一种位置信息确定方法、电子设备和计算机存储介质与流程

文档序号：16886043发布日期：2019-02-15 22:38阅读：142来源：国知局

本发明涉及通信领域中的信息处理技术，尤其涉及一种位置信息确定方法、电子设备和计算机存储介质。

背景技术：

需要很多连接线的设备的连接线例如航空端接连线一直是一项繁重且容易出错的工作。该项工作是将很多金属线插入插头(插头的直径4～5cm)上对应的孔内。

目前，完全采用人工作业方式；一般共需要3个人配合完成工作，其中一人负责插线，一人负责看说明书指导每根线对应的孔编号，另一人负责检验插线是否正确。但是，因为接连线对应的孔编号并非顺序的，工作人员在知道孔编号后需要在插头上寻找相应的孔；而且随着已插好的线数量增多，寻找特定孔的难度也增加，导致后续的检验环节难度更大。如此，工作效率较低，且出错概率较高。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种位置信息确定方法、电子设备和计算机存储介质，解决了相对技术中对需要很多连接线的设备进行连接线连接时很难找到对应的连接孔的问题，降低了找到特定连接孔的难度，提高了工作效率和准确率。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种位置信息确定方法，所述方法应用于电子设备中，所述方法包括：

获取第一图像，并计算所述第一图像的尺寸和第二图像的尺寸；其中，所述第一图像与所述第二图像的分辨率不同，且所述第一图像和所述第二图像是针对同一对象的图像；所述第二图像的特征点满足预设条件；

计算待处理设备中的目标点的第一位置信息；

基于所述第一位置信息、所述第一图像的尺寸和所述第二图像的尺寸，获取所述目标点在第三图像中的第二位置信息；其中，所述第三图像中包括所述第二图像中的对象和待处理设备。

可选的，所述基于所述第一位置信息、所述第一图像的尺寸和所述第二图像的尺寸，获取所述目标点在第三图像中的第二位置信息，包括：

基于所述第一位置信息、所述第一图像的尺寸和所述第二图像的尺寸，获取所述目标点在所述第二图像中的第三位置信息；其中，所述第二图像的特征点大于预设数量且不重复；

基于所述第三位置信息，计算所述目标点在所述第三图像中的所述第二位置信息。

可选的，所述基于所述第一位置信息、所述第一图像的尺寸和所述第二图像的尺寸，获取所述目标点在所述第二图像中的第三位置信息，包括：

计算所述第一位置信息与所述第第一图像的尺寸之间的比例关系；

基于所述比例关系和所述第二图像的尺寸，计算所述目标点在所述第二图像中的所述第三位置信息。

可选的，所述计算待处理设备中的目标点的第一位置信息，包括：

计算所述待处理设备中的目标点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，所述第一位置信息包括所述第一位置坐标；

相应的，所述基于所述比例关系和所述第二图像的尺寸，计算所述目标点在所述第二图像中的所述第三位置信息，包括：

基于所述比例关系和所述第二图像的尺寸，针对所述预设坐标系计算所述目标点在所述第二图像中的第三位置坐标；其中，所述第三位置信息包括所述第三位置坐标。

可选的，所述基于所述第三位置信息，计算所述目标点在所述第三图像中的所述第二位置信息，包括：

获取第三图像；

计算所述第二图像与所述第三图像之间的变换关系矩阵；

基于所述第三位置信息和所述变换关系矩阵，计算所述目标点在所述第三图像中的所述第二位置信息。

可选的，所述获取第三图像包括：

采用所述电子设备中的图像采集器采集包括有所述第二图像中的对象和待处理设备的目标对象，得到所述第三图像。

可选的，所述计算所述第二图像与所述第三图像之间的变换关系矩阵，包括：

获取所述第二图像的特征点和所述第三图像的特征点；

对所述第二图像的特征点和所述第三图像的特征点进行匹配处理，得到所述第二图像和所述第三图像中的匹配特征点；

基于所述匹配特征点，采用预设算法计算所述第二图像和所述第三图像之间的所述变换关系矩阵。

可选的，所述基于所述第三位置信息和所述变换关系矩阵，计算所述目标点在所述第三图像中的所述第二位置信息，包括：

基于第三位置坐标和所述变换关系矩阵，计算所述第二位置信息对应的三维坐标；其中，所述第三位置信息包括第三位置坐标；

基于所述三维坐标，针对预设坐标系计算所述目标点在所述第三图像中的第二位置坐标；其中，所述第二位置信息包括所述第二位置坐标。

一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；

所述处理器用于执行存储器中存储的位置信息确定程序，以实现以下步骤：

计算待处理设备中的目标点的第一位置信息；

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述位置信息确定方法的步骤。

本发明的实施例所提供的位置信息确定方法、电子设备和计算机存储介质，获取第一图像并计算第一图像的尺寸和特征点满足预设条件的第二图像的尺寸，第一图像与第二图像的分辨率不同，且第一图像和第二图像是针对同一对象的图像，计算待处理设备中的目标点的第一位置信息，基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第三图像中的第二位置信息；第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备，如此，在需要给对应的额设备进行连接线的连接时，可以通过电子设备来获取需要连接的特定孔的位置，不用人工去确定特定孔的位置，解决了相对技术中对需要很多连接线的设备进行连接线连接时很难找到对应的连接孔的问题，降低了找到特定连接孔的难度，提高了工作效率和准确率。

附图说明

图1为本发明的实施例提供的一种位置信息确定方法的流程示意图；

图2为本发明的实施例提供的另一种位置信息确定方法的流程示意图；

图3为本发明的实施例提供的又一种位置信息确定方法的流程示意图；

图4为本发明的另一实施例提供的一种位置信息确定方法的流程示意图；

图5为本发明的实施例提供的一种待处理设备和确定待处理设备中的连接孔的位置的设备的结构示意图；

图6为本发明的实施例提供的一种将待处理设备放置在确定待处理设备中的连接孔的位置的设备后的结构示意图；

图7为本发明的实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明的实施例提供一种位置信息确定方法，参照图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101、获取第一图像，并计算第一图像的尺寸和第二图像的尺寸。

其中，第一图像与第二图像的分辨率不同，且第一图像和第二图像是针对同一对象的图像；第二图像的特征点满足预设条件。

在本发明的其它实施例中，步骤101获取第一图像，并计算第一图像的尺寸和第二图像的尺寸可以由电子设备来实现；其中，该电子设备可以是具有图像采集功能的电子设备；在一种可行的实现方式中，电子设备可以是包括有摄像头的电子设备，并且该电子设备具有对摄像头获取到的图像进行处理得到与本发明实施例中相关的参数，并对相关的参数进行分析的功能。

第二图像可以是预先获取到的标识图像，第二图像的特征点满足预设条件可以指的是第二图像的特征点的数量大于预设数量且互相同；也就是说，该标识图像的特征点要较多且不重复，也可以理解为该标识图像的纹理丰富但不重复；另外，第二图像的分辨率可以大于预设分辨率，也可以认为第二图像的分辨率应该较大；在一种可行的实现方式中，预设分辨率可以为1920x1080。第一图像可以是基于第二图像得到的，但是第一图像的分辨率小于第二图像；例如，第一图像可以是对第二图像打印后得到的。

步骤102、计算待处理设备中的目标点的第一位置信息。

其中，步骤102计算待处理设备中的目标点的第一位置信息可以由电子设备来实现；第一位置信息可以是待处理设备中的目标点在待处理设备中的实际位置。待处理设备可以是一种需要很多连接线的设备，也可以是一种具有很多连接孔的设备；目标点可以是待处理设备中的一个需要插入连接线的连接孔。

步骤103、基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第三图像中的第二位置信息。

其中，第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备。

在本发明的其它实施例中，步骤103基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第三图像中的第二位置信息可以由电子设备来实现；在获取到待处理设备的目标点的第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸后，可以根据第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸获取目标点在第二图像中的位置信息，之后再根据目标点在第三图像中的位置信息获取目标点在第三图像中的位置信息；当然，第三图像可以是根据待处理设备和第二图像得到的。

本发明的实施例所提供的位置信息确定方法，获取第一图像并计算第一图像的尺寸和特征点满足预设条件的第二图像的尺寸，第一图像与第二图像的分辨率不同，且第一图像和第二图像是针对同一对象的图像，计算待处理设备中的目标点的第一位置信息，基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第三图像中的第二位置信息；第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备，如此，在给需要很多连接线的设备进行连接线的连接时，可以通过电子设备来获取需要连接的特定孔的位置，不用人工去确定特定孔的位置，解决了相对技术中对需要很多连接线的设备进行连接线连接时很难找到对应的连接孔的问题，降低了找到特定连接孔的难度，提高了工作效率和准确率。

基于前述实施例，本发明的实施例提供一种位置信息确定方法，参照图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201、电子设备获取第一图像，并计算第一图像的尺寸和第二图像的尺寸。

其中，第一图像与第二图像的分辨率不同，且第一图像和第二图像是针对同一对象的图像；第二图像的特征点满足预设条件。

在本发明的其它实施例中，第二图像的尺寸可以是通过获取第二图像的分辨率得到的。

步骤202、电子设备计算待处理设备中的目标点的第一位置信息。

步骤203、电子设备基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第二图像中的第三位置信息。

其中，第二图像的特征点大于预设数量且不重复。

需要说明的是，如果把上述目标点设置在第二图像中，那么，第三位置信息指的就是设置在第二图像中的目标点在该第二图像中所处的位置。

在本发明的其它实施例中，步骤203基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第二图像中的第三位置信息可以通过以下方式来实现：

步骤203a、电子设备计算第一位置信息与第一图像的尺寸之间的比例关系。

其中，第一位置信息可以是以二维坐标的形式呈现的，那么计算第一位置信息与第二图像的尺寸之间的比例关系可以是计算第一位置信息的二维坐标的坐标值与第二图像的尺寸的比例关系。

步骤203b、电子设备基于比例关系和第二图像的尺寸，计算目标点在第二图像中的第三位置信息。

其中，根据比例对应关系原理可知第一位置信息与第二图像的尺寸的比值等于第三位置信息与第二图像的尺寸的比值，之后，按照该比例对应关系原理，根据比例关系和第二图像的尺寸得到第三位置信息。

步骤204、电子设备基于第三位置信息，计算目标点在第三图像中的第二位置信息。

其中，第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备。

在本发明的其它实施例中，获取到第三位置信息后，可以获取第二图像和第三图像的变换关系矩阵，然后根据该变换关系矩阵和第三位置信息获取目标点在第三图像中的位置。

本发明的实施例所提供的位置信息确定方法，在给需要很多连接线的设备进行连接线的连接时，可以通过电子设备来获取需要连接的特定孔的位置，不用人工去确定特定孔的位置，解决了相对技术中对需要很多连接线的设备进行连接线连接时很难找到对应的连接孔的问题，降低了找到特定连接孔的难度，提高了工作效率和准确率。

基于前述实施例，本发明的实施例提供一种位置信息确定方法，参照图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤301、电子设备获取第一图像，并计算第一图像的尺寸和第二图像的尺寸。

其中，第一图像与第二图像的分辨率不同，且第一图像和第二图像是针对同一对象的图像；第二图像的特征点满足预设条件。

步骤302、电子设备计算待处理设备中的目标点在预设坐标系中的第一位置坐标。

其中，第一位置信息包括第一位置坐标。

在本发明的其它实施例中，第一位置坐标可以是二维的坐标；此时，该第一位置信息以二维坐标的形式表示。

步骤303、电子设备计算第一位置坐标与第一图像的尺寸之间的比例关系。

其中，若第一位置坐标是二维坐标，第一图像的尺寸是以长乘以宽的形式表示，那么计算第一位置坐标与第一图像的尺寸之间的比例关系可以是计算第一位置坐标的横坐标与第一图像的长度值的比值，并计算第一位置坐标的纵坐标与第一图像的宽度值的比值；例如，第一位置坐标为(xw，yw)，第一图像的尺寸为ww×hw，那么，第一位置坐标与第一图像的尺寸之间的比例关系分别按照横坐标与长度值的比例，以及纵坐标与宽度值的比例来表示，即和

步骤304、电子设备基于比例关系和第二图像的尺寸，针对预设坐标系计算目标点在第二图像中的第三位置坐标。

其中，第三位置信息包括第三位置坐标。第三位置坐标可以为二维坐标。

在本发明的其它实施例中，因为第一位置信息与第一图像的尺寸的比值等于第三位置信息与第二图像的尺寸的比值，即其中，第三位置坐标可以为(xi，yi)，第二图像的尺寸可以为wi×hi；那么，此时可以得到xi＝wi*xw/ww，yi＝hi*yw/hw；也就是说，第三位置坐标为(wi*xw/ww，hi*yw/hw)。

步骤305、电子设备获取第三图像。

其中，第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备。第三图像可以是针对第二图像中的对象和待处理设备获取到的；在一种可行的实现方式中，可以通过拍摄包括有第一图像和待处理设备的对象来得到第三图像。

步骤306、电子设备计算第二图像与第三图像之间的变换关系矩阵。

其中，第二图像与第三图像之间的变换关系矩阵可以是第二图像与第三图像之间的单应性矩阵h。且，第二图像与第三图像之间单应性矩阵h可以是采用随机抽样一致(ransac)算法计算得到的。

步骤307、电子设备基于第三位置信息和变换关系矩阵，计算目标点在第三图像中的第二位置信息。

其中，第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备。

在本发明的其它实施例中，电子设备可以根据第三位置信息和变换关系矩阵获取与第二位置信息对应的三维坐标，并根据该三维坐标获取第二位置信息。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

基于前述实施例，本发明的实施例提供一种位置信息确定方法，参照图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤401、电子设备获取第一图像，并计算第一图像的尺寸和第二图像的尺寸。

其中，第一图像与第二图像的分辨率不同，且第一图像和第二图像是针对同一对象的图像；第二图像的特征点满足预设条件。

步骤402、电子设备计算待处理设备中的目标点在预设坐标系中的第一位置坐标。

其中，第一位置信息包括第一位置坐标。

在本发明的其它实施例中，如图5中的5a所示为本发明实施例中的一种待处理设备的实际结构图，从图5中的5a可以看出该设备上具有很多连接孔；用户当前选定的想要插入连接线的目标点可以是图5中的5a所示的连接孔a。在一种可行的实现方式中，可以设置如图5中的5b所示的箱子，那么预设坐标系就是图5中的5b中示出的以箱子的上表面的左上角为坐标原点，横坐标为x轴，纵坐标为y轴的坐标系；其中，箱子的上表面b3处是一个可以从上面看到箱子内部的孔，该孔的大小和形状可以与待处理设备的大小和形状相同，该孔用于漏出待处理设设备中的连接孔；第一图像可以喷涂在箱子的上表面b1上，且b3所在的位置不被第一图像覆盖；相应的，待处理设备可以放置在箱子底部b2所在的位置处。将待处理设备放入箱子中后，可以呈现如图6所示的结构。如图6中所示，待处理设备放置在箱子中的b2所在的位置处；且，其所在的位置与孔b3所在的位置是对应的。用户确定第二位置坐标后，可以通过b3孔将连接线插入对应的连接孔c中；也就是说，此处第二位置坐标所指示的位置就是连接孔c所在的位置。需要说明的是，用户可以是佩戴增强现实眼镜(augmentedrealityglass，arglass)将连接线插入连接孔的，用户带上arglass后就可以看到图5中的5b所示的箱子的上表面中的坐标系，进而可以看到采用本发明实施例中的方法得到的第二位置坐标具体所指的位置c。

步骤403、电子设备计算第一位置信息与第一图像的尺寸之间的比例关系。

步骤404、电子设备基于比例关系和第二图像的尺寸，针对预设坐标系计算目标点在第二图像中的第三位置坐标。

其中，第三位置信息包括第三位置坐标。

步骤405、电子设备采用电子设备中的图像采集器采集包括有第二图像中的对象和待处理设备的目标对象，得到第三图像。

其中，第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备。

在一种可行的实现方式中，第三图像可以是通从图6中所示的箱子的上表面进行拍摄后得到的图像，即第三图像的中间为待处理设备，周边为第一图像中的对象。

步骤406、电子设备获取第二图像的特征点和第三图像的特征点。

其中，第二图像的特征点和第三图像的特征点可以是采用加速稳健特征(speededuprobustfeatures，surf)算法、尺度不变特征转换(scale-invariantfeaturetransform，sift)算法、快速特征点提取和描述(orientedfastandrotatedbrief，orb)算法、加速段特征点检测(featuresfromacceleratedsegmenttest，fast)算法或者harris角点提取算法等算法来实现的。特征点可以指的是能够用来表征并指示该图片的图片中的每个对象对应的点。

步骤407、电子设备对第二图像的特征点和第三图像的特征点进行匹配处理，得到第二图像和第三图像中的匹配特征点。

其中，第二图像和第三图像中匹配的特征点可以指的是第二图像和第三图像中具有对应关系的特征点。

步骤408、电子设备基于匹配特征点，采用预设算法计算第二图像和第三图像之间的变换关系矩阵。

其中，预设算法可以是随机抽样一致(ransac)算法；变换关系矩阵可以是采用ransac算法计算第二图像和第三图像之间的单应性矩阵h。

步骤409、电子设备基于第三位置坐标和变换关系矩阵，计算第二位置信息对应的三维坐标。

其中，第三位置信息包括第三位置坐标。

在本发明的其它实施例中，第二位置信息对应的三维坐标可以指的是第二位置信息的齐次坐标；在一种可行的实现方式中，计算出来的齐次坐标为

步骤410、电子设备基于三维坐标，针对预设坐标系计算目标点在第三图像中的第二位置坐标。

其中，第二位置信息包括第二位置坐标。

在本发明的其它实施例中，计算得到第二位置坐标的齐次坐标后，用该齐次坐标除以z轴对应的坐标值得到的x轴和y轴的坐标就是第二位置坐标；其中，若p(1)表示齐次坐标x轴的值，p(2)表示齐次坐标y轴的值，p(3)表示齐次坐标z轴的值，那么第二位置坐标的横坐标可以表示为xc＝p(1)/p(3)，横坐标可以表示为yc＝p(2)/p(3)。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

基于前述实施例，本发明的实施例提供一种电子设备，该电子设备可以应用于图1～4对应的实施例提供的一种位置信息确定方法中，参照图7所示，该电子设备5可以包括：处理器51、存储器52和通信总线53；

通信总线53用于实现处理器51和存储器52之间的通信连接；

处理器51用于执行存储器52中存储的位置信息确定程序，以实现以下步骤：

获取第一图像，并计算第一图像的尺寸和第二图像的尺寸；

其中，第一图像与第二图像的分辨率不同，且第一图像和第二图像是针对同一对象的图像；第二图像的特征点满足预设条件；

计算待处理设备中的目标点的第一位置信息；

基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第三图像中的第二位置信息；

其中，第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备。

在本发明的其它实施例中，处理器51用于执行存储器52中存储的位置信息确定程序中的基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第三图像中的第二位置信息，以实现以下步骤：

基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第二图像中的第三位置信息；

其中，第二图像的特征点大于预设数量且不重复；

基于第三位置信息，计算目标点在第三图像中的第二位置信息。

在本发明的其它实施例中，处理器51用于执行存储器52中存储的位置信息确定程序中的基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第二图像中的第三位置信息，以实现以下步骤：

计算第一位置信息与第一图像的尺寸之间的比例关系；

基于比例关系和第二图像的尺寸，计算目标点在第二图像中的第三位置信息。

在本发明的其它实施例中，处理器51用于执行存储器52中存储的位置信息确定程序中的计算第一位置信息与第二图像的尺寸之间的比例关系，以实现以下步骤：

计算待处理设备中的目标点在预设坐标系中的第一位置坐标；

其中，第一位置信息包括第一位置坐标；

相应的，处理器51用于执行存储器52中存储的位置信息确定程序中的基于比例关系和第二图像的尺寸，计算目标点在第二图像中的第三位置信息，以实现以下步骤：

基于比例关系和第二图像的尺寸，针对预设坐标系计算目标点在第二图像中的第三位置坐标；

其中，第三位置信息包括第三位置坐标。

在本发明的其它实施例中，处理器51用于执行存储器52中存储的基于第三位置信息，计算目标点在第三图像中的第二位置信息，以实现以下步骤：

获取第三图像；

计算第二图像与第三图像之间的变换关系矩阵；

基于第三位置信息和变换关系矩阵，计算目标点在第三图像中的第二位置信息。

在本发明的其它实施例中，处理器51用于执行存储器52中存储的获取第三图像，以实现以下步骤：

采用电子设备中的图像采集器采集包括有第二图像中的对象和待处理设备的目标对象，得到第三图像。

在本发明的其它实施例中，处理器51用于执行存储器52中存储的计算第二图像与第三图像之间的变换关系矩阵，以实现以下步骤：

获取第二图像的特征点和第三图像的特征点；

对第二图像的特征点和第三图像的特征点进行匹配处理，得到第二图像和第三图像中的匹配特征点；

基于匹配特征点，采用预设算法计算第二图像和第三图像之间的变换关系矩阵。

在本发明的其它实施例中，处理器51用于执行存储器52中存储的基于第三位置信息和变换关系矩阵，计算目标点在第三图像中的第二位置信息，以实现以下步骤：

基于第三位置坐标和变换关系矩阵，计算第二位置信息对应的三维坐标；

其中，第三位置信息包括第三位置坐标；

基于三维坐标，针对预设坐标系计算目标点在第三图像中的第二位置坐标；

其中，第二位置信息包括第二位置坐标。

需要说明的是，本实施例中处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1～4对应的实施例提供的位置信息确定方法中的实现过程，此处不再赘述。

本发明的实施例所提供的电子设备，在给需要很多连接线的设备进行连接线的连接时，可以通过电子设备来获取需要连接的特定孔的位置，不用人工去确定特定孔的位置，解决了相对技术中对需要很多连接线的设备进行连接线连接时很难找到对应的连接孔的问题，降低了找到特定连接孔的难度，提高了工作效率和准确率。

基于前述实施例，本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：

获取第一图像，并计算第一图像的尺寸和第二图像的尺寸；

其中，第一图像与第二图像的分辨率不同，且第一图像和第二图像是针对同一对象的图像；第二图像的特征点满足预设条件；

计算待处理设备中的目标点的第一位置信息；

基于第一位置信息、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸，获取目标点在第三图像中的第二位置信息；

其中，第三图像中包括第二图像中的对象和待处理设备。