技术特征：
技术总结
本发明提出一种X型角点亚像素提取方法，属于图像处理技术领域，该方法以灰度图像左上角的像素点为原点建立坐标系，所述灰度图像的水平方向为X轴，垂直方向为Y轴，采用Harris算子对灰度图像进行角点检测；通过Harris算子确定角点的坐标位置，根据角点的坐标位置获得亚像素级角点坐标；以每个亚像素级角点为窗口中心并设置窗口边长，构建窗口，保留窗口内角点量最大的角点，并删除其它的角点；该方法可以滤掉图像中的伪角点，能够精确检测出图像中的角点，检测精度可以达到0.09个像素，该方法计算简单，对图像旋转、灰度变化、噪声影响和视点变换不敏感。
技术研发人员：潘鹏飞;孙厚广;栾辉;徐冬林;张杰;张云洲;肖冬
受保护的技术使用者：鞍钢集团矿业有限公司
技术研发日：2018.03.07
技术公布日：2018.08.14