技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于多模冗余嵌入式软件的计算机系统，由三个冗余模块组成，包括：系统管理模块：用于系统启动初始化；数据IO模块：用于接收外部冗余输入的数据；表决模块：用于实现三个冗余模块的同步、数据交互与表决输出、故障检测和系统重构；飞行控制模块：用于指令处理和控制规律解算；记录仪：用于记录和存储数据，并与上位机进行数据交互。还公开了其设计方法，包括：步骤S1：分别部署冗余模块；步骤S2：同步后数据IO模块读取输入数据；步骤S3：三个冗余模块交互输入数据；步骤S4：表决模块进行输入数据表决和输出权表决。整个软件系统采用三模冗余体系架构，表决FPGA也采用三模冗余结构，出现故障时，实现系统的高可靠性。
技术研发人员：张波;王诗利;姚天问;杨涛;杨晓龙
受保护的技术使用者：四川航天系统工程研究所
技术研发日：2018.08.17
技术公布日：2019.01.11