技术总结
本发明公开一种基于消费级深度相机进行室内完整场景三维重建的方法及系统。其中，该方法包括获取深度图像进行自适应双边滤波；利用滤波后的深度图像进行视觉里程计估计，基于视觉内容对图像序列做自动分段，段与段之间做闭环检测，并进行全局优化；根据优化后的相机轨迹信息进行加权体数据融合，从而重建室内完整场景三维模型。本发明实施例通过自适应双边滤波算法实现对深度图的保边、去噪，基于视觉内容自动分段算法能有效降低视觉里程计估计中的累积误差并提高配准精度，还采用了加权体数据融合算法，可以有效保持物体表面的几何细节。由此，解决了如何提高室内场景下三维重建精度的技术问题，从而能够得到完整、准确、精细化的室内场景模型。
技术研发人员：李建伟;高伟;吴毅红
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
文档号码：201710051366
技术研发日：2017.01.23
技术公布日：2017.06.30