本公开涉及一种处理车辆位置数据的方法、设备、车辆轨迹可视化系统和用户终端。
背景技术：
伴随着诸如GPS定位等空间位置定位技术的快速普及和应用，可以很容易地追踪到几乎任何移动对象的位置信息，由此产生诸如地理位置信息、行驶轨迹等的海量数据，这些海量数据中蕴含着大量能够反映移动对象某种运动行为的深层信息。
要对这些海量数据进行挖掘和利用，首先要保证这些海量数据的准确性和全面性。然而，现有的数据采集过程中不能充分保证上述数据的准确性和全面性。例如，GPS定位需要环境支持，由于室外环境复杂，在存在高山、高楼、立交桥遮挡等地区的定位的精度较差，偏移实际位置很远，出现位置跳跃情况，即，产生数据噪点。其次，位置采集依赖移动客户端的GPS、相关应用程序，当用户关闭GPS模块或者相关应用程序时，将无法采集到位置信息，造成位置信息或骑行轨迹中的位置缺失。
技术实现要素：
本公开的至少一个实施例提供了一种处理车辆位置数据的方法、设备、车辆轨迹可视化系统和用户终端，其能够提供准确的车辆位置数据，并且能够可视化地呈现所车辆位置数据。
一方面，公开了一种处理车辆位置数据的方法。该处理车辆位置数据的方法可包括：获取车辆在各个位置的位置数据；确定所述位置数据中的噪点；基于所述噪点对位置数据执行降噪处理而形成降噪轨迹数据；以及修正所述降噪轨迹数据而生成修正轨迹数据。
在所述处理车辆位置数据的方法中，所述修正所述降噪轨迹数据而生成修正轨迹数据可包括：对所述降噪轨迹数据进行分段以形成多个分段轨迹数据；针对所述多个分段轨迹数据的每一个，确定其是否满足预定修正条件；以及在满足所述预定修正条件时，对相应的分段轨迹数据进行修正，从而生成所述修正轨迹数据。
在所述处理车辆位置数据的方法中，所述对所述降噪轨迹数据进行分段以形成多个分段轨迹数据可包括：确定所述降噪轨迹数据中每个位置数据的方向角，其中位置数据的方向角是该位置数据与时间上紧邻其后的位置数据组成的有向线段与基准轴之间的夹角；计算当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差；以及如果所述方向角之差满足预定阈值条件，则将该当前位置数据确定为当前分段轨迹数据的最后一个位置数据和下一分段轨迹数据的第一个位置数据以实现分段。
在所述处理车辆位置数据的方法中，所述针对所述多个分段轨迹数据的每一个，确定其是否满足预定修正条件可包括：确定每个分段轨迹数据对应的轨迹，并获取与该轨迹对应的规划行驶路径；确定所述规划行驶路径与相应轨迹之间的相似度；以及基于所述相似度确定是否对分段轨迹数据进行修正。
在所述处理车辆位置数据的方法中，所述在满足所述预定修正条件时，对相应的分段轨迹数据进行修正可包括：当所述相似度小于或等于相似度阈值时，利用所述规划行驶路径所对应的位置数据代替所述分段轨迹数据。
在所述处理车辆位置数据的方法中，还可以包括在获取车辆在各个位置的位置数据时，获取与车辆的各个位置数据所对应的定位精度数据，所述确定所述位置数据中的噪点包括确定所述位置数据中定位精度数据大于预定精度值的位置数据作为噪点。
在所述处理车辆位置数据的方法中，所述确定所述位置数据中的噪点可包括：基于所述位置数据中每两个连续位置数据的采集时间、距离，计算车辆的行驶速度；当该行驶速度大于预定速度值时，将该两个连续位置数据中的后一位置数据确定为噪点。
在所述处理车辆位置数据的方法中，还可以包括：存储所述修正轨迹数据；和存储与所述修正轨迹数据对应的附加数据，该附加数据包括所述修正轨迹数据所对应的车辆的用户、所述修正轨迹数据所对应的行驶区域、以及所述修正轨迹数据所对应的行驶时间段中的至少一个。
在所述处理车辆位置数据的方法中，还可以包括：将所述修正轨迹数据和所述附加数据提供给目标设备，以便所述目标设备基于所述附加数据来检索和呈现所述修正轨迹数据。
在所述处理车辆位置数据的方法中，所述车辆可以是共享自行车，所述获取车辆在各个位置的位置数据可包括：利用用户的终端设备中的定位器来获取用户在使用共享自行车时的位置数据。
另一方面，公开了一种处理车辆位置数据的设备。该处理车辆位置数据的设备可包括：接收器，用于获取车辆在各个位置的位置数据；存储器，用于存储所述位置数据；第一处理器，用于确定所述位置数据中的噪点；第二处理器，用于基于所述噪点对位置数据执行降噪处理而形成降噪轨迹数据；以及第三处理器，用于修正所述降噪轨迹数据而生成修正轨迹数据。
另一方面，公开了一种车辆轨迹可视化系统。该车辆轨迹可视化系统可包括上述处理车辆位置数据的设备以及用户终端；所述用户终端包括：定位器，配置为采集所述车辆在各个位置的位置数据；收发器，配置为向所述设备发送所采集的位置数据、和检索指令数据，以及从所述设备接收所述修正轨迹数据，所述检索指令数据包括与所述用户终端对应的用户、该用户的行驶区域、以及该用户的行驶时间段中的至少一个；以及显示器，用于显示从所述设备接收的与所述检索指令数据对应的修正轨迹数据。
另一方面，公开了一种车辆轨迹可视化系统。该车辆轨迹可视化系统可包括上述处理车辆位置数据的设备以及运营终端；所述运营终端包括：处理器，配置为基于用户的查询输入而生成查询请求，该查询请求包括车辆的用户、行驶位置、行驶时间段中的至少一个；收发器，向所述设备发送所述查询请求，并从所述设备接收与所述查询请求对应的修正轨迹数据；以及显示器，用于可视化呈现与所述查询请求对应的所述修正轨迹数据。
再一方面，公开了一种用户终端。该用户终端可包括：定位器，配置为采集车辆在各个位置的位置数据；收发器，配置为发送所采集的位置数据、和检索指令数据，以及接收上述处理车辆位置数据的方法生成的修正轨迹数据，所述检索指令数据包括与所述用户终端对应的用户、该用户的行驶区域、以及该用户的行驶时间段中的至少一个；以及显示器，用于显示所接收的、与所述检索指令数据对应的上述处理车辆位置数据的生成的修正轨迹数据。
根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法、设备、车辆轨迹可视化系统和用户终端，通过去除位置数据中的噪点、弥补位置数据中的位置缺失点，能够保证位置数据的准确性和全面性，以及可以对修正后的位置数据进行有用的可视化呈现。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是图示了根据本公开的实施例所应用于的场景的示意图；
图2是示意性图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法的流程图；
图3是示意性图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法200的步骤S240的流程图；
图4是示意性图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法200的步骤S240中的子步骤S241的流程图；
图5-7是示意性图示了根据本公开实施例的位置数据的方向角以及轨迹数据的分段；
图8是示意性图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法200的步骤S240中的子步骤S242的流程图；
图9是示意性图示了根据本公开的实施例的处理车辆位置数据的设备900的框图；
图10是示意性图示了根据本公开又一实施例的处理车辆位置数据的设备1000的框图；
图11是示意性图示了根据本公开实施例的车辆轨迹可视化系统1100的框图；
图12是示意性图示了根据本公开又一实施例的车辆轨迹可视化系统1200的框图；
图13是示意性图示了根据本公开实施例的用户终端1300的框图；
图14示意性地图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的设备、用户终端以及运营终端之间的交互。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
图1是图示了根据本公开的实施例所应用于的场景100的示意图。在图1中，包括三个电子设备，所述电子设备的每个都通过网络通信耦接。所述三个电子设备包括用户终端UE、运营终端OE、以及根据本公开实施例的处理车辆位置数据的设备101。该用户终端UE可以例如是手机、平板计算机等。该运营终端OE可以例如是笔记本计算机、台式计算机、手持设备等。该处理车辆位置数据的设备101是处于通信网络中的能够与电子设备通信耦接的任何处理装置，例如为单个服务器或云端服务器等。虽然图1中示出的用户终端UE、运营终端OE的数量均为一个，但可以理解，该用户终端UE、运营终端OE的数量可以为多个。
具体的实践示例如下。处理车辆位置数据的设备101可以针对行驶中的多个车辆中的每一个，获取其在各个位置的位置数据，基于该位置数据进行处理从而获得修正轨迹数据，该修正轨迹数据去除了位置数据中的噪点、弥补了位置数据中的位置缺失点，保证位置数据的准确性和全面性。进一步地，用户终端UE和运营终端OE可以根据需求获得上述修正轨迹数据，并对其进行有用的可视化呈现。
替换地，对位置数据进行处理而获得修正轨迹数据的操作还可以在用户终端UE中执行。用户终端UE修正对应车辆的位置数据，并将修正轨迹数据传送到设备101。对位置数据进行处理而获得修正轨迹数据的执行设备不构成对本公开实施例的限制。
图2是示意性图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法200的流程图。该处理车辆位置数据的方法200应用于如图1所示的处理车辆位置数据的设备101。
所述处理车辆位置数据的方法200包括：获取车辆在各个位置的位置数据(S210)；确定所述位置数据中的噪点(S220)；基于所述噪点对位置数据执行降噪处理而形成降噪轨迹数据(S230)；以及修正所述降噪轨迹数据而生成修正轨迹数据(S240)。
可选地，所述处理车辆位置数据的方法200还包括：存储所述修正轨迹数据(S250)；和存储与所述修正轨迹数据对应的附加数据，该附加数据包括所述修正轨迹数据所对应的车辆的用户、所述修正轨迹数据所对应的行驶区域、以及所述修正轨迹数据所对应的行驶时间段中的至少一个(S260)。
在S210中，获取车辆在各个位置的位置数据。该位置数据例如是与车辆的位置对应的在基准坐标系(例如，假设地面是平坦的，采用平面直角坐标系，即XY坐标系)中的坐标(x，y)。可以理解，也可以采用其它基准坐标系，例如三维坐标系等，本公开对此不做限制。为了便于描述，下面以位置数据为平面直角坐标系中的坐标为例进行说明。
根据本公开的一个实施例，可以通过车辆自带的定位设备，例如GPS设备，获取该车辆在行驶过程中经过的各个位置的位置数据，并经由网络发送该位置数据或将其存储在存储器中以供读取。
根据本公开的又一个实施例，可以通过与车辆的用户对应的用户终端UE来获取该车辆的位置数据。作为示例，该车辆可以是用户骑行的自行车，还可以是用户驾驶的汽车；对应的用户终端UE可以是车辆的用户所持有的终端设备。例如，用户终端UE可以通过设置在其中的定位设备，例如GPS设备，来间隔性地采集与该UE对应的车辆在行驶过程中经过的各个位置的位置数据，并经由网络发送该位置数据或将其存储在存储器中以供读取。作为一个具体示例，该车辆可以是共享自行车，利用共享自行车的用户的终端设备中的定位器来获取用户在使用共享自行车时的位置数据。
可以理解的是，也可以使用其它方法来获取车辆在各个位置的位置数据，本公开对此不做限制。例如，可以在车辆中设置定位设备，车辆将所采集的位置数据传送给对应的用户终端UE。
在S220中，确定所述位置数据中的噪点。位置数据中的噪点是偏移实际位置很远的数据点，即，定位精度较差的点。
根据本公开的一个实施例，可以在获取车辆在各个位置的位置数据时，还获取与车辆的各个位置数据所对应的定位精度数据，将位置数据中定位精度数据大于预定精度值的位置数据作为噪点。如本领域技术人员所熟知，定位精度数据是所得到的位置数据(坐标(x，y))与使用概率统计的数学方法求得的该位置的真实坐标的差距，定位设备在采集位置数据时会相应地自动生成该位置数据对应的定位精度数据。以基准坐标系采用平面直角坐标系为例，假设所获取的一个位置数据是(62米,38米)，对应的精度数据是2米，预定精度值为30米，则该位置数据不会被确定为噪点。又例如，所获取的一个位置数据是(100米,60米)，对应的精度数据是32米，预定精度值为30米，则将该位置数据确定为噪点。虽然上面以获取位置数据时，还获取其对应的定位精度数据进行说明，但可以理解，该定位精度数据还可以以其它时序获得，即，也可以在任何需要使用该定位精度数据的时刻或该时刻前获得该定位精度数据。
根据本公开的又一个实施例，可以基于位置数据中每两个连续位置数据的采集时间、距离，计算车辆的行驶速度；当该行驶速度大于预定速度值时，将该两个连续位置数据中的后一位置数据确定为噪点。预定速度值取决于车辆的类型。例如，当该车辆为自行车时，可以将速度预定值是设置为15米/秒。在这种情况下，作为一个简单示例，假设两个连续位置数据分别是(0米,0米)、(0米，20米)，采集时间分别为第0秒、第1秒，则可以计算出车辆行驶速度是20米/秒，因此将该两个连续位置数据中的后一位置数据(0米，20米)确定为噪点。这是因为，一般情况下，自行车的行驶速度不可能大于15米/秒，上述确定方法即是把超出自行车正常行驶速度范围的数据确定为异常数据，作为噪点处理。可以为车辆行驶速度设置速度阈值，超过该速度阈值的数据将被确定为噪点。并且，针对不同的车辆，所述速度阈值可以不同。
可以理解的是，也可以使用其它方法来确定位置数据中的噪点，本公开对此不做限制。例如，可以根据车辆的行驶路径确定噪点。具体地，在所述车辆为汽车时，非汽车行驶道路上的位置数据可以被确定为噪点。
在S230中，基于所述噪点对位置数据执行降噪处理而形成降噪轨迹数据。根据本公开的实施例，该降噪处理可以是在位置数据中去除在步骤S220中所确定的噪点，也可以是在噪点和与其时间上相邻的前一个位置数据之间插入这两个位置数据(即，噪点和与其时间上相邻的前一个位置数据)的平均值等。
可以理解的是，也可以使用其它方法来执行降噪处理，本公开对此不做限制。
在S240中，修正所述降噪轨迹数据而生成修正轨迹数据。下面结合图3-6对步骤S240进行详细描述。
图3是示意性图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法200的步骤S240的流程图。如图3所示，根据本公开的一个实施例，修正所述降噪轨迹数据而生成修正轨迹数据可以包括：对所述降噪轨迹数据进行分段以形成多个分段轨迹数据(S241)；针对所述多个分段轨迹数据的每一个，确定其是否满足预定修正条件(S242)；以及在满足所述预定修正条件时，对相应的分段轨迹数据进行修正，从而生成所述修正轨迹数据(S243)。
图4是示意性图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法200的步骤S240中的子步骤S241的流程图。如图4所示，根据本公开的一个实施例，上述步骤S241可以包括：确定所述降噪轨迹数据中每个位置数据的方向角，其中位置数据的方向角是该位置数据与时间上紧邻其后的位置数据组成的有向线段与基准轴之间的夹角(S2411)；计算当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差(S2412)；如果所述方向角之差满足预定阈值条件，则将该当前位置数据确定为当前分段轨迹数据的最后一个位置数据和下一分段轨迹数据的第一个位置数据以实现分段(S2413)。
图5-7是示意性图示了根据本公开实施例的位置数据的方向角以及轨迹数据的分段。下面结合图5-7对子步骤S241进行详细说明。
上述基准轴可以是平面直角坐标系中的X轴或Y轴，也可以是平面直角坐标系中的任意角度的轴线。可以理解的是，也可以采取其它基准轴定义方法，本公开对此不做限制。
在以下结合图5-7描述的实施例中，为便于描述，以基准轴为平面直角坐标系中的X轴为例进行说明。
如图5所示，在该实施例中，为了便于说明，示出了时间上紧邻的降噪轨迹数据中的5个位置数据S1(x1，y1)、S2(x2，y2)、S3(x3，y3)、S4(x4，y4)和S5(x5，y5)作为示例，可以理解的是，位置数据并不限于5个。
在S2411，确定所述降噪轨迹数据中每个位置数据的方向角，其中位置数据的方向角是该位置数据与时间上紧邻其后的位置数据组成的有向线段与基准轴之间的夹角。例如，位置数据S1的方向角是该位置数据S1与时间上紧邻其后的位置数据S2组成的有向线段S1S2与基准轴X轴之间的夹角a1＝10°，位置数据S2的方向角是该位置数据S2与时间上紧邻其后的位置数据S3组成的有向线段S2S3与基准轴X轴之间的夹角a2＝20°，位置数据S3的方向角是该位置数据S3与时间上紧邻其后的位置数据S4组成的有向线段S3S4与基准轴X轴之间的夹角a3＝60°，位置数据S4的方向角是该位置数据S4与时间上紧邻其后的位置数据S5组成的有向线段S4S5与基准轴X轴之间的夹角a4＝90°。
在S2412，计算当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差。作为示例，假设位置数据S1是当前分段轨迹数据的第一个位置数据，在当前位置数据为S2时，则当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差等于a2-a1＝10°；在当前位置数据为S3时，则当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差等于a3-a1＝50°。
在s2413，如果所述方向角之差满足预定阈值条件，则将该当前位置数据确定为当前分段轨迹数据的最后一个位置数据和下一分段轨迹数据的第一个位置数据以实现分段。
根据本公开的一个实施例，在方向角被定义在0°到360°之间时，预定阈值条件可以是：
min(方向角之差，360°-方向角之差)>角度阈值公式1
在公式1中，min(方向角之差，360°-方向角之差)意指方向角之差和(360°-方向角之差)之中的较小值。
根据根据本公开的另一个实施例，在方向角被定义在－180°到180°之间时，预定阈值条件可以是：
方向角之差的绝对值>角度阈值公式2
根据本公开的一个实施例，角度阈值可以是45°。下面针对角度阈值为45°、在方向角被定义在0°到360°之间的情况进行说明。角度阈值可以根据需要预先设置，其具体数值不构成对本公开实施例的限制。
如图5所示，在当前位置数据为S2时，方向角之差等于a2-a1＝10°，不满足公式1，即，不满足阈值条件，因而不进行分段。在前位置数据为S3时，方向角之差等于a3-a1＝50°，满足公式1，即，满足阈值条件，因而进行分段，将该当前位置数据S3确定为当前分段轨迹数据的最后一个位置数据和下一分段轨迹数据的第一个位置数据。即，位置数据S1、S2、S3组成当前分段轨迹数据，并且S3是下一分段轨迹数据的第一个位置数据。接着，再次返回步骤S2412，对于该下一分段轨迹数据，计算得到当前位置数据S4的方向角与该分段轨迹数据的第一个位置数据S3的方向角之差等于a4-a3＝30°，不满足公式1，即，不满足阈值条件，因而不进行分段。
如图6所示，在该实施例中，为了便于说明，示出了时间上紧邻的降噪轨迹数据中的3个位置数据S6(x6，y6)、S7(x7，y7)和S8(x8，y8)作为示例，可以理解的是，位置数据并不限于3个。
如图6所示，在S2411，确定位置数据S6的方向角是该位置数据S6与时间上紧邻其后的位置数据S7组成的有向线段S6S7与基准轴X轴之间的夹角a6＝10°，位置数据S7的方向角是该位置数据S7与时间上紧邻其后的位置数据S8组成的有向线段S7S8与基准轴X轴之间的夹角a7＝350°。
在S2412，计算当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差。作为示例，假设位置数据S6是当前分段轨迹数据的第一个位置数据，在当前位置数据为S7时，则当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差等于a7-a6＝340°。
在S2413，由于该方向角之差不满足公式1，即，不满足阈值条件，因而不进行分段。
根据本公开的另一个实施例，方向角还可以被定义在－180°到180°之间。下面针对角度阈值为45°、在方向角被定义在－180°到180°之间的情况进行说明。
如图7所示，在该实施例中，为了便于说明，示出了时间上紧邻的降噪轨迹数据中的3个位置数据S9(x9，y9)、S10(x10，y10)和S11(x11，y11)作为示例，可以理解的是，位置数据并不限于3个。
如图7所示，在S2411，确定位置数据S9的方向角是该位置数据S9与时间上紧邻其后的位置数据S10组成的有向线段S9S10与基准轴X轴之间的夹角a9＝45°，位置数据S10的方向角是该位置数据S10与时间上紧邻其后的位置数据S11组成的有向线段S10S11与基准轴X轴之间的夹角a10＝-45°。
在S2412，计算当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差。作为示例，假设位置数据S9是当前分段轨迹数据的第一个位置数据，在当前位置数据为S10时，则当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差等于a10-a9＝-90°。
在S2413，由于方向角被定义在－180°到180°之间，并且方向角之差满足公式2，即，满足阈值条件，因而进行分段。将该当前位置数据S10确定为当前分段轨迹数据的最后一个位置数据和下一分段轨迹数据的第一个位置数据。即，位置数据S9、S10组成当前分段轨迹数据，并且S10是下一分段轨迹数据的第一个位置数据。接着，再次返回步骤S2412，对于该下一分段轨迹数据，计算得到当前位置数据的方向角与该分段轨迹数据的第一个位置数据S10的方向角之差。
图8是示意性图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法200的步骤S240中的子步骤S242的流程图。如图8所示，根据本公开的一个实施例，针对所述多个分段轨迹数据的每一个，确定其是否满足预定修正条件(S242)可以包括：确定每个分段轨迹数据对应的轨迹，并获取与该轨迹对应的规划行驶路径(S2421)；确定所述规划行驶路径与相应轨迹之间的相似度(S2422)；以及基于所述相似度确定是否对分段轨迹数据进行修正(S2423)。
在S2421，确定每个分段轨迹数据对应的轨迹，并获取与该轨迹对应的规划行驶路径。根据本公开的一个实施例，可以根据每个分段轨迹数据中各个位置数据对应的坐标，确定每个分段轨迹数据对应的轨迹，即，将各个位置数据对应的坐标用线段连接起来形成轨迹。根据本公开的又一个实施例，在每个分段内，可以使用每个分段的起点和终点来获取与该轨迹对应的规划行驶路径。例如，可以使用每个分段的起点和终点调用来自地图云服务商的、对该分段的规划行驶路径。
在S2422，确定所述规划行驶路径与相应轨迹之间的相似度。可以利用已知的各种计算轨迹相似度的算法来计算规划行驶路径与相应轨迹之间的相似度。例如，可以基于弗雷歇距离、欧几里得距离等来计算相似度。本公开对上述计算相似度的算法不做限制。根据本公开的一个实施例，针对每一分段，可以如下计算所述相似度：
在S2423，基于所述相似度确定是否对分段轨迹数据进行修正。
进一步地，在计算出相似度之后，针对上述步骤S243，所述在满足所述预定修正条件时，对相应的分段轨迹数据进行修正包括：当所述相似度小于或等于相似度阈值时，利用所述规划行驶路径所对应的位置数据代替所述分段轨迹数据。根据本公开的一个实施例，可以将相似度阈值设定为0.6。可以理解的是，相似度阈值可以根据需要来进行设定，例如，可以将相似度阈值设定为0.8，本公开对此不做限制。根据本公开的一个实施例，针对每个分段轨迹数据，可以例如利用上述公式3计算相似度，并将相似度阈值定义为0.6，则在计算得到的相似度小于或等于0.6时，利用地图云服务商针对该分段的起点和终点而规划的行驶路径所对应的位置数据来代替该分段的分段轨迹数据；否则，在计算得到的相似度大于0.6时，保持该分段的分段轨迹数据而不对其进行修正。
返回参照图2，如图2所示，可选地，所述处理车辆位置数据的方法200还包括：存储所述修正轨迹数据(S250)；和存储与所述修正轨迹数据对应的附加数据，该附加数据包括所述修正轨迹数据所对应的车辆的用户、所述修正轨迹数据所对应的行驶区域、以及所述修正轨迹数据所对应的行驶时间段中的至少一个(S260)。利用S250和S260中所存储的数据，可以对修正轨迹数据进行存储和检索、查询。
可选地，如图2所示，在获取了根据S250和S260存储的修正轨迹数据和与其对应的附加数据后，所述处理车辆位置数据的方法200还包括：将所述修正轨迹数据和所述附加数据提供给目标设备，以便所述目标设备基于所述附加数据来检索和呈现所述修正轨迹数据(S270)。目标设备例如可以是图1所示的用户终端UE，还可以是运营终端OE。
在获取了根据S250和S260存储的修正轨迹数据和与其对应的附加数据后，在S270将修正轨迹数据和与其对应的附加数据提供给目标设备，从而可以进行有用的可视化呈现。根据本公开的一个实施例，车辆的用户可以查看该用户的实时行驶轨迹、历史行驶轨迹、或者该用户的某一行驶轨迹中经过的位置及时间等等。根据本公开的一个实施例，在获取了根据S250和S260存储的修正轨迹数据和与其对应的附加数据后，运营终端可以查看某车辆对应的用户的实时或历史行驶轨迹、同一区域不同时间段的行驶热度、不同区域同一时间段的行驶热度、不同城市同一时间段的行驶热度等等，从而可以进一步分析和利用这些反映移动对象的运动行为的信息，例如分析不同的城市结构是如何影响到车辆的使用等情况。
根据本公开实施例的处理车辆位置数据的方法可以去除位置数据中的噪点、弥补位置数据中的位置缺失点、以及对修正后的位置数据进行有用的可视化呈现。
图9是示意性图示了根据本公开的实施例的处理车辆位置数据的设备900的框图。该设备900是如图1中所示的处于通信网络中的能够与电子设备通信耦接的任何处理装置，其例如为单个服务器或云端服务器等。设备900的类型不构成对本公开的限制。此外，该设备900还可以是图1中的用户终端UE。而且，还可以将该设备900的功能分开地实现在云端服务器和用户终端UE。该设备900的各个功能的具体实现方式(例如，集中式或分布式)不构成对本公开实施例的限制，并且该设备900的各个功能的具体实现位置不构成对本公开实施例的限制。
如图9所示，该处理车辆位置数据的设备900包括：接收器910，用于获取车辆在各个位置的位置数据；存储器920，用于存储所述位置数据；第一处理器930，用于确定所述位置数据中的噪点；第二处理器940，用于基于所述噪点对位置数据执行降噪处理而形成降噪轨迹数据；以及第三处理器950，用于修正所述降噪轨迹数据而生成修正轨迹数据。虽然图9中以接收器910、存储器920、第一处理器930、第二处理器940、以及第三处理器950为处于同一设备中的四个元件进行例示，然而可以理解，该四个元件物理上可以位于同一设备中，也可以位于不同设备中，即，设备900可以是集中式的设备、也可以是分布式的设备或云端设备，本公开对此不做限制。
接收器910，用于获取车辆在各个位置的位置数据。根据本公开的一个实施例，接收器910还用于在获取车辆在各个位置的位置数据时，获取与车辆的各个位置数据所对应的定位精度数据。可以理解，该定位精度数据还可以以其它时序获得，即，也可以在任何需要使用该定位精度数据的时刻或该时刻前获得该定位精度数据。
第一处理器930，用于确定所述位置数据中的噪点。根据本公开的一个实施例，第一处理器930可以基于位置数据中每两个连续位置数据的采集时间、距离，计算车辆的行驶速度；当该行驶速度大于预定速度值时，将该两个连续位置数据中的后一位置数据确定为噪点。根据本公开的又一个实施例，在获取了与车辆的各个位置数据所对应的定位精度数据的情况下，第一处理器930可以将所述位置数据中定位精度数据大于预定精度值的位置数据确定为噪点。
第二处理器940，用于基于所述噪点对位置数据执行降噪处理而形成降噪轨迹数据。根据本公开的实施例，该降噪处理可以是在位置数据中去除第一处理器930所确定的噪点，也可以是在噪点和与其时间上相邻的前一个位置数据之间插入这两个位置数据(即，噪点和与其时间上相邻的前一个位置数据)的平均值等。可以理解的是，也可以使用其它方法来执行降噪处理，本公开对此不做限制。
第三处理器950，用于修正所述降噪轨迹数据而生成修正轨迹数据。根据本公开的一个实施例，第三处理器950用于：对所述降噪轨迹数据进行分段以形成多个分段轨迹数据；针对所述多个分段轨迹数据的每一个，确定其是否满足预定修正条件；以及在满足所述预定修正条件时，对相应的分段轨迹数据进行修正，从而生成所述修正轨迹数据。
根据本公开的又一个实施例，第三处理器950进一步用于：确定所述降噪轨迹数据中每个位置数据的方向角，其中位置数据的方向角是该位置数据与时间上紧邻其后的位置数据组成的有向线段与基准轴之间的夹角；计算当前位置数据的方向角与当前分段轨迹数据的第一个位置数据的方向角之差；如果所述方向角之差满足预定阈值条件，则将该当前位置数据确定为当前分段轨迹数据的最后一个位置数据和下一分段轨迹数据的第一个位置数据以实现分段。
根据本公开的又一个实施例，第三处理器950进一步用于：确定每个分段轨迹数据对应的轨迹，并获取与该轨迹对应的规划行驶路径；确定所述规划行驶路径与相应轨迹之间的相似度；基于所述相似度确定是否对分段轨迹数据进行修正。
根据本公开的又一个实施例，第三处理器950进一步用于：当所述相似度小于或等于相似度阈值时，利用所述规划行驶路径所对应的位置数据代替所述分段轨迹数据。
存储器920，用于存储所述位置数据。根据本公开的一个实施例，存储器920还用于存储所述修正轨迹数据和与所述修正轨迹数据对应的附加数据，该附加数据包括所述修正轨迹数据所对应的车辆的用户、所述修正轨迹数据所对应的行驶区域、以及所述修正轨迹数据所对应的行驶时间段中的至少一个。
根据本公开的一个实施例，该设备900还包括显示器(未示出)。接收器910接收与所述附加数据对应的检索输入，所述显示器基于所述检索输入来呈现修正轨迹数据。
根据本公开的一个实施例，所述车辆是共享自行车，接收器910获取用户在使用共享自行车时的位置数据，该位置数据是经由用户的终端设备中的定位器来生成的。
第一处理器930、第二处理器940、或第三处理器950可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
在设备900的各个功能被集中地实现在图1的用户终端UE或设备101的情况下，该第一处理器930、第二处理器940、或第三处理器950在物理上还可以是一个处理器。在设备900的各个功能被分开地实现在不同的设备中的情况下，各个处理器可以分别位于不同的设备中。例如，第一处理器930位于图1的用户终端UE中，第二处理器940和第三处理器950位于所述设备101中；或者第一处理器930、第二处理器940位于图1的用户终端UE中，第三处理器950位于所述设备101中。
根据本公开实施例的处理车辆位置数据的设备可以去除位置数据中的噪点、弥补位置数据中的位置缺失点、以及对修正后的位置数据进行有用的可视化呈现。
图10是示意性图示了根据本公开又一实施例的处理车辆位置数据的设备1000的框图。该设备1000与一网络通信耦接，并包括：存储器1010，用于存储程序代码；处理器1020，用于执行所述程序代码以实现结合图2-8描述的处理车辆位置数据的方法。
存储器1010可以包括只读存储器和随机存取存储器中的至少一个，并向处理器1020提供指令和数据。存储器1010的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。
处理器1020可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为由处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1010中，处理器1020读取存储器1010中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
根据本公开实施例的处理车辆位置数据的设备可以去除位置数据中的噪点、弥补位置数据中的位置缺失点、以及对修正后的位置数据进行有用的可视化呈现。
图11是示意性图示了根据本公开实施例的车辆轨迹可视化系统1100的框图。如图11所示，该车辆轨迹可视化系统1100包括如上所述的处理车辆位置数据的设备1110以及用户终端1120。用户终端1120包括：定位器1121，配置为采集所述车辆在各个位置的位置数据；收发器1122，配置为向所述设备发送所采集的位置数据、和检索指令数据，以及从所述设备接收所述修正轨迹数据，所述检索指令数据包括与所述用户终端对应的用户、该用户的行驶区域、以及该用户的行驶时间段中的至少一个；以及显示器1123，用于显示从所述设备接收的与所述检索指令数据对应的修正轨迹数据。
根据本公开的一个实施例，显示器1123用于显示与所述用户终端对应的用户的实时行驶轨迹、历史行驶轨迹、或者所述用户的某一行驶轨迹中经过的位置及时间。
可以理解，虽然在图11中示出用户终端1120的数量为一个，但是该用户终端1120也可以为多个，用户终端1120的数量不对本公开构成限制。
在图11所示的实施例中，处理车辆位置数据的设备1110集中地管理一个或多个用户终端1120的修正轨迹数据；并且可以在任一个用户终端1120请求自己或其它用户终端的位置数据时，将用户终端所请求的修正轨迹数据提供给对应终端，从而在用户终端1120上呈现修正轨迹数据。
根据本公开实施例的车辆轨迹可视化系统可以去除位置数据中的噪点、弥补位置数据中的位置缺失点、以及对修正后的位置数据进行有用的可视化呈现。
图12是示意性图示了根据本公开又一实施例的车辆轨迹可视化系统1200的框图。如图12所示，该车辆轨迹可视化系统1200包括如上所述的处理车辆位置数据的设备1210以及运营终端1220。运营终端1220包括：处理器1221，配置为基于用户的查询输入而生成查询请求，该查询请求包括车辆的用户、行驶位置、行驶时间段中的至少一个；收发器1222，向所述设备发送所述查询请求，并从所述设备接收与所述查询请求对应的修正轨迹数据；以及显示器1223，用于可视化呈现与所述查询请求对应的所述修正轨迹数据。
可以理解，虽然在图12中示出运营终端1220的数量为一个，但是该运营终端1220也可以为多个，运营终端1220的数量不对本公开构成限制。
运营终端1220例如是所述车辆的运营方所持有的终端。借助于该运营终端1220，可以查看各个车辆的修正轨迹数据。
根据本公开的一个实施例，显示器1223用于显示所述车辆的所述用户的实时或历史行驶轨迹、同一区域不同时间段的行驶热度、不同区域同一时间段的行驶热度、不同城市同一时间段的行驶热度的至少一个。
根据本公开实施例的车辆轨迹可视化系统可以去除位置数据中的噪点、弥补位置数据中的位置缺失点、以及对修正后的位置数据进行有用的可视化呈现。
图13是示意性图示了根据本公开实施例的用户终端1300的框图。如图13所示，该用户终端1300包括：定位器1310，配置为采集车辆在各个位置的位置数据；收发器1320，配置为发送所采集的位置数据、和检索指令数据，以及接收结合图2-8描述的处理车辆位置数据的方法生成的修正轨迹数据，所述检索指令数据包括与所述用户终端对应的用户、该用户的行驶区域、以及该用户的行驶时间段中的至少一个；以及显示器1330，用于显示所接收的、与所述检索指令数据对应的结合图2-8描述的处理车辆位置数据的方法生成的修正轨迹数据。
图14示意性地图示了根据本公开实施例的处理车辆位置数据的设备、用户终端以及运营终端之间的交互。如图14所示，如果用户想要查看行驶轨迹，则用户终端向处理车辆位置数据的设备发送检索指令数据，该处理车辆位置数据的设备基于检索指令数据返回与之相对应的修正轨迹数据，用户终端接收该修正轨迹数据并进行可视化呈现；如果运营人员想要查看行驶轨迹，则运营终端向处理车辆位置数据的设备发送查询请求，该处理车辆位置数据的设备基于查询请求返回与之相对应的修正轨迹数据，运营终端接收该修正轨迹数据并进行可视化呈现。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。