一种二次派送规划方法与流程

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种二次派送规划方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的不断进步，互联网也开始普及，网络购物的发展非常迅速，日益成为一种重要的购物形式，而网购即意味着要产生快递包裹。快递包裹数量的增加使物流业成为助推中国经济增长的重要力量，同时也改变了我们的日常生活方式。而随着互联网、网购平台等不断发展完善和普及，网络购物的市场交易量会越来越大，产生的包裹数量也会越来越多。

目前，对于快递末端即“最后一公里”的派送方式主要有两种，一种派送方式是通过派送人员进行人工派送，这样不仅需要大量的派送人员，增加了人力成本，而且派送人员为了提升工作效率，通常需要驾乘两轮或者三轮摩托车，驾乘摩托车既增加了交通拥堵程度，又会对派送人员本身造成安全隐患，缺乏安全性，同时采用派送人员进行人工派送的方式，很难保证用户信息安全问题，且在派送时间上缺乏灵活性，影响派送效率，进一步的，如果用户无法取货，派送人员还需多次派送，大大增加了人工成本和时间成本；另一种派送方式是在住宅小区或写字楼都出现了自助取件的快递柜，但是投建货物提取柜所需资金成本高，增加了成本，而且由于快递柜位置是固定的，仅对距离其最近的少数用户而言较为便利，而对多数距离其较远的用户则依然不便。

因此，急需提供一种可实现快速、高效、安全的派送快递方式，提高派送效率，降低人力成本，满足用户的个性化需求。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种二次派送规划方法，能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，并且在一次派送不成功的情况下，可以对快递进行二次规划，从而实现智能高效的派送，大大降低了人力成本和时间成本。

为实现上述目的，本发明提供了一种二次派送规划方法，包括：

派送装置生成第一存货信息，并发送给服务器；其中，所述第一存货信息中包括装置id、存储柜编号和订单id；

所述服务器接收派送装置发送的第一存货信息，并根据所述存货信息随机生成第一取货码；

根据所述订单id获取相关联的订单信息；其中，所述订单信息中包括所述订单id相对应的目标位置信息、收货用户信息；

建立所述订单id、订单信息、第一取货码、装置id和存储柜编号之间的关联关系，并根据所述关联关系生成第一派送管理列表；

根据环境地图信息中停车区域信息和多个所述目标位置信息进行派送规划，得到第一作业路径信息；所述第一作业路径信息中包括多个停车位置信息和相对应的停车时间阈值；

将所述第一派送管理列表和所述第一作业路径信息发送给相对应的派送装置；

实时监控所述派送装置的位置信息，当所述派送装置的位置信息与所述停车位置信息之间的距离差到达预设距离时，根据所述停车位置信息获取相关联的订单id；

根据所述订单id、相对应的取货码、装置id、停车位置信息和预设时间生成派送信息，并根据相对应的收货用户信息发送给相对应的用户终端；

当所述派送装置到达所述停车位置时，停车等待，所述派送装置接收收货用户输入的取货码；

根据所述取货码获取相对应的存储柜编号，并根据所述存储柜编号生成打开指令，控制所述存储柜打开，使收货用户能够取走所述存储柜中的货物；

获取所述取货码相对应的订单id，在所述派送管理列表中将所述订单id对应的状态属性由待取货更改为已取货，并根据所述订单id生成派送成功提示信息发送给所述服务器；其中，在所述第一派送管理列表中还包括所述订单id相对应的状态属性；

当派送装置的在所述停车位置的停留时间到达所述相对应的停车时间阈值时，所述派送装置根据所述第一作业路径信息继续作业；

所述派送装置到达作业路径的终点时，获取待取货状态的订单id，发送给所述服务器；

所述服务器随机生成所述订单id的第二取货码；

建立所述订单id、订单信息、第二取货码、装置id和存储柜编号之间的关联关系，并根据所述关联关系生成第二派送管理列表；

根据所述环境地图信息中停车区域信息和所述第二派送管理列表中订单id对应的多个所述目标位置信息进行派送规划，得到第二作业路径信息；

将所述第二派送管理列表和所述第二作业路径信息发送给相对应的派送装置。

优选的，在所述派送装置生成第一存货信息之前，所述方法还包括：

所述派送装置接收物流人员输入的存货指令；所述存货指令中包括所述订单id；

查询状态信息为空闲的存储柜，并从所述空闲的存储柜中随机获取一个存储柜编号；

根据所述存储柜编号生成打开指令，控制所述存储柜打开；

接收所述物流人员输入的关闭指令；

根据所述装置id、存储柜编号和订单id生成所述第一存货信息，发送给所述服务器。

进一步优选的，在所述根据所述环境地图信息中停车区域信息和所述第二派送管理列表中订单id对应的多个所述目标位置信息进行派送规划之前，所述方法还包括：

所述派送装置再次接收物流人员输入的存货指令；

根据所述物流人员再次输入的存货指令更新所述第二派送管理列表。

优选的，所述订单信息中还包括发货用户信息；在所述根据所述订单id生成派送成功提示信息发送给所述服务器之后，所述方法还包括：

所述服务器将所述派送成功提示信息分别发送给物流服务器和所述发货用户信息相对应的用户终端。

进一步优选的，所述方法还包括：

所述服务器记录所述订单id的派送次数；

当所述派送次数到达预设次数阈值时，根据所述订单id生成第一派送失败提示信息，发送给所述发货用户信息相对应的用户终端；

根据所述订单id获取相对应的装置id和取货码，并根据所述订单id、装置id和取货码生成第二派送失败提示信息，发送给所述物流服务器。

进一步优选的，在所述根据所述订单id获取相对应的装置id和取货码，并根据所述订单id、装置id和取货码生成第二派送失败提示信息，发送给所述物流服务器之后，所述方法还包括：

所述物流服务器将所述第二派送失败提示信息发送给物流人员；

所述派送装置接收所述物流人员根据所述第二派送失败信息输入的取货码；

对所述取货码进行验证，当验证通过时，打开存储柜。

优选的，所述根据环境地图信息中停车区域信息和多个所述目标位置信息进行派送规划，得到第一作业路径信息具体包括：

根据所述环境地图信息中停车区域信息和所述目标位置信息确定所述派送装置的停车位置信息，从而得到多个停车位置信息；

建立所述停车位置信息和所述订单id之间的关联关系；

获取所述订单id相对应的预约时间信息；

根据所述环境地图信息、多个停车位置信息以及所述订单id相对应的预约时间信息进行派送规划，得到所述第一作业路径信息。

进一步优选的，在所述根据所述环境地图信息、多个停车位置信息以及所述订单id相对应的预约时间信息进行派送规划，得到所述第一作业路径信息之前，所述方法还包括：

根据所述停车位置信息获取相关联的订单数量；

根据所述订单数量和每个订单的预设等待时间计算所述停车位置信息相对应的所述停车时间阈值。

进一步优选的，在所述根据所述订单id获取相关联的订单信息之后，所述方法还包括：

根据所述订单id生成收货提示信息；

将所述收货提示信息发送给相对应的收货用户的用户终端。

进一步优选的，所述获取所述订单id相对应的预约时间信息具体包括：

所述收货用户的用户终端接收所述收货用户根据所述订单id输入的预约时间信息；

根据所述订单id和所述预约时间信息生成预约派送请求，发送给所述服务器；

所述服务器对所述预约派送请求进行解析，得到所述订单id和所述预约时间信息。

本发明实施例提供的二次派送规划方法，能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，并且在一次派送不成功的情况下，可以对快递进行二次规划，从而实现智能高效的派送，大大降低了人力成本和时间成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的二次派送规划方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的二次派送规划方法应用于智能派送装置和后台服务器之间，其中，智能派送装置可以理解为无人驾驶的物流派送车，能够根据服务器规划好的路径和时间进行快递派送，并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息进行避障、让行等动作，实现无人驾驶情况下的安全、智能派送作业。

图1为本发明实施例提供的二次派送规划方法的流程图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101，派送装置生成第一存货信息，并发送给服务器；

可以理解的是，所述派送装置是指智能派送车，智能派送车具有多个存储柜，用于储存货物，物流派送人员将要派送的货物存入存储柜中，派送装置会根据服务器规划的作业路径进行派送，从而代替了人工派送。

所述服务器是指管理所有派送装置的后台服务器，用于规划派送装置的派送作业路径，以及和用户终端、物流服务器之间的数据交互。

其中，存货信息中包括装置id、存储柜编号和订单id，装置id是指派送装置的唯一标识，用于标识派送装置，每个派送装置具有唯一的标识信息，在一个具体的例子中，装置id可以为智能派送车的车牌号信息。存储柜编号是存储柜的标识信息，不同派送装置的每个存储柜的编号均不相同。

第一存货信息是指货物第一次存入配送装置所生成的存货信息，是基于物流人员存货生成的，具体的，物流人员即快递员可以通过派送装置的显示屏点击存货模块，然后通过派送装置的显示屏或扫码器等订单采集模块，将订单id输入至派送装置，从而生成存货指令，派送装置查询自身状态信息为空闲的存储柜，并从空闲的存储柜中随机获取一个存储柜编号，根据存储柜编号生成打开指令，控制存储柜打开，快递员将货物放到存储柜中，并将存储柜关闭，由此生成关闭指令，从而完成存货过程，派送装置根据装置id、存储柜编号和订单id生成第一存货信息，并发送给服务器。

在优选的实施例中，由于货物的大小不均，派送装置的存储柜可以设置不同的规格，存货指令中还包括存储柜的规格信息，具体的，快递员在存货时，可以选择存储柜的规格信息，派送装置根据存货指令中的存储柜的规格信息，查询状态信息为空闲的存储柜，从而根据货物大小找到最合适的存储柜，避免因为货物过大无法存储的现象发生。

步骤102，服务器接收派送装置发送的第一存货信息，并根据存货信息随机生成第一取货码；

在服务器接收到第一存货信息之后，随机生成取货码，取货码的作用在于取货校验，每个取货码对应一个派送装置的一个存储柜，用户在取货时需在派送装置上输入正确的取货码才能打开存储柜进行取货。

步骤103，根据订单id获取相关联的订单信息；

具体的，服务器根据订单id生成订单信息获取请求，发送给物流服务器；物流服务器根据订单id在订单数据库中获取相对应的订单信息，并发送给服务器；其中，订单信息中包括订单id以及相对应的目标位置信息、收货用户信息，用户信息包括收货用户姓名、用户联系信息，用户联系信息可以包括用户手机号或终端id等信息。

步骤104，建立订单id、订单信息、第一取货码、装置id和存储柜编号之间的关联关系，并根据关联关系生成第一派送管理列表；

其中，所述第一派送管理列表是指根据第一次存入的货物生成的派送管理列表。

需要说明的是，每个装置id对应一个第一派送管理列表，快速员在存储时可能存储的是一个或多个订单的货物，当多个订单时，会生成多个第一存货信息，服务器接每接收到一个第一存货信息之后都会执行步骤102至步骤104，也就是说，物流人员在一个派送装置每存入一个货物，服务器就会生成一组订单id、订单信息、第一取货码、装置id和存储柜编号之间的关联关系，并储存到第一派送管理列表，第一派送管理列表中储存有订单id、订单信息、第一取货码、装置id和存储柜编号之间的关联关系，使各个信息之间相互关联，从而便于后续取货等流程，进而实现高效智能的物流派送。

步骤105，根据环境地图信息中停车区域信息和多个目标位置信息进行派送规划，得到第一作业路径信息；

需要说明的是，第一作业路径信息是指根据第一次派送货物的派送位置规划的派送作业路径信息，派作业路径信息的规划是基于环境地图信息完成的，为方便快递的派送作业，一个派送装置在一个区域范围内进行作业，也就是一个派送装置负责一个派送区块或多个距离较近的派送区块的派送，环境地图信息是预先采集并下发到派送装置的，具体是通过gps模块、激光雷达、轮速计等进行环境信息的采集，之后将多个环境感知模块采集的数据进行融合处理后得到的。在环境地图中包括预先采集和标定的固定建筑物、固定障碍物、停车区域、路沿和路网结构信息等周围环境的所有信息，其中，固定障碍物包括花坛、水池、树木等，停车区域是指派送装置可停留区域，是根据派送区块中的固定建筑物、固定障碍物路沿和路网结构信息等信息规划的。

第一作业路径信息的规划可以是快递员触发的，比如快递员在派送装置上输入开始派送指令之后，服务器开始对派送路径进行规划，也可以是派送装置自动触发的，比如当所有存储柜都装有货物时触发开始派送指令的生成，服务器根据派送指令触发对作业路径的规划。

作业路径信息的规划具体包括如下过程：

首先，根据目标位置信息在环境地图中的停车区域即派送装置可停留的区域中选取距目标位置最近的位置为停车位置信息，从而得到多个停车位置信息，即多个快递送达的位置信息。

然后，建立停车位置信息和订单id之间的关联关系并储存，从而可以知道一个停车位置对应的订单信息和数量，便于后续派送路径的规划和派送等待时间的规划。

其次，获取订单id相对应的预约时间信息。具体的，在快递存入派送装置的存储柜后，服务器会根据订单id生成收货提示信息，根据订单id相对应的用户信息，将收货提示信息发送给相对应的用户终端，提示用户快递已存入派送装置，用户可以通过用户终端的app进行送货预约，具体的，用户通过app输入订单id，并设置预约时间信息，预约时间信息优选为时间段，比如晚上21点家中才有人，就可以将预约时间设置为21：00至21:10，在设置完成之后，用户终端根据订单id和预约时间信息生成预约派送请求，发送给服务器；服务器对预约派送请求进行解析，得到订单id和预约时间信息。需要说明的是，如果用户没有对预约时间进行设定，服务器默认用户可以进行随时取货，不对取货时间进行限定。

最后，根据环境地图信息、多个停车位置信息以及订单id相对应的预约时间信息进行派送规划，得到第一作业路径信息，在作业路径信息规划完成之后，将所述作业路径信息下发给相对应的派送装置。

这里的作业路径信息可以理解为多属性的，具体包括派送轨迹、停车位置、停车时间阈值。

具体的，根据多个停车位置信息和预约时间信息确定订单的派送顺序信息，在一个具体的例子中，如果当前时间和预约时间之间的时间差超出预设时间范围，就先不对该订单进行派送，比如当前时间为上午8：00，订单a的预约时间为8：30至8：45，订单b的预约时间为8：50至9：00、订单c的预约时间为任意时刻，订单d的预约时间为20：30至20：45，则服务器先不对订单d进行派送规划，根据订单a、订单b、订单c对应的停车位置信息和预约时间确定订单的派送顺序；然后，根据环境地图信息、派送顺序信息和预约时间进行派送轨迹的规划，得到派送轨迹信息，派送轨迹信息可以看成是多个位置点的集合，从而完成作业路径的规划。

进一步的，在规划作业路径之前，方法还包括根据停车位置信息获取相关联的订单数量，然后根据订单数量和每个订单的预设等待时间计算停车位置信息相对应的停车时间阈值。在一个具体的例子中，多个订单可以对应一个停车位置信息，比如多个订单都需派送至宿舍楼a座，服务器可以预设一个订单的预设等待时间为3分钟，在多个订单可以对应一个停车位置信息的情况下，需要根据订单数量信息确定停车位置的等待时间，即停车时间阈值，从而可以使所有用户可以完成取货；最后，根据派送轨迹信息、停车位置及停车时间阈值进行融合生成作业路径信息，从而实现快速、高效、个性化的派送快递方式。

在优选的实施例中，为了实现高效的派送，提高派送成功率，在规划作业路径之后，服务器会预估到达每个停车位置的派送时间，即根据作业路径信息和派送装置的当前位置信息预估派送装置到达停车位置信息的派送时间信息，派送时间信息为时间段信息；然后获取停车位置信息相关联的订单id，并建立订单id和派送时间信息之间的关联关系，根据用户信息，将订单id和派送时间信息发送给相对应的用户终端，从而提示用户预计订单派送的时间，使用户提前安排时间在指定位置进行等待，进而提高派送效率。其中，派送时间信息可以是根据用户信息中的手机号发送到用户的手机上，也可以是根据用户信息中的用户id，基于app将派送时间信息发送到用户终端上。

步骤106，将第一派送管理列表和第一作业路径信息发送给相对应的派送装置；

在规划好第一作业路径信息之后，将第一派送管理列表和第一作业路径信息发送给相对应的派送装置，需要说明的是，服务器可以同时规划和下发多个派送装置的作业路径信息。

步骤107，实时监控派送装置的位置信息，当派送装置的位置信息与停车位置信息之间的距离差到达预设距离时，根据停车位置信息获取相关联的订单id；

具体的，在作业过程中，派送装置的定位模块实时监测派送的位置信息，并上传至第一服务器，从而使第一服务器能够实时监控派送装置的位置信息。

为了进一步提高派送成功率，当派送装置的位置信息与停车位置信息之间的距离差到达预设距离时，本领域技术人员可以根据需要对预设距离进行设定，比如可以设定为2km，那么当派送装置的位置与停车位置之间的距离差为2km时，会生成派送信息发送给用户。

步骤108，根据订单id、相对应的取货码、装置id、停车位置信息和预设时间生成派送信息，并根据相对应的收货用户信息发送给相对应的用户终端；

其中，预设时间是与预设距离相关的，比如2km的预设距离对应的预设时间可以为10分钟，也就是说，在派送装置要到达指定位置前的10分钟，告知用户还有10分钟到达，提示用户准备进行取货，从而提高派送效率和成功率，节省了大量的时间成本。

具体的，根据订单id、相对应的取货码、装置id和预设时间生成派送信息，并根据相对应的收货用户信息发送给对应的用户终端，从而使用户及时知晓送达的订单信息，取货地点、取货的派送装置和取货码。需要说明的是，派送信息可以是根据收货用户信息中的手机号发送到收货用户的手机上，也可以是根据收货用户信息中的用户id，基于app将派送信息发送到用户终端上。

通过上述派送方法能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，使用户能够准确掌握派送时间，实现快速、高效、安全的派送，且大大降低了人力成本和时间成本。

步骤109，当派送装置到达停车位置时，停车等待，派送装置接收收货用户输入的取货码；

具体的，当派送装置到达作业路径中的停车位置时，停车等待用户取货，用户可以在派送装置的显示屏上输入取货码，派送装置接收用户输入的取货码。

步骤110，根据取货码获取相对应的存储柜编号，并根据存储柜编号生成打开指令，控制存储柜打开，使收货用户能够取走存储柜中的货物；

派送装置在本地派送管理列表中查询是否具有用户输入的取货码，当没有查找到用户输入的取货码时，说明用户输入的取货码错误，会在屏幕上显示输入错误提示信息，输入错误提示信息可以为“取货码码错误，请重新输入”，提示用户输入的取货码错误，再次输入取货码；当查找到用户输入的取货码，说明用户输入的取货码正确，根据取货码获取相对应的存储柜编号，并根据存储柜编号生成打开指令，控制存储柜打开，使用户能够取走存储柜中的货物。

步骤111，获取取货码相对应的订单id，在派送管理列表中将订单id对应的状态属性由待取货更改为已取货，并根据订单id生成派送成功提示信息发送给服务器；

其中，在第一派送管理列表中还储存订单id相对应的状态属性，状态属性包括待取货和已取货，在生成派送管理列表之后，将订单id对应的状态属性默认设置为待取货。

在用户取走货物后，派送装置根据取货码在派送管理列表获取相对应的订单id，并将订单id对应的状态属性由待取货更改为已取货。

为了使物流公司和发货方及时了解派送状态，在用户取货之后，派送装置根据订单id生成派送成功提示信息发送给服务器，服务器将派送成功提示信息分别发送给物流服务器和发货用户信息相对应的用户终端；其中，在订单信息中还包括发货用户信息。

步骤112，当派送装置的在停车位置的停留时间到达相对应的停车时间阈值时，派送装置根据第一作业路径信息继续作业；

当派送装置的在停车位置的停留时间到达作业路径信息中相对应的停车时间阈值时，无论该停车位置对应的派送货物是否全部取走，派送装置都将进行下一个派送地点的派送，从而保证派送的高效性和准确性。

步骤113，派送装置到达作业路径的终点时，获取待取货状态的订单id，发送给服务器；

当派送装置到达作业路径的终点说明派送装置已经依次对装载的货物进行派送，但是在派送过程中，不能保证每个快递都成功派送，因此要对未派送成功的快递进行二次派送，从而获取待取货状态的订单id，发送给服务器。

步骤114，服务器随机生成订单id的第二取货码；

其中，所述第二取货码是指未派送成功的订单第二次派送时生成的取货码。

可以理解的是，服务器针对未派送成功的订单，再次随机生成取货码，从而替换之前的第一取货码，这样可以保证取货码的及时更新，进而保证快递的安全性。

步骤115，建立订单id、订单信息、第二取货码、装置id和存储柜编号之间的关联关系，并根据关联关系生成第二派送管理列表；

其中，第二派送管理列表是指基于二次派送的快递生成的派送管理列表。

步骤116，根据环境地图信息中停车区域信息和第二派送管理列表中订单id对应的多个目标位置信息进行派送规划，得到第二作业路径信息；

其中，第二作业路径信息是指对二次派送订单的路径规划，第二路径信息的规划方法与上述第一路径信息的规划方法相同，此处不再进行赘述。

步骤117，将第二派送管理列表和第二作业路径信息发送给相对应的派送装置。

派送装置根据第二作业路径信息进行二次派送作业。

在优选的实施例中，为提高派送效率，在派送装置二次派送时，物流人员还可以在装置中添加新的派送货物，即同时实现未派送成功订单的二次派送和新订单的一次派送，具体的，可以将作业路径的终点和起点设置为同一位置，即物流人员下发快递的位置，这样在派送装置完成派送后回到终点，物流人员即可进行新订单的装载，进一步的，在该位置还可以设有派送装置的充电设备，派送装置派送完毕或不工作时返回该位置，进行充电，维护人员也可以在此对派送装置进行维护。具体的，在步骤117之前，方法还包括派送装置再次接收物流人员输入的存货指令，根据物流人员再次输入的存货指令更新第二派送管理列表，更新第二派送管理列表的过程与上述步骤101至步骤104过程相同，此处不再进行赘述，服务器根据更新后的第二派送管理列表进行路径规划，从而实现未派送成功订单的二次派送和新订单的一次派送，进而提高派送效率，节省派送时间和成本。

在实际派送过程中，可能会出现二次派送失败的情况，派送失败的原因可能是用户地址写错等原因，因此为保证派送装置的派送效率，服务器记录和监控订单id的派送次数，当派送次数到达预设次数阈值时，比如两次或三次时，根据订单id生成第一派送失败提示信息，发送给发货用户信息相对应的用户终端，从而提醒和告知发货用户订单派送失败，这样可以使发货用户及时与收货用户进行联系，同时，服务器根据订单id获取相对应的装置id和取货码，并根据订单id、装置id和取货码生成第二派送失败提示信息，发送给物流服务器，在此之后物流服务器将第二派送失败提示信息发送给物流人员，派送装置接收物流人员根据第二派送失败信息输入的取货码对取货码进行验证，当验证通过时，打开存储柜，从而完成订单的后续处理，避免了同一订单无休止的派送，进而保证派送效率。

本发明实施例提供的二次派送规划方法，能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，并且在一次派送不成功的情况下，可以对快递进行二次规划，从而实现智能高效的派送，大大降低了人力成本和时间成本。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。