本发明涉及一种服务提供系统以及移动指示方法。
背景技术：
已知有一种服务提供系统，其包括通过在预定空间内移动来提供服务的自走式装置。
例如，在日本专利文献特开2001-125646号公报中公开了一种移动式打印机，其创建移动路径的计划，该计划使得移动周期短并且通过避开障碍物而将印刷品递送到期望地点。
另外，在日本专利文献特开2003-110779号公报中公开了一种自走式复印机，其响应于用户的请求在给定地点移动以接收文件并在该地点复制该文件。
通常，例如，在提供使用移动式打印机或自走式多功能装置的服务的情况下，如果油墨、碳粉或纸张耗尽，则需要进行更换。另外，如果有部件接近其寿命的尽头，则需要对该部件进行更换或修理。
在诸如上述更换或修理的维修的情况下，与在提供一般服务的情况下一样，例如当在给定地点递送印刷品或接收文件时，可以指定维修地点，并且可以指示自走式装置移动至该地点。然而，如果采用该指示方法，则用户需要通过判断自走式装置的维修时刻来指示各自走式装置移动至该地点进行维修。在这种情况下，如果系统包括大量自走式装置，则用户需要付出相当大的时间和劳力。
或者，系统也可以是使大量自走式装置全部集合到一起的形式。然而，在这种情况下，可能使无需维修的自走式装置也集合，并且还可能使集合场所秩序混乱。
通常，不仅在维修环境下，而且在除提供一般服务的环境以外的环境下指示自走式装置移动或集合的情况下，也会观察到该问题。
技术实现要素：
因此，本发明的目的在于，提供一种服务提供系统以及移动指示方法，其中，与在除提供系统的一般服务的环境以外的环境，例如维修环境下用户指示各自走式装置移动的系统相比，减少了用户使自走式装置移动的时间和劳力。
根据本发明的第一方面，提供一种服务提供系统，其包括至少一个自走式装置以及服务器装置。所述自走式装置在预定区域内移动，通过响应并按照用于提供服务的指示移动至目的地来提供该服务，并且包括检测单元以及报告单元。所述检测单元检测所述自走式装置的状态。所述报告单元向所述服务器装置发送有关所述检测单元检测到的所述自走式装置的所述状态的报告。所述服务器装置指示所述自走式装置提供所述服务，并且包括接收单元、报告接收单元以及第一指示单元。所述接收单元在所述自走式装置处于预定状态时或者所述自走式装置被更改为所述预定状态时接收用于使所述自走式装置移动至预定目的地的用户指示。所述报告接收单元接收来自所述自走式装置的关于所述自走式装置的所述状态的所述报告。所述第一指示单元，在所述报告接收单元接收到的所述报告是表示所述自走式装置处于所述预定状态或者所述自走式装置被更改为所述预定状态的报告的情况下，当所述接收单元接收到所述用户指示时指示所述自走式装置移动至所述预定目的地。
根据本发明的第二方面，在本发明的第一方面中，所述检测单元可以检测所述自走式装置的多种状态，并且如果所述自走式装置的所述状态是多种预定状态中的一种，则所述第一指示单元可以指示所述自走式装置移动至多个预定目的地中与所述状态对应的一个目的地。
根据本发明的第三方面，提供一种服务提供系统，其包括至少一个自走式装置以及服务器装置。所述自走式装置在预定区域内移动并且通过响应并按照用于提供服务的指示移动至目的地来提供该服务。所述服务器装置向所述自走式装置发送用于提供所述服务的指示，并且包括接收单元以及第二指示单元。所述接收单元在所述自走式装置处于预定状态时或者所述自走式装置被更改为所述预定状态时接收用于使所述自走式装置移动至预定目的地的用户指示。所述第二指示单元，在所述自走式装置处于所述预定状态或者所述自走式装置被更改为所述预定状态的情况下，当所述接收单元接收到所述用户指示时指示所述自走式装置移动至所述预定目的地。所述自走式装置包括检测所述自走式装置的状态的检测单元，并在所述自走式装置处于预定状态时或者所述自走式装置被更改为所述预定状态时基于所述检测单元获得的检测结果移动至所述预定目的地。
根据本发明的第四方面，在本发明的第三方面中，所述检测单元可以检测所述自走式装置的多种状态，并且如果所述检测单元获得的所述检测结果表示所述自走式装置的所述状态是多种预定状态中的一种或者被更改为所述多种预定状态中的一种，则所述自走式装置移动至多个预定目的地中与所述状态对应的一个目的地。
根据本发明的第五方面，在本发明的第三或第四方面中，所述至少一个自走式装置可以包括多个自走式装置，并且如果所述自走式装置中的每一个处于所述预定状态或者如果所述自走式装置中的每一个被更改为所述预定状态，则所述第二指示单元可以向所述多个自走式装置广播用于移动至所述预定目的地的指示。
根据本发明的第六方面，在本发明的第一至第五方面的任一方面中，所述至少一个自走式装置可以包括多个自走式装置，并且如果所述多个自走式装置中的其中一个朝着所述目的地移动并且所述多个自走式装置中的另一个或多个处于所述目的地，则所述多个自走式装置中的所述其中一个可以排在所述多个自走式装置中的所述一个或多个后面。
根据本发明的第七方面，在本发明的第六方面中，如果所述多个自走式装置中的所述其中一个朝着所述目的地移动并且所述多个自走式装置中的另一个或多个处于所述目的地，当所述多个自走式装置中的所述其中一个因排在已到达所述目的地的所述多个自走式装置中的所述一个或多个后面而将处于预定等待区域之外时，所述多个自走式装置中的所述其中一个可以并不立即排在所述多个自走式装置中的所述一个或多个后面而是等待排队时刻以处于所述预定等待区域之内。
根据本发明的第八方面，提供一种移动指示方法，用于自走式装置以及服务器装置，所述自走式装置在预定区域内移动并且通过响应并按照用于提供服务的指示移动至目的地来提供该服务，所述服务器装置指示所述自走式装置提供所述服务，所述移动指示方法包括：在所述自走式装置处于预定状态时或者所述自走式装置被更改为所述预定状态时，接收用于使所述自走式装置移动至预定目的地的用户指示；接收来自所述自走式装置的关于所述自走式装置的所述状态的报告；以及在接收到的所述报告是表示所述自走式装置处于所述预定状态或者所述自走式装置被更改为所述预定状态的报告的情况下，当接收到所述用户指示时指示所述自走式装置移动至所述预定目的地。
根据本发明的第九方面，提供一种移动指示方法，用于自走式装置以及服务器装置，所述自走式装置在预定区域内移动并且通过响应并按照用于提供服务的指示移动至目的地来提供该服务，所述服务器装置指示所述自走式装置提供所述服务，所述移动指示方法包括：在所述自走式装置处于预定状态时，接收用于使所述自走式装置移动至预定目的地的用户指示；以及在所述自走式装置处于所述预定状态或者所述自走式装置被更改为所述预定状态的情况下，当接收到所述用户指示时指示所述自走式装置移动至所述预定目的地。
在根据第一和第三方面的服务提供系统以及根据第八和第九方面的移动指示方法中，用户可以通过给出“预定状态”的条件使需要维修等的自走式装置移动至所述预定目的地。
例如，在根据第二和第四方面的服务提供系统中，可以使自走式装置根据维修的类型或目的移动至所述目的地。
在根据第五方面的服务提供系统中，服务器装置可以高效地指示自走式装置移动。
附图说明
将基于下列附图详细说明本发明的示例性实施例，其中：
图1示出根据本发明的示例性实施例的打印系统的整体配置；
图2示例性地示出办公室的布局；
图3示出有关每个维修区域的位置信息；
图4示出表示在相应的自走式打印机检测到的各自走式打印机的状态的检测项目；
图5示出用于指定维修日期和时间的画面；
图6示出在图5所示的菜单画面上选择了“指定年月日和时间”时显示的子菜单画面；
图7示出在图5所示的菜单画面上选择了“定期地”时显示的子菜单画面；
图8示出在图7所示的菜单画面上选择了“每周”时显示的子菜单画面；
图9示出在图7所示的菜单画面上选择了“每月”时显示的子菜单画面；
图10示出用于指定自走式打印机作为维修对象的菜单画面；
图11示出在图10所示的菜单画面上选择了“分别指定”时显示的子菜单画面；
图12示出在图10所示的菜单画面上选择了“由条件指定”时显示的子菜单画面；
图13示出用于选择维修区域的菜单画面；
图14示出用于选择优先级的菜单画面；
图15示出维修任务的示例；
图16是示出服务器在接收到维修任务时进行的维修任务接收处理的流程图；
图17是示出报告接收处理的流程图；
图18是示出维修处理的流程图；
图19是示出服务器在维修完成时进行的维修完成处理的流程图；
图20示出各自走式打印机移动至维修区域的基本操作模式；
图21示出各自走式打印机在另一个自走式打印机已到达维修区域的情况下的操作模式；
图22示出各自走式打印机在维修区域被已到达维修区域的自走式打印机占满的情况下的操作模式；
图23是示出各自走式打印机进行移动和排队处理以接受维修的流程图；
图24是示出第二示例性实施例中服务器在接收到维修任务时进行的维修任务接收处理的流程图；
图25是已接收到广播的维修任务的各自走式打印机进行的维修任务接收处理的流程图；
图26是示出第二示例性实施例中的维修处理的流程图；以及
图27是示出第二示例性实施例中的维修完成时进行的维修完成处理的流程图。
具体实施方式
下面参照附图与示例性实施例对本发明作进一步详细说明。
图1示出根据本发明的第一示例性实施例的打印系统100的整体配置。
打印系统100包括三个自走式打印机10。例如，各自走式打印机10为采用所谓的电子照相系统的打印机。另外，各自走式打印机10可以为采用除电子照相系统以外的方法，例如喷墨方法的打印机。
自走式打印机10在办公室60内移动，该办公室60稍后将参照图2进行描述。另外，各自走式打印机10包括摄像头11以使用摄像头11监测自走式打印机10前面的区域，并通过避开自走式打印机10前面的障碍物进行移动。在接收到来自用户的打印指示时，自走式打印机10移动至用户以执行打印。
打印系统100进一步包括多个客户端个人电脑(以下简称为pc)20。各客户端pc20为由相应的用户进行操作的pc，并发出打印指示。
打印系统100进一步包括服务器30。在接收到由客户端pc20发送的打印指示时，服务器30为三个自走式打印机10中的任何一个分配指示并且使分配的自走式打印机10按照指示执行打印。基于预定的分配算法分配打印指示，并且例如，可以将由其中一个客户端pc20发送的打印指示分配给最接近正在使用客户端pc20的用户的办公桌的自走式打印机10或者分配给处于等待状态并且当前未执行打印的自走式打印机10。在本示例性实施例中，将省略用于分配打印指示的方法的进一步描述。
打印系统100进一步包括管理员pc40。管理员pc40为由管理打印系统100的管理员操作的pc。通过操作管理员pc40，管理员能够检查打印系统100的整体状况，包括自走式打印机10的当前位置以及各自走式打印机10中有多少个排队的打印作业等等。通过使用管理员pc40，管理员还能够检查各自走式打印机10的内部状态，例如消耗品，包括碳粉和纸张的残余量、操作历史等等。必要时，管理员pc40对需要进行维修的自走式打印机10发布指示以移动至或集合于维修区域(参见图2)。
另外，上述自走式打印机10、客户端pc20、服务器30、以及管理员pc40能够通过无线局域网(lan)50彼此通信。
图2示例性地示出办公室60的布局。
在办公室60内，布置有多个桌子61和多个椅子62。为各椅子62给定唯一座位号，并将座位号登记在服务器30中。
图2还示出三个自走式打印机10。三个自走式打印机10在图2中的位置为自走式打印机10在办公室60内的等待位置。充电设备(未示出)设置在各等待位置，并且自走式打印机10移动至将由充电设备进行充电的等待位置。通过使用由充电获得的能量，自走式打印机10移动并执行打印。
图2未示出图1所示的服务器30或管理员pc40。例如，服务器30和管理员pc40安装在办公室60的角落或除办公室60以外的房间。
在办公室60内，设置有两个维修区域63，即维修区域1和维修区域2。维修区域1为维修人员进行维修，例如部件更换的区域。维修区域2为即使并非维修人员的人也可进行诸如更换碳粉盒、再填充打印纸张等的维修的区域。在维修区域2内设置有消耗品存放处，其中备有更换用碳粉墨盒、更换用纸张等等。
有关办公室60的布局等的信息事先登记在服务器30(参见图1)中。有关被授权使用办公室60的用户的信息也事先登记在服务器30中。
使用办公室60的用户通过办公室60的入口64进入，并坐在空座位上。接着，用户在桌子61上准备他们自己的pc(图1所示的客户端pc20)并进行登入处理。在登入处理中，各用户输入用户id和密码作为被授权使用办公室60的用户的认证，并进一步输入用户的座位号。服务器30基于输入的信息进行用户认证，并获得有关用户的座位号的信息。在进行用户认证后，允许用户使用自走式打印机10。用户通过进行登出处理通知服务器30退出以离开办公室60。
本示例性实施例的特征并非由自走式打印机10提供的典型打印服务，而是关于自走式打印机10的维修的处理。因此，以下重点描述自走式打印机10的维修处理。
图3示出关于各维修区域1和2的位置信息。图3所示的位置信息事先登记在服务器30中。
在各维修区域1和2内规定等待位置和结束位置。
等待位置为自走式打印机10移动至维修区域内并等待接受维修的位置。
如果多个自走式打印机10移动至相同的维修区域，则多个自走式打印机10以处于等待位置的自走式打印机10为队列的前头排队以等待轮到它们维修。另外，结束位置为允许自走式打印机10集合以等待轮到它们维修的队列后端的位置。稍后将对维修区域内的多个自走式打印机10的排队进行具体描述。
图4示出表示在相应的自走式打印机10中检测到的各自走式打印机10的状态的检测项目。
为各自走式打印机10设置传感器、计数器等等(未示出)，并且在自走式打印机10中检测判断维修必要性所需的项目，例如图4所示的碳粉残余量、纸张残余量、总印刷纸张数、总移动时间等等。
在进行自走式打印机10的维修前一刻或之前，向图1所示的管理员pc40输入维修指示信息。下面将对输入维修指示信息的设置进行描述。
图5至图14分别示出输入维修指示信息的环境下在管理员pc40上显示的菜单画面。为便于图示，根据项目分别在不同的附图中示出菜单画面。另外，可以设计更少的菜单画面以接收相同或基本相同的信息。
图5示出用于指定维修日期和时间的画面。
这里，通过使用下拉式菜单，选择“立即”、“指定年月日和时间”、“定期地”和“无指定”中的其中一种。
术语“立即”表示在完成该指定的输入之后立即进行维修。
术语“指定年月日和时间”表示在指定的年月日和时间进行维修。
术语“定期地”表示定期地进行维修。
术语“无指定”表示在未指定日期、时间等的情况下当满足除日期、时间等以外的条件时进行维修。例如，条件与用于指示自走式打印机10在纸张耗尽时移动至维修区域2的指示相对应。
图6示出当在图5所示的菜单画面上选择“指定年月日和时间”时显示的子菜单画面。
这里，通过使用各下拉式菜单，指定年、月、日、时和分。
图7示出当在图5所示的菜单画面上选择“定期地”时显示的子菜单画面。
这里，通过使用下拉式菜单，选择“每周”或“每月”。
图8示出当在图7所示的子菜单画面上选择“每周”时显示的子菜单画面。
这里，通过使用各下拉式菜单，指定星期一至星期日中的其中一天以及时和分。
图9示出当在图7所示的子菜单画面上选择“每月”时显示的子菜单画面。
这里，通过使用各下拉式菜单，指定每个月的维修日、时和分。
图10示出用于指定自走式打印机10作为维修对象的菜单画面。
这里，通过使用下拉式菜单，选择“全部”、“分别指定”和“由条件指定”中的其中一种。
术语“全部”表示打印系统100中包括的所有自走式打印机10均作为维修对象。因此，例如，如果在图5所示的菜单画面上选择“立即”，然后在图10所示的菜单画面上选择“全部”，则使打印系统100中包括的所有自走式打印机10立即集合。
图10中的菜单画面上的术语“分别指定”表示指定将接受维修的自走式打印机10。
术语“由条件指定”表示指定用于进行维修的条件。
图11示出当在图10所示的菜单画面上选择“分别指定”时显示的子菜单画面。
在这里的下拉式菜单中，显示打印系统100中包括的所有自走式打印机10的标识(id)，即事先登记的id。通过选择其中一个id，指定作为维修对象的自走式打印机10。
图12示出当在图10所示的菜单画面上选择“由条件指定”时显示的子菜单画面。
这里，在待选择项目的选框中添加选择标记，并且通过使用下拉式菜单选择所选项目的细目。这里，例如，选择“碳粉残余量”和“10％以下”。可以为多个项目选框添加选择标记。也就是说，例如，可以选择“碳粉残余量”和“10％以下”，并且还可以选择“纸张残余量”和“5％以下”。
在本示例中，满足指定的条件的自走式打印机10为维修对象。例如，如果指定了维修日期、时间等，在到达该日期、时间等的时刻，判断是否满足指定的条件，并且此时满足该条件的自走式打印机10为维修对象。
图13示出用于选择维修区域的菜单画面。
这里，通过使用下拉式菜单，选择维修区域1或维修区域2。这里指定的维修区域与作为维修对象的自走式打印机10在到达维修时刻时移动至的目的地相对应。
然而，如果按照指定内容唯一地确定维修区域，例如如果由于碳粉残余量少而在维修区域2内进行维修，则跳过图13所示的菜单画面。
图14示出用于选择优先级的菜单画面。
在本示例中，使用单选按钮选择“一般”或“优先”。
针对打印任务，即各自走式打印机10的一般任务，选择“一般”或“优先”。打印任务的术语“一般”表示：如果有打印作业在排队，则打印任务等待轮到它打印。在这种情况下，在完成与先前的打印指示相对应的打印之后，执行与该打印任务相对应的打印。另一方面，打印任务的术语“优先”表示打印任务集合于作业前面以等待轮到它打印。在这种情况下，在完成当前执行的打印之后，立即执行与该打印任务相对应的打印。另外，如果有多个指定为“优先”的作业，即使为打印任务选择“优先”，该打印任务在选择为“优先”的作业中还是要等待轮到它打印。因此，可以包括“紧急”，其表示比“优先”更高的优先级，作为另一种选择。“紧急”指示优先于“优先”的作业。
在本示例性实施例中，还在“一般”和“优先”中为维修选择优先级。尽管也可以为维修选择“紧急”，但本示例性实施例不对“紧急”进行描述。
在为维修指定“一般”的情况下，如果已到达自走式打印机10的维修时刻时有打印作业在排队，则在完成诸如与作业相对应的打印的处理之后，自走式打印机10移动至维修区域。另一方面，在为维修指定“优先”的情况下，即使在已到达自走式打印机10的维修时刻时有打印作业在排队，自走式打印机10也移动至维修区域，因为维修优先于其他作业。然而，如果存在多个指定为“优先”的作业，则这些作业等待轮到它们执行。
图15示出维修任务的示例。
如果已通过管理员pc40以参照图5至图14描述的方式输入了有关维修的指定，则在管理员pc40中生成作为指定的集合的维修任务，并将生成的维修任务发送至服务器30。
图15示出以上述方式生成的维修任务的示例。
该维修任务包括“任务id”、“日期和时间”、“目的地”、“优先级”和“对象机器”等项目。
项目“任务id”表示用于指定维修任务的id，并且在本示例中为0101。
项目“日期和时间”表示进行维修的日期和时间。在本示例中，指定2016年12月16日9点00分。
项目“目的地”表示自走式打印机10将在该日期和时间移动至为进行维修的位置。在本示例中，指定维修区域1。
项目“优先级”表示本次进行维修的优先级。在本示例中，指定“一般”作为优先级。
项目“对象机器”表示用于指定自走式打印机10作为维修对象的条件。在本示例中，指定碳粉残余量10％以下的自走式打印机10作为维修对象。
图16是示出当接收到维修任务时由服务器30进行的维修任务接收处理的流程图。
如果管理员使用管理员pc40以上述方式生成维修任务，则生成的维修任务被发送至服务器30。在接收到维修任务时，服务器30进行图16所示的维修任务接收处理。
在本示例中，首先，将接收到的维修任务存储到服务器30中(步骤s301)。然后，启动图18所示的维修处理，该维修处理将在稍后进行描述(步骤s302)。
图17是示出报告接收处理的流程图。
为各自走式打印机10提供各种传感器和计数器，并且在自走式打印机10中，收集表示用于判断维修时刻的自走式打印机10的状态的信息，并将收集的信息作为报告发送至服务器30(参见图4)。每当从相应的自走式打印机10中接收到有关各自走式打印机10的状态的报告时，均进行图17所示的报告接收处理。
这里，将表示自走式打印机10的状态并且已作为报告发送的信息存储在服务器30中(步骤s311)。
图18是示出维修处理的流程图。图18所示的维修处理也由服务器30进行。
作为示例，当服务器30接收到维修任务时，在图16所示的维修任务接收处理之后启动该维修处理。
另外，每当完成某一任务，例如打印任务(单个打印处理)时，各自走式打印机10向服务器30报告任务完成。作为另一个示例，可以在服务器30接收到来自各自走式打印机10的有关任务的完成的报告时启动图18所示的维修处理。
另外，重复地和定期地，例如每分钟进行图18所示的维修处理。
在启动图18所示的维修处理时，首先，判断是否存在已到达执行时刻的维修任务(步骤s321)。针对本次判断，将图16中在步骤s301中存储的关于维修任务的信息与图17中在步骤s311中存储的表示各自走式打印机10的状态的信息进行比较。如上所述，不仅在接收到维修任务时启动维修处理，而且在接收到来自各自走式打印机10的有关某一任务的完成的报告时或定期地，例如按每分钟启动维修处理。因此，在启动图18所示的维修处理的时刻，在某些情况下，可能不存在维修任务。另外，即使在接收到维修任务时启动维修处理，已导致维修处理启动的维修任务的执行日期和时间(参见图5)也可能不是“立即”，并且维修任务可以保持存储在服务器30中(图16中的步骤s301)直至达到维修时刻为止。另外，可能存在将在满足除诸如碳粉残余量10％以下的时间以外的条件时执行的维修任务。因此，在图18所示的维修处理中，首先，判断是否存在已到达执行时刻的维修任务(步骤s321)。该判断按顺序对自走式打印机10一个接一个地进行。关于某个自走式打印机10，如果在步骤s321中判断不存在已到达执行时刻的维修任务，则处理进行到步骤s323。如果存在尚未执行判断的自走式打印机10，则处理返回步骤s321，并且关于尚未执行判断的自走式打印机10，判断是否存在已到达执行时刻的维修任务。如果在步骤s323中判断已完成所有自走式打印机10的处理，则该维修处理完成。
关于某个自走式打印机10，如果在步骤s321中判断存在已到达执行时刻的维修任务，则指示该自走式打印机10接受基于维修任务的维修(步骤s322)。在接收到指示时，该自走式打印机10按照优先级顺序指定优先执行的任务，并且当任务完成时，该自走式打印机10开始移动至指定的维修区域。
图19是示出维修完成时由服务器进行的维修完成处理的流程图。
各自走式打印机10具备操作元件(未示出)，例如在维修完成时操作的按钮。当完成某个自走式打印机10的维修时，本次已进行维修的维修操作者操作该操作元件，并且通知服务器30维修完成。接着，服务器30进行图19所示的维修完成处理。
在图19所示的维修完成处理中，判断与本次进行的维修的指示相对应的维修任务是否为与一次性维修的指示相对应的维修任务(步骤s331)。如果本次维修任务为可能在将来的时刻再次执行的维修任务，例如执行日期和时间(参见图5)为“定期地”的维修任务，则维修完成处理结束且不将本次维修任务从存储器中删除。
另一方面，如果本次维修任务为与一次性维修的指示相对应的维修任务，则判断是否已完成作为本次维修任务的对象的所有自走式打印机10的维修(步骤s332)。这是因为本次维修任务在某些情况下可能包括多个自走式打印机10的维修指示。如果存在与本次维修任务相对应的维修尚未完成的自走式打印机10，则维修完成处理结束且不将本次维修任务从存储器中删除。
另一方面，如果本次维修任务为与一次性维修的指示相对应的维修任务且作为维修任务的维修对象的所有自走式打印机10的维修已完成，则删除服务器30中存储的维修任务(步骤s333)。
接着，将描述在开始移动至维修区域以接受维修之后自走式打印机10的操作。
在某些情况下，多个自走式打印机10可能朝相同的维修区域移动。因此，如果多个自走式打印机10朝相同的维修区域移动，则需要调节自走式打印机10的操作。
图20示出移动至维修区域的各自走式打印机10的基本操作模式。
如果某个自走式打印机10移动至不存在其他自走式打印机10的维修区域，并且该自走式打印机10为到达维修区域的第一个自走式打印机10，则该自走式打印机10按照图20所示运行。也就是说，移动至维修区域的自走式打印机10首先移动至维修区域内的结束位置(参见图3)，将其朝向从结束位置改变至面向等待位置，慢慢地朝着等待位置移动，并停止于等待位置。
图21示出在另一个自走式打印机10已到达维修区域的情况下各自走式打印机10的操作模式。
如图21所示，如果另一个自走式打印机10已排在自身自走式打印机10之前，则该自身自走式打印机10首先移动至维修区域内的结束位置，将其朝向改变至面向等待位置，然后慢慢地朝着等待位置移动，从而排在已排在后端的自走式打印机10后面的固定位置。为各自走式打印机10提供摄像头11，并且自走式打印机10事先存储通过使用摄像头11捕获图像获得的自走式打印机10背面的图像。当自走式打印机10排在已排在后端的自走式打印机10后面时，自走式打印机10从后端自走式打印机10背面由摄像头11捕获的图像的视角获取与后端自走式打印机10之间的距离，向前移动直到该距离与事先判断的固定距离相对应，并停止。
图22示出各自走式打印机10在维修区域被已到达维修区域的自走式打印机10占满的情况下的操作模式。尽管图1所示的打印系统100为仅包括三个自走式打印机10的系统，本示例为便于描述将对包括更多自走式打印机10的系统进行描述。
维修区域内的结束位置为允许自走式打印机10排队并等待的队列后端的位置。在某个自走式打印机10朝维修区域移动的情况下，如果已到达维修区域的自走式打印机10已排队并且该某个自走式打印机10如果排在队列后面会处于维修区域内的结束位置之外，则该某个自走式打印机10不排在队列后面，而是启动计时器，该计时器测量结束位置被视为空闲的时间并来回移动或返回等待位置。或者，如果存在处于等待状态的任务，则该某个自走式打印机10进行该任务的处理。通过等待计时器到时间，即通过一直等待到结束位置被视为空闲，该某个自走式打印机10再次移动至维修区域。这是因为排在结束位置以外的自走式打印机10将干扰其他自走式打印机10、用户等的移动。
图23是示出各自走式打印机10为接受维修而进行的移动和排队处理的流程图。
该移动和排队处理为自走式打印机10实现以上参照图20至图23描述的操作模式的处理。该移动和排队处理在已达到维修时刻并且当维修之前无更多的任务待执行的时刻启动，或者在图23所示的流程图中的步骤s102中启动的计时器已到时间时启动。然而，如果自走式打印机10在计时器已到时间时正在执行另一任务，则在等待完成该任务之后启动该处理。
当接近对象维修区域时，基于使用为自走式打印机10提供的摄像头11拍摄的视频，自走式打印机10判断维修区域内的结束位置是否空闲(步骤s101)。如果判断维修区域内的结束位置并非空闲，则自走式打印机10启动计时器(步骤s102)。该计时器测量结束位置被视为空闲的时间。在启动计时器之后，自走式打印机10进行自走式打印机10将要执行的另一任务的处理(步骤s103)。如果不存在自走式打印机10将要执行的其他任务，则自走式打印机10在维修区域附近来回移动。或者，如果内置电池的残余电量低，则自走式打印机10返回待充电的等待位置。接着，图23所示的本次移动和排队处理结束。接着，当步骤s102中启动的计时器已到时间时，再次进行移动和排队处理。
如果在步骤s101中判断维修区域内的结束位置空闲，则自走式打印机10移动至维修区域内的结束位置(步骤s104)，改变其朝向至面向等待位置(步骤s105)，并开始慢慢地向前移动(步骤s106)。如果前面不存在其他自走式打印机10(步骤s107)，则自走式打印机10移动至等待位置(步骤s108)并停止在等待位置(步骤s109)。另一方面，如果前面存在另一个自走式打印机10，则自走式打印机以固定距离接近前面的其他自走式打印机10(步骤s107)，并停止在该位置(步骤s110)。如果前面的自走式打印机10向前移动并且与前面的自走式打印机10的距离增加(步骤s111)，则自走式打印机10也开始向前移动(步骤s112)。在以上述方式排队的同时，自走式打印机10向前移动并最终到达等待位置。在等待位置，自走式打印机10接受维修。
接着，将对第二示例性实施例进行描述。下面，将仅对不同于上述第一示例性实施例的部件进行描述.
在上述第一示例性实施例中，当服务器30接收到来自管理员pc40的维修任务时，将维修任务存储在服务器30中(图16中的步骤s301)，并且服务器30接收关于来自相应的自走式打印机10的关于各自走式打印机10的状态的报告(图17)并判断是否存在执行时刻将到达的维修任务。相反，在下述第二示例性实施例中，当服务器30接收到来自管理员pc40的维修任务时，原则上，向所有自走式打印机10广播接收到的维修任务，尽管维修任务作为服务器30的拷贝存储在服务器30中。接着，各自走式打印机10判断发送的维修任务是否为关于自身自走式打印机10的任务。如果维修任务为关于自身自走式打印机10的任务，则该自身自走式打印机10将维修任务存储在内部。接着，该自身自走式打印机10独自判断是否已达到维修时刻，并且如果已达到维修时刻，则该自身自走式打印机10运行以接受维修。
图24是示出第二示例性实施例中服务器在接收到维修任务时进行的维修任务接收处理的流程图。图24与第一实施例中的所述图16相对应。
如果管理员使用管理员pc40以上述方式生成维修任务，则将生成的维修任务发送至服务器30。在接收到维修任务时，服务器30进行图24所示的维修任务接收处理。
首先，将接收到的维修任务存储在服务器30中(步骤s341)。另外，服务器30中存储的维修任务实质上未用于维修，并且为存储在服务器30中并用于服务器30中的进度管理的拷贝。
接着，向所有自走式打印机10广播服务器30接收到的维修任务(步骤s342)。
图25是已接收到广播的维修任务的各自走式打印机10进行的维修任务接收处理的流程图。
在接收到从服务器30广播的维修任务时，各自走式打印机10判断维修任务是否为关于自身自走式打印机10的任务(步骤s111)，并且如果维修任务为关于自身自走式打印机10的任务，则存储维修任务(步骤s112)。如果接收到的维修任务为与自身自走式打印机10无关的任务，则忽略维修任务。
图26是示出第二示例性实施例中的维修处理的流程图。图26所示的维修处理与上述第一示例性实施例中的图18所示的维修处理相对应。另外，图26所示的维修处理由各自走式打印机10进行，而图18所示的维修处理由服务器30进行。
首先，自走式打印机10判断是否存在关于自身自走式打印机10并且已到达执行时刻的维修任务(步骤s121)。在本示例中，通过比较在图25中的步骤s112中存储的维修任务与关于为自走式打印机10提供的传感器、计数器等收集的自走式打印机10的状态的信息进行判断。如果判断存在已到达执行时刻的维修任务，则自走式打印机10根据维修的优先级以及自走式打印机10目前具有的其他任务的优先级按顺序执行维修任务(步骤s122)。
图27是示出第二示例性实施例中的维修完成时进行的维修完成处理的流程图。图27与上述第一示例性实施例中的图19相对应。
各自走式打印机10具备操作元件(未示出)，例如在维修完成时操作的按钮。当完成某个自走式打印机10的维修时，本次已进行维修的维修操作者操作该操作元件，并且通知自走式打印机10维修完成。接着，自走式打印机10进行图27所示的维修完成处理。
首先，将关于维修完成的报告发送至服务器30(步骤s131)。此报告用于服务器30中的进度管理。
接着，判断本次已完成的维修的维修任务是否为与一次性维修指示相对应的任务(步骤s132)。如果维修任务是与一次性维修指示相对应的维修任务，则删除维修任务(步骤s133)。
是否到达维修时刻的判断可以如第一示例性实施例中由服务器30进行，或者可以如第二示例性实施例中由各自走式打印机10进行。
另外，这里描述了包括移动至目的地并在该目的地进行打印的自走式打印机的打印系统作为根据本发明的示例性实施例的服务提供系统的示例，本发明不局限于该打印系统。例如，本发明适用于包括自走式装置并提供服务的任何系统，例如包括作为自走式装置的输送文档或商品的输送装置的系统，或者包括作为自走式装置的护理机器人的系统。
为了进行图示和说明，以上对本发明的示例性实施例进行了描述。其目的并不在于全面详尽地描述本发明或将本发明限定于所公开的具体形式。很显然，对本技术领域的技术人员而言，可以做出许多修改以及变形。本实施例的选择和描述，其目的在于以最佳方式解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本技术领域的其他熟练技术人员能够理解本发明的各种实施例，并做出适合特定用途的各种变形。本发明的范围由与本说明书一起提交的权利要求书及其等同物限定。