本发明实施例涉及自动控制技术领域，特别涉及座椅的自动避让方法及智能座椅。
背景技术
在人们的日常生活中，在不同的场合中随处可见各种各样的座椅，如公共场所的休闲座椅、汽车中的汽车座椅、公交车中的公交座椅、家庭的家庭座椅、儿童座椅、办公区域的办公座椅等等。
发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在办公区域中，桌椅较多，尤其是对于人数众多的公司来说，椅子通常较多，摆放杂乱，不便于工作人员的行走。
技术实现要素：
本发明实施方式的目的在于提供一种座椅的自动避让方法及智能座椅，实现了座椅的自动避让，避免了对移动人体的阻碍。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种座椅的自动避让方法，应用于智能座椅，包括：
当检测到有人体时，获取与人体之间的距离及人体的位置；
在判定距离小于预设值时，根据人体的位置获取人体的行走路径；
根据行走路径确定避让方向；
向避让方向至少移动预设距离，其中，预设距离与行走路径的宽度相关。
本发明的实施方式还提供了一种智能座椅，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的座椅的自动避让方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的座椅的自动避让方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，在检测到有人体时，智能座椅获取与人体之间的距离及人体的位置；并在座椅与人体之间的距离小于预设值时，则确定座椅对人体造成阻碍；此时，根据人体的位置获取人体的行走路径，之后根据人体的行走路径确定避让方向，从而确保了座椅的避让方向不会对人体造成阻碍；座椅向避让方向至少移动预设距离，其中，预设距离与行走路径的宽度相关，使得座椅在向避让方向移动后，座椅与人体之间的距离不会造成对人体的阻碍，从而实现了座椅对人体的避让。
另外，在根据行走路径确定避让方向之前，还包括：检测第一预设范围内是否存在物体；若存在物体，则获取物体的位置；根据行走路径确定避让方向，具体为：根据行走路径和物体的位置确定避让方向。通过对座椅的第一预设范围内是否存在物体，进一步确定座椅周围物体的位置，从而根据人体的行走路径和物体的位置确定避让方向，使得座椅在向避让方向避让时，避免碰撞到物体而不能够完全避让。
另外，在向避让方向至少移动预设距离的步骤之前，还包括：判断所受的压力是否处于第二预设范围内；若所受的压力处于第二预设范围内，则停止检测。通过判断智能座椅所受的压力是否在第二预设范围内，若处于第二预设范围内，则确定智能座椅上有人，此时，停止对人体的检测，智能座椅不会进行避让。
另外，在向避让方向至少移动预设距离的步骤之前，还包括：当检测到被移动时，停止检测第一预设时间。通过检测智能座椅被移动，从而确定有人移动该智能座椅，此时停止对人体的检测，智能座椅在第一预设时间内不会避让，方便人的就座，避免了人在拉开座椅后没有立即就座，而座椅移开的情况。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本发明第一实施方式的座椅的自动避让方法的流程示意图；
图2是根据本发明第二实施方式的座椅的自动避让方法的流程示意图；
图3是根据本发明第三实施方式的座椅的自动避让方法的流程示意图；
图4是根据本发明第四实施方式的智能座椅的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种座椅的自动避让方法。本实施方式的核心在于在检测到有人体时，智能座椅获取与人体之间的距离及人体的位置；并在座椅与人体之间的距离小于预设值时，则确定座椅对人体造成阻碍；此时，根据人体的位置获取人体的行走路径，之后根据人体的行走路径确定避让方向，从而确保了座椅的避让方向不会对人体造成阻碍；座椅向避让方向至少移动预设距离，其中，预设距离与行走路径的宽度相关，使得座椅在向避让方向移动后，座椅与人体之间的距离不会造成对人体的阻碍，从而实现了座椅对人体的避让。下面对本实施方式的座椅的自动避让方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
本实施方式中的座椅的自动避让方法的具体流程图如图1所示，具体包括：
步骤101：检测是否有人体。若检测到，则进入步骤102；否则，该流程结束。
具体的说，智能座椅上安装有传感器，用于检测在智能座椅的周围是否有人体。检测人体最简单的方法是利用红外传感器，由于人体相比于其他物体来说温度较高，因此可根据红外线的辐射能量进行检测。当检测到有人体时，进入下一步骤102；否则，该流程结束。本实施方式的流程图，是以单次的检测为例进行说明的，在实际应用中，传感器的检测并不是单次的，而是可以一直进行检测的或者间隔一定的时间进行检测。本实施方式不以流程图中绘制的单次检测为限。
步骤102：获取与人体之间的距离及人体的位置。
具体的说，智能座椅上设置的传感器为距离传感器，可以为对射式红外传感器，通过计算从发射到接收到红外线的时间来计算座椅与人体之间的距离；也可以为超声波传感器，其原理与对射式红外传感器的原理相同，是通过计算从发射到接收到超声波的时间来计算座椅与人体之间的距离。当然，实现本实施方式的传感器也可以为其他距离传感器，例如光学距离传感器，本实施方式并不对此进行限定，任何通过传感器获取智能座椅与人体之间的距离的方式均在本实施方式的保护范围之内。智能座椅获取人体的位置的方式可以为，为智能座椅的各个方向均预先设置一不同编号的距离传感器，当某一距离传感器检测到有人体时，将获取到的智能座椅与人体之间的距离信息传达给智能座椅的主控单元，主控单元便可通过分析该信息是哪个传感器发出的从而传感器所处的方向，进一步地获取到人体所处的位置。还可以在智能座椅上设置一摄像装置，通过摄像装置的拍摄来获取人体处于智能座椅的哪个位置。在实现时，可将获取距离的传感器与摄像装置设置于智能座椅的同一方向，避免了传感器和摄像装置设置于不同方向时，传感器检测到人体时，摄像装置需要移动才能够获取到人体处于智能座椅的那个位置。例如：智能座椅的背面设置一摄像装置和一传感器，当有人面向该智能座椅的背面走来时，传感器便能够检测到人体，并获取该人体与智能座椅的距离；摄像装置无需移动，便可直接获取人体位于智能座椅的哪个位置。
步骤103：判断与人体之间的距离是否小于预设值。若判断为是，则进入步骤104；若判断为否，则该流程结束。
具体的说，智能座椅在获取到与人体之间的距离之后，判断该距离是否小于预设值。此处的预设值为一可能阻碍到人体行动的距离，具体的可以设置为0.3米，但实际应用中，智能座椅可能阻碍人体行动的距离认定并不相同，因此，预设值可自行设置。若判定智能座椅与人体之间的距离小于预设值，则认定智能座椅对人体造成阻碍，此时，进入下一步骤；若判定智能座椅与人体之间的距离大于预设值，则认定智能座椅并未对人体造成阻碍，该流程结束。本实施方式的流程图，是以单次的检测为例进行说明的，在实际应用中，若判定智能座椅与人体之间的距离大于预设值，此时，应重新执行检测步骤，并在检测到有人时，重新获取智能座椅与人体之间的距离，以进行下一次的判断。
步骤104：根据人体的位置获取人体的行走路径。
具体的说，智能座椅在获取到人体的位置后，当判定智能座椅与人体之间的距离小于预设值，即认定智能座椅并未对人体造成阻碍。此时，根据人体的位置获取人体的行走路径。获取人体的行走路径的方式可以为：根据获取的人体相对于智能座椅的位置和智能座椅当前的位置，从而预测出人体的行走路径。以智能座椅为原点，检测到的人体的位置为终点的矢量的方向即为人体可能的行走路径方向，行走路径的宽度与预设值(可能会对人体造成阻碍的距离)大致相同，在此不再赘述。
步骤105：根据行走路径确定避让方向。
具体的说，在确定人体的行走路径后，根据人体的行走路径的方向来确定智能座椅的避让方向的一种方式例如：若确定人体的行走路径的方向为该智能座椅的正前方，此时，可确定智能座椅的左方位、右方位或者后方位可以作为其避让方向，用户可自行设定避让方向的选择顺序。另外一种确定智能座椅的避让方向的方式例如：若确定人体的行走路径的方向为该智能座椅的正前方，此时，也将与人体的行走路径正对的方位“正后方”视为会对人体造成阻碍的方位，此时，可确定的智能座椅的避让方向可以为；左方位或右方位。更多的确定避让方向的方式在此不再赘述，但任何根据人体的行走路径确定智能座椅避让方向的方式，均在本实施方式的保护范围之内。
进一步地，在根据行走路径确定避让方向之前，还包括：检测第一预设范围内是否存在物体；若存在物体，则获取物体的位置；根据行走路径确定避让方向，具体为：根据行走路径和物体的位置确定避让方向。具体的说，在确定智能座椅的避让方向之前，还包括：检测在智能座椅的第一预设范围内是否存在物体，具体的可通过摄像装置来检测在智能座椅的第一预设范围内是否有物体，该第一预设范围为以智能座椅为原点，可能会阻碍人体行走的距离(例如：0.3米)为半径的范围。若该范围内有物体，则智能座椅在确定避让方向时，需考虑到该物体的位置，智能座椅不能向该物体的方向避让，从而保证了智能座椅能够成功避让。
步骤106：向避让方向至少移动预设距离。
具体的说，其中，预设距离与行走路径的宽度相关。在确定好避让方向后，智能座椅向避让方向移动预设距离，该预设距离最好大于或等于行走路径的宽度(即可能会阻碍到人体的距离)。从而确保智能座椅在向避让方向移动至少预设距离后，能够远离人体的行走路径，从而不会对人的行走造成阻碍。
进一步地，在向避让方向至少移动预设距离的过程中，若检测到被阻挡，则重新确定避让方向；向重新确定的避让方向继续移动。在确定好避让方向后，若在移动过程中，该智能座椅被阻挡，被动停止移动，此时，重新确定新的避让方向，并移动。例如：若确定人体的行走路径的方向为该智能座椅的正前方，此时，确定的避让方向为左方位，若在向左方位移动过程中，智能座椅被阻挡，则重新确定右方位或者正后方为避让方向，重新移动。从而在智能座椅在移动成功之前被阻挡，能够重新确定避让的方向，从而避让成功。
值得一提的是，本实施方式中用于检测距离的传感器设置高度在智能座椅相对于人体的腰部以下的位置处，避免了要就座的人伸手时，传感器检测到人而智能座椅移开的情况。
与现有技术相比，本实施方式中提供了一种座椅的自动避让方法，在检测到有人体时，智能座椅获取与人体之间的距离及人体的位置；并在座椅与人体之间的距离小于预设值时，则确定座椅对人体造成阻碍；此时，根据人体的位置获取人体的行走路径，之后根据人体的行走路径确定避让方向，从而确保了座椅的避让方向不会对人体造成阻碍；座椅向避让方向至少移动预设距离，其中，预设距离与行走路径的宽度相关，使得座椅在向避让方向移动后，座椅与人体之间的距离不会造成对人体的阻碍，从而实现了座椅对人体的避让。
本发明的第二实施方式涉及一种座椅的自动避让方法。第二实施方式是对第一实施方式的改进，主要改进之处在于：在向避让方向至少移动预设距离的步骤之前，还包括：判断所受的压力是否处于第二预设范围内；若所受的压力处于第二预设范围内，则停止检测。通过判断智能座椅所受的压力是否在第二预设范围内，若处于第二预设范围内，则确定智能座椅上有人，此时，停止对人体的检测，智能座椅不会进行避让。
本实施方式的座椅的自动避让方法的具体流程图如图2所示，具体包括：
步骤201：检测是否有人体。若检测到，则进入步骤202；否则，该流程结束。
步骤202：获取与人体之间的距离及人体的位置。
步骤203：判断与人体之间的距离是否小于预设值。若判断为是，则进入步骤204；若判断为否，则该流程结束。
步骤204：根据人体的位置获取人体的行走路径。
步骤205：根据行走路径确定避让方向。
上述步骤201至步骤205与第一实施方式中的步骤101至步骤105大致相同，在此不再进行赘述。
步骤206：判断所受的压力是否处于第二预设范围内。若是，则进入步骤207；若否，则进入步骤208。
具体的说，在向避让方向至少移动预设距离之前，判断智能座椅所受的压力是否处于第二预设范围内，其中，第二预设范围为人体造成的可能的压力范围，具体可根据该智能座椅的用户的体重设置一合理范围。若判定智能座椅所受的压力处于第二预设范围内，则可以确定该智能座椅上有人就座，此时进入步骤207；若判定智能座椅所受的压力不处于第二预设范围内，则表明该智能座椅上并未有人，此时进入步骤208。值得说明的是，此步骤206的执行顺序并不一定是在步骤205之后，流程图中是为了方便说明，并不以流程图中的执行顺序为限。实际上，步骤206可以在步骤201至步骤205中任一步骤之前或之后执行，只要在步骤208座椅避让之前执行即可。
步骤207：停止检测人体。
具体的说，若判定智能座椅所受的压力处于第二预设范围内，则可以确定该智能座椅上有人就座，此时，停止传感器对人体的检测，即使该智能座椅对其他人造成阻碍，也不会移动。
进一步地，在判断所受的压力是否处于第二预设范围内之后，还包括：若所受的压力处于所述第二预设范围内，则振动提示需要避让。若判定智能座椅所受的压力处于第二预设范围内，则可以确定该智能座椅上有人就座，此时，即使该智能座椅对其他人造成阻碍，也不会移动，但智能座椅内设置一马达，振动提醒就座人员需进行避让，也在一定程度上，提醒了人们对智能座椅的使用规范。
步骤208：向避让方向至少移动预设距离。
上述步骤208与第一实施方式中的步骤106大致相同，在此不再赘述。
与现有技术相比，本实施方式提供了一种座椅的自动避让方法，通过判定智能座椅所受的压力处于第二预设范围内，则可以确定该智能座椅上有人就座，此时，即使该智能座椅对其他人造成阻碍，也不会移动，但智能座椅内设置一马达，振动提醒就座人员需进行避让，也在一定程度上，提醒了人们对智能座椅的使用规范。
本发明的第三实施方式涉及一种座椅的自动避让方法。第三实施方式是对第一实施方式的改进，主要改进之处在于：在向避让方向至少移动预设距离的步骤之前，还包括：当检测到被移动时，停止检测第一预设时间。通过检测智能座椅被移动，从而确定有人移动该智能座椅，此时停止对人体的检测，智能座椅在第一预设时间内不会避让，方便人的就座，避免了人在拉开座椅后没有立即就座，而座椅移开的情况。
本实施方式的座椅的自动避让方法的具体流程图如图3所示，具体包括：
步骤301：检测是否有人体。若检测到，则进入步骤302；否则，该流程结束。
步骤302：获取与人体之间的距离及人体的位置。
步骤303：判断与人体之间的距离是否小于预设值。若判断为是，则进入步骤304；若判断为否，则该流程结束。
步骤304：根据人体的位置获取人体的行走路径。
步骤305：根据行走路径确定避让方向。
上述步骤301至步骤305与第一实施方式中的步骤101至步骤105大致相同，在此不再进行赘述。
步骤306：判断是否被移动。若是，则进入步骤307；若否，则进入步骤308。
具体的说，在向避让方向至少移动预设距离之前，先判断智能座椅是否被移动。判断座椅是否被移动的方式可以为：通过判断智能座椅是否被动产生位移，或者智能座椅的靠枕部位是否产生压力来判断。相比于第二种方式，通过判断智能座椅是否被动产生位移来判断智能座椅是否被移动更加的准确。但本实施方式中判断智能座椅是否被移动的方式并不限于本实施方式的举例。若智能座椅被移动，则进入步骤307；若智能座椅并未被移动，则进入步骤308。值得说明的是，此步骤306的执行顺序并不一定是在步骤305之后，流程图中是为了方便说明，并不以流程图中的执行顺序为限。实际上，步骤306可以在步骤301至步骤305中任一步骤之前或之后执行，只要在步骤308座椅避让之前执行即可。
步骤307：停止检测人体第一预设时间。
具体的说，通过检测智能座椅被移动，从而确定有人移动该智能座椅，此时停止对人体的检测，智能座椅在第一预设时间内不会避让，方便人的就座，避免了人在拉开座椅后没有立即就座，而座椅移开的情况。其中，第一预设时间为用户设定的拉开智能座椅到可能的用户就座的时间，用户可自行设定。
进一步地，在停止检测第一预设时间之后，还包括：若在第二预设时间内未受到压力作用，则继续检测。通过检测智能座椅被移动，从而确定有人移动该智能座椅，此时停止对人体的检测，智能座椅在第一预设时间内不会避让，方便人的就座，若在第二预设时间内，没有受到压力作用，表明有人拉开了智能座椅但并未有人就座，此时智能座椅的传感器继续检测人体，实现避让。其中，第二预设时间为用户就座的时间，用户可自行设定。
步骤308：向避让方向至少移动预设距离。
上述步骤308与第一实施方式中的步骤106大致相同，在此不再赘述。
与现有技术相比，本实施方式中提供了一种座椅的自动避让方法，通过检测智能座椅被移动，从而确定有人移动该智能座椅，此时停止对人体的检测，智能座椅在第一预设时间内不会避让，方便人的就座，若在第二预设时间内，没有受到压力作用，表明有人拉开了智能座椅但并未有人就座，此时智能座椅的传感器继续检测人体，实现避让。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明第四实施方式涉及一种智能座椅，如图4所示，包括：至少一个处理器401；以及，与至少一个处理器401通信连接的存储器402；其中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，指令被至少一个处理器401执行，以使至少一个处理器401能够执行上述任一实施方式的座椅的自动避让方法。
其中，存储器402和处理器401采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器401和存储器402的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器401处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器401。
处理器401负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器402可以被用于存储处理器401在执行操作时所使用的数据。
本发明第五实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。