1.一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，其特征在于条码设置位置与书架编码方式，将图书原有的条形码固定在书脊底端处，在书架同一水平高度设置书架码，使用书架标志-分馆号-书架号-层号-起始标志的格式为书架编码，使机器人能够根据条码信息区分图书和书架，同时完成定位。
2.一种基于错架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于将手持式辅助终端与机器人联系起来，应用在错架图书管理中。其中手持式辅助终端系统结构包括扫描枪模块、触摸屏模块、无线通信模块、通信模块、查询模块。
3.一种基于错架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，所述实现方法，包括如下步骤：
s1、将图书原有的条形码固定在书脊处；按照书架位置以及书架层数编制不同的条形码，书架编号顺序要和后续机器人上的扫描枪的扫码的先后顺序一致。在书架指定位置张贴条形码便于扫描定位；按照传统索书号将所有馆藏图书摆放到书架上；
s2、手持式辅助终端与自主移动机器人在同一个局域网下，共享机器人建立的图书位置信息数据；
s3、辅助图书位置信息的采集，根据管理终端上显示的区域栅格地图，人工确认机器人无法到达区域，在此区域内启动全局扫描模式，扫描书架码录入书架位置信息，利用扫描枪获图书条形码信息，结合书架位置信息生成图书位置信息；
s4、使用手持式辅助终端寻找错架图书时，扫描书架及图书的条形码，获书架信息及该书架上的所有图书信息，比对数据库中的原始位置信息，将错架图书的基本信息显示在手持式辅助终端，图书管理员借此完成错架图书的归位；
s5、在辅助查询指定书架的错架图书时，根据错架图书管理机器人和手持式辅助终端获取的错架图书信息建立的图书信息数据库，扫描当前的书架条码，获取当前书架的错架图书信息及位置，将错架图书的基本信息显示在手持式辅助终端，图书管理员借此完成错架图书的归位；
s6、增加新书时，在书脊上张贴条形码，根据索书号把图书放在指定书架，启动手持式辅助终端扫描增加新书的书架，获得新书图书位置信息，更新原始位置信息。