图像处理方法、装置和图像处理设备与流程

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种图像处理方法、装置和图像处理设备。

背景技术：

近年来，3d(3dimensions，三维)图像采集模组在智能移动终端等电子设备上的应用日益广泛，可用于感知物体的深度信息，进而得到物体的三维轮廓。但现有的3d图像采集模组(如3d结构光模组)对模组组件的精度要求高，使得制作工艺复杂，制作成本高。由于受到模组组件的制作工艺的限制，得到的物体的深度信息的精度和准确度很难提高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种图像处理方法、装置和图像处理设备，可以提高测量的精度和准确度，同时成本较低。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例还提供一种图像处理方法，所述方法包括：

通过红外双目摄像头采集被测物体在投影组件投射的散斑图案照射下形成的图像，得到一对图像；所述一对图像包括所述红外双目摄像头的第一摄像头采集的第一图像和所述双目摄像头的第二摄像头采集的第二图像；

根据所述一对图像，确定所述被测物体的三维数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据所述一对图像，确定所述被测物体的三维数据的步骤，包括：

将所述第一图像和所述第二图像进行特征点匹配；

确定所述第一图像和所述第二图像中对应特征点之间的位置偏差；

根据各对应特征点之间的位置偏差和预存的所述红外双目摄像头的参数，确定所述被测物体的三维数据。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，将所述第一图像和所述第二图像进行特征点匹配的步骤，包括：

根据所述第一图像和所述第二图像中的特征点所包含的像素点的亮度值，将所述第一图像和所述第二图像进行特征点匹配。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，确定所述第一图像和所述第二图像中对应特征点之间的位置偏差的步骤，包括：

根据对应特征点在所述第一图像中的位置坐标与在所述第二图像中的位置坐标，确定所述第一图像和所述第二图像中对应特征点之间的位置偏差。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据各对应特征点之间的位置偏差和预存的所述红外双目摄像头的参数，确定所述被测物体的三维数据的步骤，包括：

根据各对应特征点之间的位置偏差、预存的所述红外双目摄像头的焦距及所述第一摄像头的光轴和所述第二摄像头的光轴之间的距离，确定所述被测物体的各个特征点相对于所述红外双目摄像头的垂直距离；

根据所述被测物体的各个特征点相对于所述红外双目摄像头的垂直距离，确定所述被测物体的三维数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

通过可见光摄像头采集被测物体的彩色图像；

根据所述彩色图像和所述被测物体的三维数据，建立所述被测物体的三维模型。

第二方面，本发明实施例提供了一种图像处理装置，所述装置包括：

图像采集单元，用于通过红外双目摄像头采集被测物体在投影组件投射的散斑图案照射下形成的图像，得到一对图像；所述一对图像包括所述红外双目摄像头的第一摄像头采集的第一图像和所述红外双目摄像头的第二摄像头采集的第二图像；

计算单元，用于根据所述一对图像，确定所述被测物体的三维数据。

第三方面，本发明实施例提供了一种图像采集设备，包括投影组件、红外双目摄像头和图像处理芯片；

所述投影组件用于投射散斑图案至被测物体上；

所述红外双目摄像头用于采集所述被测物体在所述散斑图案照射下形成的散斑图像；

所述图像处理芯片用于根据所述散斑图像，采用第一方面中任一项所述的方法确定所述被测物体的三维数据。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，所述投影组件包括依次排列的光源、光束整形器和衍射光栅；所述光源发出的相干光依次经光束整形器和衍射光栅后形成散斑图案射出。

结合第三方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，所述光源为vcsel发射器。

结合第三方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第三方面的第三种可能的实施方式，其中，所述光束整形器包括具有扩束准直功能的光学透镜。

结合第三方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第三方面的第四种可能的实施方式，其中，所述光源为红外光源。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第五种可能的实施方式，其中，所述红外双目摄像头中的第一摄像头与第二摄像头的光轴相互平行。

结合第三方面或第三方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第三方面的第六种可能的实施方式，其中，所述设备还包括可见光摄像头；所述可见光摄像头用于连接图像处理芯片，将采集到的所述被测物体的彩色图像传输至所述图像处理芯片，以使所述图像处理芯片根据所述双目摄像头采集的图像和所述可见光摄像头采集的彩色图像，建立所述被测物体的三维模型。

结合第三方面或第三方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第三方面的第七种可能的实施方式，其中，所述设备还包括补光灯，所述补光灯用于在环境光线不足时提供灯光补偿。

结合第三方面的第七种可能的实施方式，本发明实施例提供了第三方面的第八种可能的实施方式，其中，所述补光灯发出的光线的波长与所述投影组件的光源发出的光线的波长或所述红外双目摄像头采集的光线的波长一致。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

本发明实施例所提供的图像处理方法、装置和图像处理设备，通过红外双目摄像头采集被测物体在投影组件投射的散斑图案照射下形成的图像，得到第一摄像头采集的第一图像和第二摄像头采集的第二图像，根据第一图像和第二图像组成的一对图像，确定被测物体的三维数据。通过该方法可以较精准得测得被测物体的三维数据，提高测量的精度和准确度，同时对投影组件的精度要求低，可以降低成本。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种图像处理设备的结构框图；；

图2示出了本发明实施例所提供的另一种图像处理设备的结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种投影组件11的结构示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种图像处理方法的流程图；

图5示出了本发明实施例所提供的另一种图像处理方法的流程图；

图6示出了本发明实施例所提供的一种图像处理装置的结构框图；

图7示出了本发明实施例所提供的测距方法的原理图。

图标：1-图像采集装置；11-投影组件；111-光源；112-光束整形器；113-衍射光栅；12-红外双目摄像头；121-第一摄像头；122-第二摄像头；13-补光灯；14-可见光摄像头；2-图像处理芯片；3-总线系统；4-存储装置；5-输入装置；6-输出装置；61-图像采集单元；62-计算单元。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有的3d图像采集模组对模组组件的精度要求高，因而制作成本高的问题，本发明实施例提供了一种图像处理方法、装置和图像处理设备，可以降低制作成本，同时提高测量的精度和准确度。以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

本实施例提供了一种图像处理设备，如图1所示，该图像处理设备可以包括一个或多个图像处理芯片2、一个或多个存储装置4、输入装置5、输出装置6以及图像采集装置1。这些组件通过总线系统3和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的图像处理设备的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述图像处理设备也可以具有其他组件和结构。

其中，图像采集装置1的结构如图2所示，可以包括投影组件11和红外双目摄像头12。

投影组件11用于投射散斑图案至被测物体上。散斑图案可以是均匀点云图案或随机点云图案，用于作为双目视觉运算的特征点使用。如图3所示，投影组件11可以包括依次排列的光源111、光束整形器112和衍射光栅113。光源111发出的相干光依次经光束整形器112和衍射光栅113后形成散斑图案射出。散斑图案由光源111发出的相干光经上述光学组件后产生，其本质是无数具有随机相位的光波波前叠加而产生的干涉现象。在空间自由传播的过程中，散斑图案可以对其分布空间的每个区域进行独特的编码，因此，根据被测物体在所述散斑图案照射下形成的散斑图像可以计算得到被测物体的三维数据。

可选地，光源111可以采用红外光源，发射的相干光均为红外光。例如，可以采用vcsel(verticalcavitysurfaceemittinglaser，垂直腔面发射激光器)发射器或红外led，用于发射不可见红外光。vcsel发射器以砷化镓半导体材料为基础制作，主要包含激光工作物质、崩浦源和光学谐振腔3大部分。vcsel发射器具有光谱准确性高、响应速度快、使用寿命长、投射距离长的优点。

光束整形器112包括具有扩束准直功能的光学透镜。光源111发出的相干光束经光束整形器112后，光束的直径尺寸和发散角度改变，然后相干光线沿垂直于光束整形器112的方向射出。衍射光栅113可以采用doe(diffractiveopticalelement，衍射光学元件)，doe是一种由密集﹑等间距平行刻线构成的光学器件，其利用多缝衍射和干涉作用，将射到doe上的光按不同的波长进行色散，形成散斑图案投射至被测物体上。

红外双目摄像头12用于连接图像处理芯片2，将采集到的被测物体在投影组件11发出的散斑图案照射下形成的散斑图像传输至图像处理芯片2，以使图像处理芯片2根据被测物体的散斑图像确定被测物体的三维数据。

红外双目摄像头12包括第一摄像头121和第二摄像头122。可选地，第一摄像头121和第二摄像头122均为红外摄像头。红外摄像头可以包括依次排列的红外cmos(complementarymetaloxidesemiconductor，互补金属氧化物半导体)组件、窄带滤光片和镜头。红外cmos组件可以接收被测物体反射回来的红外光线形成的图案。窄带滤光片在特定的波段允许光线通过，而偏离这个波段以外的光线被阻止。在一实施例中，光源采用发射940nm波长的红外光的vcsel发射器，因此，红外摄像头需要将940nm以外的环境光剔除，只接收到940nm的红外光。窄带滤光片用于实现这一目的，使镜头仅对940nm附近的红外光成像。窄带滤光片主要采用干涉原理，由几十层光学镀膜构成。

第一摄像头121与第二摄像头122的光轴相互平行。两个摄像头均可以采集位于各自视野范围内的被测物体的图像，将图像传输至图像处理芯片2。因此，图像处理芯片2可以得到被测物体的两张图像，即第一摄像头121采集的第一图像和与第二摄像头122采集的第二图像，基于第一图像和第二图像组成的一对图像，采用双目深度算法，可以计算得到被测物体的三维数据。

本实施例提供的图像处理设备，采用红外双目摄像头，通过双目深度算法，计算得到被测物体的三维数据，与现有的采用单目摄像头，需要通过插值来计算被测物体的三维数据相比，完全采用采集到的实际数据，不进行插值，因此可以提高测量的精度和准确度。

另外，现有技术中采用单目摄像头，需要投射组件投射特定编码的散斑，如果投射的散斑稍有偏差，会对计算结果造成较大的影响，因此对投影组件的精度和制作工艺要求高。由于采用红外双目摄像头，投影组件发出的光可以是随机散斑，不需要进行特定编码，投射到被测物体上的散斑图案的偏差对计算结果影响较小，对投影组件的精度和制作工艺要求低，可以提高投影组件的成品合格率，降低制作成本。并且，由于不需要投射特定编码的散斑，还可以提高投影组件的发射效率。

可选地，本发明实施例提供的图像采集装置1还可以包括补光灯13。补光灯13用于在环境光线不足时提供灯光补偿。补光灯13发出的光线的波长与投影组件的光源发出的光线的波长或红外双目摄像头采集的光线的波长一致。补光灯13可以但不限于设置在红外双目摄像头12的第一摄像头121和第二摄像头122之间。

在另一可选的实施例中，图像采集装置1还可以包括可见光摄像头14。可见光摄像头14用于连接图像处理芯片2，将采集到的被测物体的彩色图像传输至图像处理芯片2，以使图像处理芯片2根据红外双目摄像头12采集的图像和可见光摄像头14采集的彩色图像，建立被测物体的三维模型。通过可见光摄像头14，还可以获取被测物体的更多细节特征。如，当被测物体为人的面部时，通过可见光摄像头14可以获取面部的细小皱纹、细小痘疤等细节信息，从而提供更强的基础能力，以满足支付和活体检测等高精度需求。

图像处理芯片2具有图像处理能力，图像处理芯片2接收图像采集装置1中的红外双目摄像头采集的被测物体的两张图像，基于两张图像，采用双目深度算法，计算被测物体的三维数据。如果获取的是人面部的三维数据，图像处理芯片2可以基于该三维数据进行人脸识别，用于电子设备的解锁及移动支付等。在该情况下，被测物体与电子设备的距离在25cm～120cm之间时，可以获得较准确的识别结果。

可选地，图像处理芯片2还可以同时接收图像采集装置1中的可见光摄像头采集的被测物体的彩色图像，基于双目摄像头采集的图像和可见光摄像头采集的彩色图像，建立被测物体的三维模型，例如，建立人面部的三维模型。在该情况下，被测物体与电子设备的距离在25cm～80cm之间时，可以获得较准确的建模结果。

图像处理芯片2可以是中央处理单元(cpu)、图形处理器(gpu)、嵌入式神经网络处理器(npu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备中的其它组件以执行期望的功能。

存储装置4可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，图像处理芯片2可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由图像处理芯片实现)的图像处理功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

输入装置5可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

输出装置6可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

示例性地，上述图像处理设备可以被实现在电子相机或人证一体机上，也可以被实现在诸如智能手机、平板电脑等移动终端上。

实施例二：

针对现有的3d图像采集模组采用单目摄像头采集被测物体图像，通过插值计算被测物体的三维数据，其精度和准确度较低的问题，本实施例提供了一种图像处理方法，该方法可以应用于上述实施例一所记载的图像处理设备中。需要说明的是，附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。以下对本实施例进行详细介绍。

图4示出了本实施例所提供的一种图像处理方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：

步骤s402，通过红外双目摄像头采集被测物体在投影组件投射的散斑图案下形成的图像，得到一对图像。

其中，一对图像包括两张图像，即双目摄像头的第一摄像头采集的第一图像和双目摄像头的第二摄像头采集的第二图像。图像处理芯片接收第一摄像头采集的被测物体的第一图像，同时接收第二摄像头采集的被测物体的第二图像。

步骤s404，根据一对图像，确定被测物体的三维数据。

图像处理芯片先对接收到的第一图像和第二图像分别进行预处理(包括去除噪声、图像增强等)，然后将预处理后的第一图像和第二图像进行特征点匹配，以确定第一图像中的特征点与第二图像中的特征点之间的对应关系。其中，特征点可以是图像中较明亮的区域。以被测物体为人脸为例，人脸在散斑图案的照射下，呈现出肉眼不可见的明暗交替的图像。选择图像中较明亮的点作为特征点。将人脸的相同部位在第一图像中的特征点和第二图像中的特征点进行匹配。在第一图像和第二图像中，一个特征点可能包括多个像素点。选取第一图像中的第一特征点，确定第一特征点所包含的各个像素点的亮度值，在第二图像中搜索与第一特征点对应的第二特征点，第二特征点包含的各个像素点的亮度值与第一特征点包含的各个像素点的亮度值对应相同。同理，找到第一图像和第二图像中相对应的各个特征点，即完成了第一图像和第二图像的特征点匹配。

确定第一图像和第二图像中对应特征点之间的位置偏差。例如，确定第一特征点在第一图像中的位置坐标，确定与第一特征点相对应的第二特征点在第二图像中的位置坐标，根据第一特征点和第二特征点的位置坐标，确定第一特征点和第二特征点的位置偏差。同理，可以确定第一图像和第二图像中其它对应特征点之间的位置偏差。

根据各对应特征点之间的位置偏差、预存的红外双目摄像头的焦距及第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴之间的距离，确定被测物体的各个特征点相对于红外双目摄像头的垂直距离。例如，结合图7所示，确定被测物体上的特征点q相对于红外双目摄像头的垂直距离r，即确定特征点q相对于第一摄像头和第二摄像头的连线所在的平面之间的垂直距离r。其原理如下：设第一摄像头和第二摄像头的焦距均为f，第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴之间的距离为b，特征点q与第二摄像头的光轴的偏移距离为p，特征点q与第一摄像头的光轴的偏移距离为p+b。特征点q在第一图像中的成像点，即第一特征点q1，特征点q在第二图像中的成像点，即第二特征点q2。基于三角测量原理，可以得到：

结合上述两个公式，可以计算得出：

其中，x1-x2为第一特征点和第二特征点的位置偏差，b为第一摄像头的光轴和第二摄像头的光轴之间的距离，f为红外双目摄像头的焦距。根据上述3个参数，即可求得特征点q相对于红外双目摄像头的垂直距离。

确定被测物体的各个特征点相对于红外双目摄像头的垂直距离，即可确定被测物体表面各特征点的空间坐标，也称为被测物体的点云信息，将被测物体的点云信息作为被测物体的三维数据。

相对于现有的图像处理设备，采用单目摄像头，通过插值的方法计算被测物体的三维数据，该方法根据采集的图像中的实际数据进行计算，可以减小测量误差，提高测量准确度。如被测物体距离电子设备40cm时，可以使测量结果的均方根误差降低至0.6631mm。均方根误差是测量结果和实际值之间的偏差的平方和，与测量次数比值的平方根。

如图5所示，在一可选的实施方式中，上述方法还可以包括：

步骤s502，通过可见光摄像头采集被测物体的彩色图像。

步骤s502可以在步骤s402之前执行，也可以在步骤s402或步骤s404之后执行。图像处理芯片接收可见光摄像头采集的被测物体的彩色图像。

步骤s504，根据彩色图像和被测物体的三维数据，建立被测物体的三维模型。

在步骤s404得到被测物体的三维数据之后，可以根据被测物体的三维数据构建被测物体的灰度立体图；将彩色图像中被测物体的颜色，覆盖至被测物体的灰度立体图的表面，即可得到被测物体的三维模型，该方法可以应用于前置人像虚化、模拟人物动态表情等场合。

本发明实施例所提供的图像处理方法，通过双目摄像头采集被测物体的图像，计算被测物体的空间坐标，可以得到每个特征点对应的空间坐标，提高测量的精度和准确度。如果结合可见光摄像头采集被测物体的彩色图像，可以获取被测物体的颜色特征，建立被测物体的三维模型。

实施例四：

对应于实施例三中所提供的图像处理方法，本实施例提供了一种图像处理装置，应用于上述实施例二所记载的电子设备中。图6示出了本发明实施例所提供的一种图像采集装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

图像采集单元61，用于通过双目摄像头采集被测物体在投影组件投射的散斑图案照射下形成的图像，得到一对图像；所述一对图像包括所述双目摄像头的第一摄像头采集的第一图像和所述双目摄像头的第二摄像头采集的第二图像；

计算单元62，用于根据所述一对图像，确定所述被测物体的三维数据。

其中，计算单元62还可以用于：将所述第一图像和所述第二图像进行特征点匹配，以确定所述第一图像中的特征点与所述第二图像中的特征点之间的对应关系；确定所述第一图像和所述第二图像中对应特征点之间的位置偏差；根据各对应特征点之间的位置偏差和预存的所述红外双目摄像头的参数，确定所述被测物体的三维数据。例如，根据所述第一图像和所述第二图像中的特征点所包含的像素点的亮度值，将所述第一图像和所述第二图像进行特征点匹配；根据对应特征点在所述第一图像中的位置坐标与在所述第二图像中的位置坐标，确定所述第一图像和所述第二图像中对应特征点之间的位置偏差；根据各对应特征点之间的位置偏差、预存的所述红外双目摄像头的焦距及所述第一摄像头的光轴和所述第二摄像头的光轴之间的距离，确定所述被测物体的各个特征点相对于所述红外双目摄像头的垂直距离；根据所述被测物体的各个特征点相对于所述红外双目摄像头的垂直距离，确定所述被测物体的三维数据。

在一可选的实施例中，图像采集单元61还可以用于：通过可见光摄像头采集被测物体的彩色图像。上述装置还包括与计算单元62连接的建模单元，建模单元用于：根据所述彩色图像和所述被测物体的三维数据，建立所述被测物体的三维模型。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例所提供的图像处理装置，通过红外双目摄像头采集被测物体的图像，计算被测物体的空间坐标，可以得到每个特征点对应的空间坐标，提高测量的精度和准确度。如果结合可见光摄像头采集被测物体的彩色图像，可以获取被测物体的颜色特征，建立被测物体的三维模型。

进一步地，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述前述方法实施例所提供的方法的步骤。

本发明实施例所提供的图像处理方法、装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。