本发明涉及移动机器人领域，具体地，涉及一种通过移动应用程序设置虚拟轨道的实现方法。
背景技术：
目前，现有的按照预设轨迹定点巡航系统实现主要有以下几种：
一、铺设轨道，利用磁导物理牵引系统，实现按预设轨迹定点巡航，譬如城市有轨电车、一些送餐机器人等，利用轨道技术，加上辅助传感器(人或携带红外、超声等传感器)实现避障行为，但是需要额外部署轨道、成本高、操作复杂以及使用不灵活，运行噪音大和对环境改变大；
二、利用可见光摄像机、红外热成像仪等其它检测仪器巡线，实现按预定轨迹定点巡航，需要在使用环境中部署辅助设备，但操作复杂、成本较高、不灵活、不能保证环境不变性和整洁性。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种通过移动应用程序设置虚拟轨道的实现方法，其由用户在交互界面设定任意形状、长度的虚拟轨道，支持分段修改、删除轨道等功能，操作便捷灵活，相比原有的固定轨迹巡航系统技术，不需要额外的辅助硬件设备、低成本，同时在使用方面更加灵活、快捷，具备了实现远程设置虚拟轨道的能力，无需对机器人环境做任何物理上的改变。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种通过移动应用程序设置虚拟轨道的实现方法，其包括以下步骤：
步骤一，添加虚拟轨道，通过移动应用程序界面，用户点击添加虚拟轨道按钮后，通过三种方式添加虚拟轨道；
步骤二，编辑虚拟轨道，通过移动应用程序界面，用户通过点击虚拟轨道实现编辑功能；
步骤三，删除虚拟轨道，通过移动应用程序界面，用户可以通过四种方式删除虚拟轨道；
步骤四，保存虚拟轨道：当用户在移动应用程序界面添加、编辑、删除虚拟轨道后，程序将虚拟轨道设置信息发送至机器人设备。
优选地，所述步骤一包括以下步骤：
步骤十一，在地图上单指划出一条直线或曲线以新增虚拟轨道；用户在点击添加按钮后，可以在地图上用单指划出任意形状和长度的虚拟轨道；
步骤十二，用户点击添加虚拟轨道按钮后，在地图上生成一条默认长度和形状的虚拟轨道，用户可以通过拖拽轨道任意中间点，来改变轨道的形状，大小和位置；
步骤十三，用户可以多次分段添加虚拟轨道，通过连接不同虚拟轨道收尾两点拼接处新的虚拟轨道。
优选地，所述步骤二包括以下步骤：
步骤二十一，通过拖拽两端锚点实现轨道的伸缩，当用户按住虚拟轨道一端锚点并拖动时，另一端锚点保持固定位置不变，虚拟轨道的长度和曲率随着用户手指移动而发生变化；
步骤二十二，通过拖拽轨道任意中间点实现轨道曲线的变化，当用户按住虚拟轨道任意中间点并拖动时，轨道两端锚点保持位置固定不变，虚拟轨道的曲线随着用户手指移动而发生变化；
步骤二十三，通过拖拽轨道方式实现虚拟轨道位置变化，用户可以通过长按虚拟轨道将轨道变为可移动状态，虚拟轨道的位置随着用户手指移动而变化；
步骤二十四，虚拟轨道分段修改，用户可以通过点击分割按钮或通过手指划断虚拟轨道方式将虚拟轨道分割成任意多个线段，每个线段可以单独编辑和删除；
步骤二十五，通过拖拽地图实现虚拟轨道位置变化，用户可以通过单指操作拖动地图，从而改变虚拟轨道的相对位置；
步骤二十六，通过缩放和旋转地图实现虚拟轨道大小和位置的变化，用户可以通过双指操作缩放地图大小和双指旋转操作改变地图方向，从而改变虚拟轨道的相对位置和大小。
优选地，所述步骤三包括以下步骤：
步骤三十一，通过长按选中单个虚拟轨道，然后点击删除按钮，删除单个虚拟轨道；
步骤三十二，通过多次长按选中多个虚拟轨道，然后点击删除按钮，批量删除虚拟轨道；
步骤三十三，通过长按选中单个虚拟轨道，然后拖拽出地图范围，或拖拽至删除图标处，删除单个虚拟轨道；
步骤三十四，通过点击橡皮擦按钮，然后用手指抹去任意虚拟轨道的任意部位，删除整个或部分虚拟轨道。
优选地，所述步骤一的添加虚拟轨道通过一个添加模块实现。
优选地，所述步骤二的编辑虚拟轨道通过一个编辑模块实现。
优选地，所述步骤三的删除虚拟轨道通过一个删除模块实现。
优选地，所述步骤四的保存虚拟轨道通过一个保存模块实现。
优选地，所述虚拟轨道通过一个角度调整模块调整相应的角度。
本发明的积极进步效果在于：本发明通过交互方式，由用户在移动应用程序界面添加、修改或者删除任意形状、长度的虚拟轨道，并将此信息发送至机器人设备。该方法支持分段修改、删除轨道等功能，操作便捷灵活。机器人设备根据用户在移动应用程序中设置的虚拟轨道信息，在机器人设备地图中构建出虚拟轨道，实现按预定轨道移动功能。该方案不需要额外的成本部署辅助设备，使用更加的方便、灵活、快捷，除此，不用改变环境，增添删除更加方便，更加智能化。
附图说明
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，本发明通过移动应用程序设置虚拟轨道的实现方法包括以下步骤：
步骤一，添加虚拟轨道，通过移动应用程序界面，用户点击添加虚拟轨道按钮后，通过三种方式添加虚拟轨道；
步骤二，编辑虚拟轨道，通过移动应用程序界面，用户通过点击虚拟轨道实现编辑功能；
步骤三，删除虚拟轨道，通过移动应用程序界面，用户可以通过四种方式删除虚拟轨道；
步骤四，保存虚拟轨道：当用户在移动应用程序界面添加、编辑、删除虚拟轨道后，程序将虚拟轨道设置信息发送至机器人设备。
步骤一的添加虚拟轨道通过一个添加模块实现，这样方便操作。
步骤二的编辑虚拟轨道通过一个编辑模块实现，这样方便操作。
步骤三的删除虚拟轨道通过一个删除模块实现，这样方便操作。
步骤四的保存虚拟轨道通过一个保存模块实现，这样方便操作。
虚拟轨道可以通过一个角度调整模块调整相应的角度，这样方便调整。
所述步骤一包括以下步骤：
步骤十一，在地图上单指划出一条直线或曲线以新增虚拟轨道；用户在点击添加按钮后，可以在地图上用单指划出任意形状和长度的虚拟轨道；
步骤十二，用户点击添加虚拟轨道按钮后，在地图上生成一条默认长度和形状的虚拟轨道，用户可以通过拖拽轨道任意中间点，来改变轨道的形状，大小和位置；
步骤十三，用户可以多次分段添加虚拟轨道，通过连接不同虚拟轨道收尾两点拼接处新的虚拟轨道。
所述步骤二包括以下步骤：
步骤二十一，通过拖拽两端锚点实现轨道的伸缩，当用户按住虚拟轨道一端锚点并拖动时，另一端锚点保持固定位置不变，虚拟轨道的长度和曲率随着用户手指移动而发生变化；
步骤二十二，通过拖拽轨道任意中间点实现轨道曲线的变化，当用户按住虚拟轨道任意中间点并拖动时，轨道两端锚点保持位置固定不变，虚拟轨道的曲线随着用户手指移动而发生变化；
步骤二十三，通过拖拽轨道方式实现虚拟轨道位置变化，用户可以通过长按虚拟轨道将轨道变为可移动状态，虚拟轨道的位置随着用户手指移动而变化；
步骤二十四，虚拟轨道分段修改，用户可以通过点击分割按钮或通过手指划断虚拟轨道方式将虚拟轨道分割成任意多个线段，每个线段可以单独编辑和删除；
步骤二十五，通过拖拽地图实现虚拟轨道位置变化，用户可以通过单指操作拖动地图，从而改变虚拟轨道的相对位置；
步骤二十六，通过缩放和旋转地图实现虚拟轨道大小和位置的变化，用户可以通过双指操作缩放地图大小和双指旋转操作改变地图方向，从而改变虚拟轨道的相对位置和大小。
所述步骤三包括以下步骤：
步骤三十一，通过长按选中单个虚拟轨道，然后点击删除按钮，删除单个虚拟轨道；
步骤三十二，通过多次长按选中多个虚拟轨道，然后点击删除按钮，批量删除虚拟轨道；
步骤三十三，通过长按选中单个虚拟轨道，然后拖拽出地图范围，或拖拽至删除图标处，删除单个虚拟轨道；
步骤三十四，通过点击橡皮擦按钮，然后用手指抹去任意虚拟轨道的任意部位，删除整个或部分虚拟轨道。
综上所述，本发明由用户在交互界面设定任意形状、长度的虚拟轨道，支持分段修改、删除轨道等功能，操作便捷灵活，相比原有的固定轨迹巡航系统技术，不需要额外的辅助硬件设备、低成本，同时在使用方面更加灵活、快捷，具备了实现远程设置虚拟轨道的能力，无需对机器人环境做任何物理上的改变。
以上所述的具体实施例，对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。