技术总结
本发明提供一种视觉里程计的测量方法及视觉里程计，所述视觉里程计的测量方法包括以下步骤：获取拍摄对象的图像序列；测量载体的角速度与加速度；采用ORB算法，从所述图像序列中并选取多个关键帧；采用非线性数值优化方法，对多个关键帧之间的重投影误差以及载体的运动模型误差进行优化操作，计算得到所述重投影误差及所述运动模型误差之和为最小值对应的载体的姿态信息，并进行实时的三维重建。本发明提供的视觉里程计的测量方法及视觉里程计，采用非线性数值优化方法对系统运动状态进行优化，有利于准确的估计出载体自身的位姿，并能够实时进行场景三维地图的重建。
技术研发人员：刘厚德;凌勇;梁斌;姜军;王学谦;朱晓俊
受保护的技术使用者：清华大学深圳研究生院
技术研发日：2018.06.28
技术公布日：2018.11.20