技术特征：
技术总结
双目视觉基于多匹配基元融合的立体匹配方法包括计算机、二个摄像机和多匹配基元融合的立体匹配方法。摄像机选用ZED双目摄像机。多匹配基元融合的立体匹配方法包含三个阶段：初始匹配代价阶段、代价函数聚合阶段和视差后处理阶段。在初始匹配代价阶段中，设计了包含颜色基元与梯度基元相融合的代价函数，其通过卡尔曼系数α进行自适应调节；在代价函数聚合阶段基于RGB颜色及距离关系设计了自适应匹配窗口，通过窗口内参考图像与代价函数之间相关性进行聚合；最后阶段，通过LRC左右一致性以及基于亚像素级别自适应权重中值滤波进行视差后处理。本发明对比经典自适应权重算法提高了算法的准确性与实时性，并在复杂的区域表现了较高的鲁棒性。
技术研发人员：孙福明;杜仁鹏;蔡希彪
受保护的技术使用者：辽宁工业大学
技术研发日：2018.03.22
技术公布日：2018.10.19