本发明涉及发卡机技术领域，尤其涉及一种发卡机的控制方法及发卡机。
背景技术：
现有的发卡机一般包括有存放智能卡的卡盘、控制卡盘转动的传动组件、用于补卡的进卡组件和用于取卡的出卡组件；在补卡时，利用所述进卡组件将智能卡存入卡盘不同的存储位置，并记录每张智能卡的存储位置；在取卡时，利用传动组件控制卡盘转动至指定位置，由出卡组件取出所需的智能卡。但是，由于智能卡在卡盘上的分布比较密集，且智能卡的位置根据传动组件的角位移信息确定，在存在角位移误差时，很容易造成取卡错误，影响取卡的安全性和可靠性。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种发卡机的控制方法，旨在提高发卡机的安全性和可靠性。
为实现上述目的，本发明提出一种发卡机的控制方法，所述发卡机包括用于存放卡片的卡盘、带动所述卡盘转动的电机、及用于取卡/补卡的卡片存取装置，所述卡盘具有用于存放卡片的卡槽，所述卡盘还设有用于标注卡槽零点位置的凸起，所述发卡机的控制方法包括以下步骤：
在接收到开机指令后，控制电机将卡槽零点位置转动至预设检测位；
控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动一周，以盘点卡盘内的卡片；
当接收到取卡/补卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设取卡/补卡工位，并获取电机输出轴的角位移和目标卡槽的线位移；
当所述角位移与所述线位移匹配时，控制卡片存取装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡。
进一步地，所述发卡机还包括设置于预设检测位的检测组件，所述在接收到开机指令后，控制电机将卡槽零点位置转动至预设检测位的步骤，包括：
在接收到开机指令后，控制电机带动所述卡盘转动，并控制所述检测组件扫描所述卡盘上的凸起；
当扫描到所述凸起时，控制电机将所述凸起对应的卡槽零点位置固定在所述预设检测位。
进一步地，所述卡盘包括由内到外依次环绕的第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区均设置有若干卡槽，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区的卡槽数量之比为1：2：3，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区靠近所述检测组件的一侧的周缘均设有对应所述卡槽的齿槽；
所述控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动一周，以盘点卡盘内的卡片的步骤，包括：
控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位逆时针或顺时针转动一周，并控制所述检测组件盘点第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区的卡槽内是否存放有卡片。
进一步地，当接收到取卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设取卡工位，并获取电机输出轴的角位移和目标卡槽的线位移的步骤，包括：
当接收到取卡指令时，获取所述取卡指令指向的目标卡片；
根据预存的卡片与卡槽的对应关系确定目标卡片对应的目标卡槽；
控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
进一步地，所述控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位的步骤，包括：
获取目标卡槽相对预设取卡工位的角度θ1；
当0°＜θ1≤180°时，控制电机逆时针转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位；
当180°≤θ1＜360°时，控制电机顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位。
进一步地，当接收到补卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设补卡工位，并获取电机的输出轴角位移和目标卡槽的线位移的步骤，包括：
当接收到补卡指令时，获取所述补卡指令指向的目标卡槽；
控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
进一步地，所述控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位的步骤，包括：
获取目标卡槽相对预设补卡工位的角度θ2；
当0°＜θ2≤180°时，控制电机逆时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位；
当180°≤θ2＜360°时，控制电机顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位。
进一步地，当接收到补卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设补卡工位，并获取电机的输出轴角位移和目标卡槽的线位移的步骤，包括：
当接收到补卡指令时，将与预设补卡工位的相对角度最小的空卡槽作为目标卡槽；
控制电机逆时针或顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
进一步地，所述当所述角位移与所述线位移匹配时，控制卡片存取装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡的步骤，包括：
当所述角位移与所述线位移换算后的角度误差小于第一预设阈值时，控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位补卡；或，
当所述线位移与所述角位移换算后的长度误差小于第二预设阈值时，控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位补卡。
本发明进一步提出一种发卡机，所述发卡机包括用于存放卡片的卡盘、带动所述卡盘转动的电机、用于取卡/补卡的卡片存取装置、及检测组件，所述卡盘具有用于存放卡片的卡槽，所述卡盘还设有用于标注卡槽零点位置的凸起，所述发卡机还包括存储器、处理器及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的发卡机的控制程序，所述发卡机的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述发卡机的控制方法的步骤。
本发明实施例的发卡机的控制方法，应用于包括存放卡片的卡盘、带动所述卡盘转动的电机、用于取卡/补卡的卡片存取装置，所述卡盘具有用于存放卡片的卡槽，所述卡盘还设有用于标注卡槽零点位置的凸起，在接收到开机指令后，控制电机将卡槽零点位置转动至预设检测位，然后控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动一周对卡盘内的卡片进行盘点，在接收到取卡/补卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设取卡/补卡工位，并获取电机输出轴的角位移和目标卡槽的线位移，当所述角位移和所述线位移匹配时，控制卡片存储装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡。该控制方法利用电机输出轴的角位移与目标卡槽的线位移进行比对，当二者匹配时控制卡片存取装置取卡或补卡，相对于现有发卡机根据传动组件的角位移信息确定取卡位置时由于角位移误差造成的取卡错误，提高了发卡机进行取卡和补卡时的安全性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明发卡机一实施例的硬件结构示意图；
图2为本发明发卡机的控制方法一实施例的流程图；
图3为图2中步骤s10的具体流程图；
图4为图2中步骤s30第一实施例的具体流程图；
图5为图2中步骤s30第二实施例的具体流程图；
图6为图2中步骤s30第三实施例的具体流程图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明的发卡机一实施例的硬件结构示意图。
如图1所示，发卡机100可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示单元(display)、输入单元比如交互界面，在本发明中发卡机100在软件运行的过程中可与用户端进行交互，在对发卡机100进行参数设置或调试时，测试人员或设置人员可利用用户接口1003进行数据信息的输入，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，发卡机100还可以包括摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器、音频采样传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示单元的亮度，接近传感器可在检测到人走进发卡机100时，开启显示单元和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如敲击)等；作为声音拾取元件，音频采样传感器主要用于采集音响系统周围的环境音；当然，所述发卡机100还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对发卡机100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明实施例的主要解决方案是：在接收到开机指令后，控制电机将卡槽零点位置转动至预设检测位，然后控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动一周对卡盘内的卡片进行盘点，在接收到取卡/补卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设取卡/补卡工位，并获取电机输出轴的角位移和目标卡槽的线位移，当所述角位移和所述线位移匹配时，控制卡片存储装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡。
该控制方法利用电机输出轴的角位移与目标卡槽的线位移进行比对，当二者匹配时控制卡片存取装置取卡或补卡，相对于现有发卡机根据传动组件的角位移信息确定取卡位置时由于角位移误差造成的取卡错误，提高了发卡机进行取卡和补卡时的安全性和可靠性。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、及发卡机的控制程序。
进一步参照图1，在图1所示的发卡机100中，网络接口1004主要用于连接后台服务器或大数据云端，与后台服务器或大数据云端进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；所述发卡机包括用于存放卡片的卡盘、带动所述卡盘转动的电机、及用于取卡/补卡的卡片存取装置，所述卡盘具有用于存放卡片的卡槽，所述卡盘还设有用于标注卡槽零点位置的凸起；
在接收到开机指令后，控制电机将卡槽零点位置转动至预设检测位；
控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动一周，以盘点卡盘内的卡片；
当接收到取卡/补卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设取卡/补卡工位，并获取电机输出轴的角位移和目标卡槽的线位移；
当所述角位移与所述线位移匹配时，控制卡片存取装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡。
进一步地，所述发卡机还包括设置于预设检测位的检测组件，处理器1001还可以调用存储器1005中存储的发卡机的控制程序执行以下操作：
在接收到开机指令后，控制电机带动所述卡盘转动，并控制所述检测组件扫描所述卡盘上的凸起；
当扫描到所述凸起时，控制电机将所述凸起对应的卡槽零点位置固定在所述预设检测位。
进一步地，所述卡盘包括由内到外依次环绕的第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区均设置有若干卡槽，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区的卡槽数量之比为1：2：3，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区靠近所述检测组件的一侧的周缘均设有对应所述卡槽的齿槽；处理器1001还可以调用存储器1005中存储的发卡机的控制程序执行以下操作：
控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位逆时针或顺时针转动一周，并控制所述检测组件盘点第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区的卡槽内是否存放有卡片。
进一步地，处理器1001还可以调用存储器1005中存储的发卡机的控制程序执行以下操作：
当接收到取卡指令时，获取所述取卡指令指向的目标卡片；
根据预存的卡片与卡槽的对应关系确定目标卡片对应的目标卡槽；
控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
进一步地，处理器1001还可以调用存储器1005中存储的发卡机的控制程序执行以下操作：
获取目标卡槽相对预设取卡工位的角度θ1；
当0°＜θ1≤180°时，控制电机逆时针转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位；
当180°≤θ1＜360°时，控制电机顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位。
进一步地，处理器1001还可以调用存储器1005中存储的发卡机的控制程序执行以下操作：
当接收到补卡指令时，获取所述补卡指令指向的目标卡槽；
控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
进一步地，处理器1001还可以调用存储器1005中存储的发卡机的控制程序执行以下操作：
获取目标卡槽相对预设补卡工位的角度θ2；
当0°＜θ2≤180°时，控制电机逆时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位；
当180°≤θ2＜360°时，控制电机顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位。
进一步地，处理器1001还可以调用存储器1005中存储的发卡机的控制程序执行以下操作：
当接收到补卡指令时，将与预设补卡工位的相对角度最小的空卡槽作为目标卡槽；
控制电机逆时针或顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
进一步地，处理器1001还可以调用存储器1005中存储的发卡机的控制程序执行以下操作：
当所述角位移与所述线位移换算后的角度误差小于第一预设阈值时，控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位补卡；或，
当所述线位移与所述角位移换算后的长度误差小于第二预设阈值时，控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位补卡。
本发明进一步提出一种发卡机的控制方法。
参照图2，图2为本发明的发卡机的控制方法一实施例的流程图。
在本实施例中，所述发卡机包括用于存放卡片的卡盘、带动所述卡盘转动的电机、及用于取卡/补卡的卡片存取装置，所述卡盘具有用于存放卡片的卡槽，所述卡盘还设有用于标注卡槽零点位置的凸起，所述发卡机的控制方法包括以下步骤：
s10：在接收到开机指令后，控制电机将卡槽零点位置转动至预设检测位；
在本实施例中，所述发卡机主要用于乱序取卡和乱序补卡，所述发卡机包括用于存放卡片的卡盘、带动所述卡盘转动的电机、及用于取卡/补卡的卡片存取装置，在其他实施例中所述卡盘还可以设置有两个，两个所述卡盘随所述电机同步转动，所述电机为步进电机，通过输出轴向所述卡盘提供径向的扭矩带动卡盘转动，所述卡片存取装置由机械手控制在卡盘的一侧水平移动，以移动至预设取卡工位从卡盘的卡槽内取卡或移动至预设补卡工位向卡盘的卡槽内填充卡片。为了便于对卡盘的卡槽进行计量，在卡盘背对取卡口和补卡口的一侧还设有用以标注卡槽零点位置的凸起，根据该凸起可以对卡槽进行标号以便进行区分，本实施例中的卡片可以是智能卡、识别卡、ic卡、证件卡等，整个取卡或补卡过程如下：
在用户需要向发卡机的卡盘内填充卡片或从所述卡盘的卡槽内取卡时，通过点击发卡机的开关键触发一开机指令，在接收到该开机指令后，根据预置于控制模组的控制程序控制电机转动，以通过输出轴向卡盘提供供卡盘转动的扭力，将卡盘的卡槽零点位置转动至预设检测位，所述预设检测位设置有检测组件，所述检测组件包括用于检测标注卡槽零点位置的凸起的传感器，所述传感器可以是位置传感器也可以是接近传感器，还可以是红外传感器。
s20：控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动一周，以盘点卡盘内的卡片；
在找到卡盘的卡槽零点位置，且将所述卡槽零点位置转动至预设检测位之后，需要对卡盘内的卡片信息进行盘点，以确定哪些卡槽内存放有卡片，哪些是空卡槽以便进行补卡和取卡，采用的盘点方式是控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动，利用检测组件内的传感器对每一卡槽内的卡片存放信息进行采集，在对卡盘内的卡片进行盘点之后将卡盘的卡槽原点位置回复到预设检测位。
s30：当接收到取卡/补卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设取卡/补卡工位，并获取电机输出轴的角位移和目标卡槽的线位移；
在完成卡片盘点之后，可以根据预置的控制程序触发取卡指令或补卡指令，当接收到取卡/补卡指令时，控制电机将取卡/补卡指令对应的目标卡槽转动至预设取卡/补卡工位，同时控制卡片存取装置移动至预设取卡/补卡工位，并根据电机的运行参数和运行时间获取电机输出轴的角位移，根据检测组件记录的目标卡槽转动至预设取卡工位时传感器采集到的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
s40：当所述角位移与所述线位移匹配时，控制卡片存取装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡。
最后根据预置的控制程序判定电机输出轴的角位移与目标卡槽的线位移进行换算后的误差值，当二者换算之后的误差值小于预设阈值时，控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位向目标卡槽补卡。
本发明实施例的发卡机的控制方法，应用于包括存放卡片的卡盘、带动所述卡盘转动的电机、用于取卡/补卡的卡片存取装置，所述卡盘具有用于存放卡片的卡槽，所述卡盘还设有用于标注卡槽零点位置的凸起，在接收到开机指令后，控制电机将卡槽零点位置转动至预设检测位，然后控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动一周对卡盘内的卡片进行盘点，在接收到取卡/补卡指令时，控制电机将目标卡槽转动至预设取卡/补卡工位，并获取电机输出轴的角位移和目标卡槽的线位移，当所述角位移和所述线位移匹配时，控制卡片存储装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡。该控制方法利用电机输出轴的角位移与目标卡槽的线位移进行比对，当二者匹配时控制卡片存取装置取卡或补卡，相对于现有发卡机根据传动组件的角位移信息确定取卡位置时由于角位移误差造成的取卡错误，提高了发卡机进行取卡和补卡时的安全性和可靠性。
进一步地，参照图3，所述发卡机还包括设置于预设检测位的检测组件，基于上述实施例的发卡机的控制方法，步骤s10，包括：
s11：在接收到开机指令后，控制电机带动所述卡盘转动，并控制所述检测组件扫描所述卡盘上的凸起；
s12：当扫描到所述凸起时，控制电机将所述凸起对应的卡槽零点位置固定在所述预设检测位。
在本实施例中，所述发卡机还包括设置于预设检测位的检测组件，所述预设检测位与预设取卡/补卡工位对应设置于所述卡盘的两端，二者之间的夹角为180度，所述检测组件包括若干传感器，以采集不同的卡盘数据，如一传感器主要检测用于标注卡槽零点位置的凸起，在接收到开机指令后，基于预置的控制程序控制电机顺时针转动或逆时针转动以带动所述卡盘做顺时针转动或逆时针转动，在卡盘转动过程中控制检测组件扫描卡盘上的所述凸起，以确定卡盘上的卡槽零点位置，在扫描到所述凸起时，相当于确定了卡槽零点位置，为了便于后续对卡盘卡槽内的卡片进行盘点，控制电机将所述凸起对应的卡槽零点位置固定在所述预设检测位。
进一步地，所述卡盘包括由内到外依次环绕的第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区均设置有若干卡槽，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区的卡槽数量之比为1：2：3，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区靠近所述检测组件的一侧的周缘均设有对应所述卡槽的齿槽；
所述控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位转动一周，以盘点卡盘内的卡片的步骤，包括：
控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位逆时针或顺时针转动一周，并控制所述检测组件盘点第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区的卡槽内是否存放有卡片。
在本实施例中，所述卡盘划分为第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区，所述第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区由内到外依次环绕分布于所述卡盘，每一环形分区均设有若干卡槽，但是由于环形分区的面积大小不同，每一环形分区的卡槽数量不一致，为了方便对目标卡槽进行定位进而快速地实现取卡或补卡，第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区的卡槽数据维持一定的比例关系，如本实施例中第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区的卡槽数量之比为1：2：3，如第一环形分区具有90个卡槽、第二环形分区具有180个卡槽，第三环形分区具有270个卡槽。此外，为了便于计算目标卡槽的线位移，在第一环形分区、第二环形分区和第三环形分区靠近所述检测组件的一侧的周缘均设有对应所述卡槽的齿槽，如第三环形分区的最外围边缘设有270个齿槽、第二环形分区的最外围边缘设有180个齿槽、第一环形分区的最外围边缘设有90个齿槽，每一环形分区的齿槽均匀分布，且任意两相邻齿槽之间的距离确定，可以方便地根据传感器扫描到的齿槽数计算出目标卡槽转动的线位移。在对卡盘内的卡片进行盘点时，控制电机带动所述卡盘从所述预设检测位逆时针或顺时针转动一周，并控制所述检测组件对应第一环形分区的传感器盘点第一环形分区的卡槽内是否存放有卡片，对应第二环形分区的传感器盘点第二环形分区的卡槽内是否存放有卡片，对应第三环形分区的传感器盘点第三环形分区的卡槽内是否存放有卡片。
进一步地，参照图4，基于上述实施例的发卡机的控制方法，步骤s30的第一实施例，包括：
s31a：当接收到取卡指令时，获取所述取卡指令指向的目标卡片；
s32a：根据预存的卡片与卡槽的对应关系确定目标卡片对应的目标卡槽；
s33a：控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
s34a：根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
在本实施例中，在发卡机通过检测组件中的传感器完成卡盘内卡片的盘点工作后，将获取到的卡盘内的卡槽和卡片信息传送给发卡机的处理器或电控模组，以获得卡盘中的卡片位置信息，当接收到取卡指令时，获取所述取卡指令指向的目标卡片，为了方便、快捷地从所述卡盘的卡槽中取卡，在将卡片存放至每一卡槽时根据卡槽的编号对每一卡片的位置进行标定，因此，在获取到取卡指令指向的目标卡片后便可以根据预存的卡片与卡槽的对应关系确定目标卡片对应的目标卡槽。在确定取卡的目标卡槽之后，就可以控制电机转动将所述目标卡槽转动至预设取卡工位，同时控制卡片存取装置移动至所述预设取卡工位，在电机转动过程中根据电机的运行参数和运行时间计算电机输出轴的角位移，所述运行参数如转速、功率等，在电机转动过程中通过输出轴输出的扭矩带动卡盘转动，在卡盘转动时检测组件的传感器会实时扫描经过所述预设检测位的齿槽数，然后根据相邻两齿槽之间标定的距离就可以计算目标卡槽转动的线位移。
进一步地，所述控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位的步骤，包括：
获取目标卡槽相对预设取卡工位的角度θ1；
当0°＜θ1≤180°时，控制电机逆时针转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位；
当180°≤θ1＜360°时，控制电机顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位。
在本实施例中，为了便于卡片存取装置快速取卡，进而提高发卡机的取卡效率，在确定取卡指令对应的目标卡槽之后，进一步获取目标卡槽相对预设取卡工位的角度θ1，为实现卡片存取装置快速取卡，最简单的方法就是缩短目标卡槽转动至预设取卡工位的时间，而最优的解决方案就是尽量使卡盘转动最小的角度就能使目标卡槽转动至预设取卡工位，如始终让卡盘转动小于180度的角度，也即当0°＜θ1≤180°时，控制电机逆时针转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位，当180°≤θ1＜360°时，控制电机顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设取卡工位。
进一步地，参照图5，基于上述实施例的发卡机的控制方法，步骤s30的第二实施例，包括：
s31b：当接收到补卡指令时，获取所述补卡指令指向的目标卡槽；
s32b：控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
s33b：根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
在本实施例中，在发卡机通过检测组件中的传感器完成卡盘内卡片的盘点工作后，将获取到的卡盘内的卡槽和卡片信息传送给发卡机的处理器或电控模组，以获得卡盘中的空卡槽信息，当接收到补卡指令时，获取所述补卡指令指向的目标卡槽，为了方便、快捷地向所述目标卡槽中补卡，在将卡片存放至每一卡槽时根据卡槽的编号对每一卡片的位置进行标定，而且在每一卡片取出后记录该空卡槽，因而在进行补卡时可以根据补卡指令将卡片存放至目标卡槽，因此，在获取到补卡指令指向的目标卡槽后可以控制电机转动将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，同时控制卡片存取装置移动至所述预设补卡工位，在电机转动过程中根据电机的运行参数和运行时间计算电机输出轴的角位移，所述运行参数如转速、功率等，在电机转动过程中通过输出轴输出的扭矩带动卡盘转动，在卡盘转动时检测组件的传感器会实时扫描经过所述预设检测位的齿槽数，然后根据相邻两齿槽之间标定的距离就可以计算目标卡槽转动的线位移。
进一步地，所述控制电机转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位的步骤，包括：
获取目标卡槽相对预设补卡工位的角度θ2；
当0°＜θ2≤180°时，控制电机逆时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位；
当180°≤θ2＜360°时，控制电机顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位。
在本实施例中，为了便于卡片存取装置快速补卡，进而提高发卡机的补卡效率，在确定补卡指令对应的目标卡槽之后，进一步获取目标卡槽相对预设补卡工位的角度θ2，为实现卡片存取装置快速补卡，最简单的方法就是缩短目标卡槽转动至预设补卡工位的时间，而最优的解决方案就是尽量使卡盘转动最小的角度就能使目标卡槽转动至预设补卡工位，如始终让卡盘转动小于180度的角度，也即当0°＜θ2≤180°时，控制电机逆时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，当180°≤θ2＜360°时，控制电机顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位。
进一步地，参照图6，基于上述实施例的发卡机的控制方法，步骤s30的第三实施例，包括：
s35b：当接收到补卡指令时，将与预设补卡工位的相对角度最小的空卡槽作为目标卡槽；
s36b：控制电机逆时针或顺时针转动以将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，并获取电机输出轴的角位移；
s37b：根据检测组件记录的目标卡槽转动的齿槽数计算目标卡槽的线位移。
在本实施例中，在发卡机通过检测组件中的传感器完成卡盘内卡片的盘点工作后，将获取到的卡盘内的卡槽和卡片信息传送给发卡机的处理器或电控模组，以获得卡盘中的空卡槽信息，当接收到补卡指令时，为了方便、快捷地向空卡槽内乱序补卡，可以将与预设补卡工位的相对角度最小的空卡槽作为目标卡槽，然后控制电机转动将所述目标卡槽转动至预设补卡工位，同时控制卡片存取装置移动至所述预设补卡工位，在电机转动过程中根据电机的运行参数和运行时间计算电机输出轴的角位移，所述运行参数如转速、功率等，在电机转动过程中通过输出轴输出的扭矩带动卡盘转动，在卡盘转动时检测组件的传感器会实时扫描经过所述预设检测位的齿槽数，然后根据相邻两齿槽之间标定的距离就可以计算目标卡槽转动的线位移。在本实施例中，在通过发卡机向空卡槽内乱序补卡之后根据卡槽标注的编号信息对卡片进行编号，以便于后续根据卡片信息进行快速取卡。
进一步地，所述当所述角位移与所述线位移匹配时，控制卡片存取装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡的步骤，包括：
当所述角位移与所述线位移换算后的角度误差小于第一预设阈值时，控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位补卡；或，
当所述线位移与所述角位移换算后的长度误差小于第二预设阈值时，控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位补卡。
在本实施例中，在将目标卡槽转动至预设取卡工位或预设补卡工位的过程中，获取电机输出轴的角位移和目标卡槽的线位移，并在二者匹配时控制卡片存取装置从所述预设取卡/补卡工位取卡或补卡，判断二者是否匹配的方式有两种，一种是将所述角位移与目标卡槽的线位移换算后的角度误差与第一预设阈值进行比较，当小于第一预设阈值时判定二者匹配，进而控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位补卡；另一种是将所述线位移与电机输出轴的角位移换算后的长度误差与第二预设阈值进行比较，当小于第二预设阈值时判定二者匹配，进而控制卡片存取装置从所述预设取卡工位取卡或从所述预设补卡工位补卡。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，该存储介质存储有发卡机的控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如上所述的发卡机的控制方法的步骤。
其中，控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明发卡机的控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。