化长度，a为通过步骤103计算的曲率的方位角。
步骤105：根据形状点坐标和终点坐标，通过渲染算法绘制曲率线段。
在本步骤中，根据曲率的起始坐标(即形状点坐标)和步骤104计算出的终点坐标，通过c++底层渲染算法画出曲率线段。其中，c++底层渲染是调用window的画图库gdi，通过连接两点坐标画出直线，从而形成出曲率线段。也可以通过其他渲染方式绘制曲率线段，此处不做限定。
本实施例的曲率统计可视方法，通过从adas测线库表获取adas测线曲率的参数信息，并根据曲率值计算曲率的可视化长度，根据adas测线每个形状点处的航向以及形状点的坐标，计算出曲率线段的起点和终点，然后通过渲染算法画出相应的曲率线段；其中，参数信息包括：曲率值、航向和形状点坐标。该算法能够根据adas测线曲率的定义以及曲率数据的特点，计算出曲率的可视化长度，并结合adas测线绘图工具，直观绘制出曲率线段，从而能够直观的通过该可视化长度直观的查看曲率信息，且通过曲率可视化长度结合adas测线绘图工具查看曲率分布规律，可以直观的定位出有问题的曲率值。
因此，该方法可以直接将adas整个测线曲率大小展示出来，解决了之前只能通过肉眼观看各个曲率数据的问题，提高了作业效率达80％以上，且通过曲率可视化平滑展示的效果，能够更加直观的展示adas测线中大部分曲率的走势，可以更方便的发现奇异曲率值，便于作业员的后期预处理，节省了50％以上的时间。
作为一种可选实施方式，上述根据所述形状点坐标和所述终点坐标，通过渲染算法绘制曲率线段之前还包括：根据所述曲率值计算曲率线段的颜色值。
其中，根据所述形状点坐标和所述终点坐标，通过渲染算法绘制曲率线段进一步包括：根据所述形状点坐标、所述终点坐标以及所述曲率线段的颜色值通过渲染算法绘制曲率线段，其中，不同曲率值的曲率线段颜色不同。
例如，根据获取的曲率值计算出曲率线段的颜色值的计算过程可以通过如下规则实现：
当curvature<＝0.0001时，绿色green；
当0.0001<curvature<＝0.0003，线段颜色为：浅蓝色babyblue；
当0.0003<curvature<＝0.0014，线段颜色为：深蓝色deepblue；
当0.0014<curvature<＝0.0033，线段颜色为：黄色yellow；
当0.0033<curvature<＝0.01，线段颜色为：绿色orange；
当curvature>0.01，线段颜色为：红色red；
需要说明的是，还可以定义其他规则计算曲率线段的颜色，上述仅为列举的一种实例。
需要说明的是，根据形状点坐标、终点坐标以及上述计算出的曲率线段的颜色值，通过渲染算法绘制曲率线段，其中，不同曲率值的曲率线段颜色不同。如图2所示，其为实施上述实施例得到的曲率可视化效果示意图，通过选择多根adas测线后，可以看到如图2所示的曲率效果，不同的测线通过不同颜色的曲率线段展示出来。
上述实施例实现了一种多颜色形象展示各种曲率值范围的方法，该方法更加直观有效的表达了各种曲率的特点，可以方便作业员通过颜色来区分各个曲率值的曲率度，更好的帮助作业员后期的修型预处理操作。因此，通过将曲率可视化功能集成到地图数据内业制作平台中，在地图生产制作过程能够起到重要作用。
实际上，曲率的意义是表明道路弯曲程度，尤其是在adas辅助驾驶的时候，曲率可视化效果好、准确率高可以提高辅助驾驶的性能，减少事故。另外，曲率可视化效果越好，用户体验就越好。上述实施例采用了一种基于地图界面渲染的方式展示曲率，并且垂直于航向的曲率展示，使得adas测线各个形状点的曲率展示非常有规律的按照测线的通行方向展示，一旦出现奇异的形状点，该处的曲率也会出现异于大部分规律的曲率，这样可以非常直观的找出那些有问题的曲率值。
作为一种可选的实施方式，在上述实施例的基础上，曲率统计可视方法还可包括：
s106：根据可视化的曲率线段，检测adas测线形状异常点的坐标；
s107：修改所述adas测线形状异常点处的曲率线段的曲率可视化长度，更新终点坐标；
s108：根据更新后的终点坐标，结合平滑处理算法公式和终点坐标计算公式，计算更新后的曲率值，即根据更新后的终点坐标，结合平滑处理算法公式(1)、终点坐标计算公式(2)、(3)，计算更新后的曲率值。
可选的，上述实施例还可包括：s109：根据更新后的曲率值，检验修正后的adas测线形状。
通过实施上述实施例实现了一种修改adas测线形状的方法，不仅可以修改adas测线形状，还可以直接通过修改曲率线段长度来修改曲率值的方法，即通过修型测线重新计算曲率值或者直接修改短线来修改曲率。其中，测线修型主要是指修改adas形状异常点的坐标，通过修改曲率线段，更新终点坐标，即将错误的异常点的终点坐标改成正确的终点坐标，当终点坐标更新后，可以对公式x＝l*cosa(2)和y＝l*sina(3)以及公式l＝(-1)/log10(abs(curvature))-0.25(1)进行反运算，计算出更新后的曲率值。
例如，图3为本发明实施例展示的曲率可视化奇异点效果图，如图3所示，从下图可以看出中间有两根曲率展示比较怪异，可以很容易发现该处有问题，因此该处曲率值展示不同于其他有规律的。通过直接拖动该处曲率线段，从而实现测线修型，从而得到正确的曲率值。
参照图4，其为本发明实施例提供的曲率可视化方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括如下步骤：
s1：从adas测线库表adas_link_geometry中获取曲率、航向和形状点几何信息；
s2：根据航向和曲率值计算出曲率的方向角；
s3：曲率长度平滑显示算法：l＝(-1)/log10(abs(curvature))-0.25；
s4：根据形状点几何坐标、曲率方向角、以及曲率长度计算曲率线段终点坐标；
s5：根据曲率值大小计算出曲率线段的颜色；
s6：根据曲率的起始坐标和终点坐标以及颜色值，通过c++底层渲染算法画出曲率线段；
s7：adas测线修形或者直接修改曲率线段等预处理操作。
下面说明一下本发明实施例的曲率可视化功能的应用，主要可包括以下几个方面：
1、曲率可视化主要是在电子地图adas数据制作方面起作用，最终制作的数据会应用到导航平台上。将曲率可视化功能集成到地图数据内业制作平台中，在地图生产制作过程起到了重要作用。
例如，在地图数据内业制作平台中导入adas数据，选择一根adaslink，开启曲率可视化功能，作业员即可迅速发现曲率有问题的地方，对有问题的地方进行adaslink的编辑修形处理，而之前只能从adaslink头到尾，全部人眼检查，浪费大量工作，而上述实施例公开的曲率可视化方法可以很方便的快捷的完成地图制作功能。
另外，由于上述实施例采用了adas测线数据，本身数据的精度已经很高，因此计算出来的曲率值也是比一般普通精度要高，再加上使用了曲率可视化的方法进行展示，解决了之前通过观看曲率值数据的弊端。
2、上述实施例公开的曲率可视化方法不仅能展示曲率大小本身，还可以通过界面直接调整曲率线来修改曲率大小，从而保证了曲率数据能够及时更新。
3、上述实施例公开的曲率可视化方法可以辅助制图的过程，例如：首先做adas数据修型编辑的时候，之前作业员需要从头到尾看数据，现在打开曲率可视化功能，直接就能发现那里出问题了，然后可以直接修改，并且还做了曲率短线修改功能，可以直接修改曲率。
参照图5，其为本发明实施例提供的一种曲率统计可视装置的组成示意图，如图5所示，该装置包括：
获取模块11，用于从高级驾驶辅助系统adas测线库表获取adas测线曲率的参数信息，所述参数信息包括：曲率值、航向和形状点坐标；
计算模块12，用于根据所述曲率值计算所述曲率的可视化长度，还用于根据所述曲率值和所述航向计算所述曲率的方位角以及根据所述方位角、所述形状点坐标和所述可视化长度计算所述曲率的终点坐标；
绘制模块13，用于根据所述形状点坐标和所述终点坐标，通过渲染算法绘制曲率线段。
本发明实施例提供的曲率统计可视装置是与上述曲率统计可视方法实施例对应的装置实施例，其原理和效果类似，此处不再赘述。
其中，所述计算模块12进一步用于：
根据公式l＝(-1)/log10(abs(curvature))-0.25(1)计算所述曲率的可视化长度，其中，curvature为所述曲率的曲率值。
作为一种可选的实施方式，所述计算模块12进一步用于：
当所述曲率值为负且heading大于等于90度时，方位角为：heading-90；
当所述曲率值为负且heading小于90度时，方位角为：heading+270；
当所述曲率值为正且heading小于270度时，方位角为：heading+90；
当所述曲率值为正且heading大于等于270度时，方位角为：heading-270；
其中，heading为所述曲率的航向。
进一步的，所述计算模块12进一步用于：
根据公式x＝l*cosa(2)和y＝l*sina(3)，计算终点坐标；其中，l为所述曲率的可视化长度，a为所述曲率的方位角。
可选的，所述计算模块12还用于：根据所述曲率值计算曲率线段的颜色值；
作为一种可选的实施方式，所述绘制模块13进一步用于：根据所述形状点坐标、所述终点坐标以及所述曲率线段的颜色值通过渲染算法画出曲率线段，其中，不同曲率值的曲率线段颜色不同。
参照图6，其为本发明实施例提供的曲率统计可视装置组成框图，该装置还包括：
检测模块，用于根据可视化的曲率线段，检测adas测线形状异常点的坐标；
修改模块，用于修改所述adas测线形状异常点处的曲率线段的曲率可视化长度，更新终点坐标；
更新模块，用于根据更新后的终点坐标，结合平滑处理算法公式和终点坐标计算公式，计算更新后的曲率值；可选地，更新模块14还可用于根据更新后的曲率值检验修正后的adas测线形状。更新模块14进一步用于根据更新后的终点坐标，结合上述公式(1)、(2)、(3)，计算更新后的曲率值。
本发明实施例还提供一种曲率可视化辅助制图系统，所述系统应用于地图数据内业制作平台nm，所述系统包括上述的曲率可视化装置，用于实现曲率修改和地图制作功能。
本实施例通过设计可视化功能对曲率进行展示，文字与文字、文字与图标、图标与图标进行压盖处理，不仅能够提高地图数据生成效率，产品截图对客户展示，该可视化功能将各个形状点曲率展示出来。
另外，需要说明的是，这种曲率可视化方法不仅可在电子地图adas数据制作方面起作用，而且制作的数据会应用到导航平台上，直观显示曲率变化。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。