清洗无人机的定位方法及系统与流程

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种清洗无人机的定位方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，无人机开始被投入到越来越多的领域。无人机最开始是应用于军队，作为一种非常便利，又低风险的无人机器，通常被用来做无人机侦查，监视与打击恐怖主义的工作，比如美国的“捕食者”，中国的“翼龙”等都是军用无人机。当无人机进入民用领域后，迎来了无人机发展的高潮，如中国深圳的大疆科技有限公司开发的大疆无人机更是名誉全球，也带动了无人机类型的发展，有农用洒水无人机，森林火灾监控无人机，航拍无人机等，快递与外卖行业都在开发相应的无人机。

在高楼林立的今天，也为高楼清洗企业带来新的商机，传统的人工高空清洗作业具有非常高的危险性，在科技发展的带动下出现了新的清洗机器—高空清洗无人机。清洗无人机也分为很多种，主要分为人工控制清洗无人机和智能清洗无人机，现有技术的智能无人机认证方式是设置权限密码，权限密码是固定设置的，保密性比较低，容易被盗取，导致用户需求得不到有效实现。

申请内容

本申请的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种清洗无人机的定位方法、系统、无人机及存储介质。

本申请采用的技术方案是，提供一种清洗无人机的定位方法，所述方法包括：

无人机获得清洗任务指令；

无人机识别任务指令，获取指令信息；

无人机调取数据库的用户资料，将用户资料和任务指令信息整理合并；

根据用户资料及任务指令信息生成的临时验证码生成临时二维码，并将所述临时二维码发送给用户用以留存；

无人机根据指令信息获取到用户的位置信息，进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置；

无人机扫描用户留存的所述临时二维码，识别所述用户留存的临时二维码的信息，对用户留存的临时二维码进行验证；

验证通过，无人机通过清洗装置执行用户的清洗请求。

优选的，所述无人机识别任务指令包括：

通过设置在无人机内的指令识别装置识别任务指令得到用户请求的清洁内容；

所述指令还包括：用户定位位置信息和用户位置的详细地址。

用户的请求内容中包含用户需要清洁的外墙材料和清洁区域，所述外墙材料可以是玻璃外墙，也可以是瓷砖外墙，也可以是玻璃和瓷砖都有的外墙，无人机根据用户需要清洁的材料配置相应的清洁装置，针对性清洁能提高清洁效果；所述清洁区域是用户根据清洁需要划定的小范围外墙；所述用户位置信息和位置详细地址是无人机规划飞行路线的依据。

优选的，所述根据用户资料及任务指令信息生成的临时验证码生成临时二维码，并将所述临时二维码发送给用户用以留存包括：

无人机通过数据通信装置连接网络，调取清洁无人机基站数据库的用户注册时的用户个人资料；

所述临时验证码为字母与数字随机组合的密码，所述临时验证码用作与用户留存的临时二维码内的临时验证码做匹配比较；

无人机通过二维码转换装置根据用户个人资料及指令信息生成临时验证码，又根据临时验证码生成临时二维码，将所述临时二维码发送给用户留存作为二次扫描的用户身份认证；

所述临时二维码在无人机完成清洗工作向用户反馈后就失去效果，不能再次使用。

通过生成的临时验证码和临时二维码来提高验证密码的安全性，临时验证码和临时二维码在无人机完成清洗任务后便失效，进一步提高了用户请求的保密性；将无人机生成的临时验证码和用户留存的临时二维码内的临时验证码进行匹配比较，确保操作请求为用户本人行为。

优选的，无人机根据指令信息获取到用户定位的位置信息，进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置包括：

无人机设置有3d模拟地图平台和导航定位系统，将用户定位位置信息和定位的位置详细地址在3d模拟地图上进行标识；

通过导航定位系统对无人机位置定位获得无人机位置，将无人机位置与用户指定位置在地图平台上进行路线规划，根据规划的路线导航飞行抵达用户位置。

使用gps导航定位系统可以准确的获取位置信息，在做路线规划时可以提供有效的地理位置信息，提高线路的准确性；3d模拟地图能显示用户的具体楼层，使无人机能一次抵达，不需要多次联系用户。

提供一种清洗无人机的定位系统，所述系统包括：

获取任务指令模块，用于接收清洗无人机基站发送的任务指令；

指令识别模块，用于识别清洗无人机基站发送的任务指令；

二维码生成模块，用于根据数据库中的用户个人资料及任务指令信息生成的临时验证码生成临时二维码，所述临时二维码在无人机完成清洗工作向用户反馈后就失去效果，不能再次使用；

发送模块，用于将二维码生成模块生成的临时二维码发送给用户，用户接收到所述临时二维码，并留存所述接收到的临时二维码；

导航定位模块，用于根据用户信息获取到用户定位的指定位置和无人机位置在地图平台上进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置；

扫描识别模块，用于对用户留存的临时二维码进行扫描，识别出所述用户留存的临时二维码内的临时验证码，与无人机根据数据库中的用户个人资料及任务指令信息生成的临时验证码做匹配比较；

响应模块，用于当验证通过后，执行用户的清洗请求。

优选的，所述指令识别模块包括：

请求识别子模块，用于识别用户的请求清洗材料和清洗区域；

位置识别子模块，用于识别用户定位的位置信息和用户位置的详细地址。

无人机根据用户提供的外墙材料信息使用相应的清洗装置，用以提高清洗的效果，所述定位的位置信息和用户位置的详细地址为无人机规划飞行路线提供依据，便于无人机能一次飞行抵达用户位置。

优选的，所述导航定位模块包括：

定位子模块，用于将用户定位的指定位置在地图平台上进行标识，设置在无人机内部的gps定位装置定位无人机位置，将无人机位置标识在地图平台上，获取无人机与用户定位的位置距离；

导航子模块，用于通过在地图平台上对无人机与用户定位的位置进行路线规划，得到多条路线，选择最优一条路线作为无人机飞行路线，无人机根据最优路线导航飞行达用户定位的位置。

优选的，所述扫描识别模块包括：

扫描子模块，用于扫描用户留存的临时二维码，将扫描到的所述用户留存的临时二维码发送到识别匹配子模块；

识别匹配子模块，用于识别用户留存的临时二维码，获取所述用户留存的临时二维码内的临时验证码，将所述用户留存的临时二维码内的临时验证码和无人机根据数据库中的用户个人资料及任务指令信息生成的临时验证码进行匹配，匹配正确就执行清洗任务，匹配不正确就向清洗无人机基站和用户反馈。

所述临时验证码的配对比较作为确定用户是否为本人操作的重要依据，只用通过验证码配对比较后无人机才能对用户需要清洗的区域进行清洗，避免出现误操作的情况。

提供一种无人机，所述无人机包括处理器与存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述中任一所述清洗无人机的定位方法。

提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述中任一项所述清洗无人机的定位方法。

与现有技术相比，本申请至少具有以下有益效果：本申请通过无人机内的指令识别模块、二维码生成模块、扫描模块和响应模块识别任务指令获取用户请求信息与用户定位的位置信息，生成临时验证码与临时二维码，无人机根据无人机位置与用户位置规划路线飞行达用户位置进行临时二维码的扫描认证和清洗操作，无人机清洗完成，临时验证码和临时二维码失效，提高了权限验证的安全性和用户请求的保密性。

附图说明

图1为本申请实施例一种清洗无人机的定位方法流程图；

图2为本申请实施例一种清洗无人机的定位系统模块框图；

图3为图2中12部分的内部子模块框图；

图4为图2中14部分的内部子模块框图；

图5为图2中15部分的内部子模块框图。

具体实施方式

下面描述本申请的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本申请的创新之处和带来的益处。

本申请提出了一种清洗无人机的定位方法，该清洗无人机的定位方法实施在一种城市高空清洗作业的环境，所述环境包括一种移动终端、服务基站和无人机。

其中，所述移动终端可以是智能手机、智能手环及智能手表等；所述服务基站可以是作为移动终端与无人机的信号处理中转中心和数据存储中心，也可以是仅作为监控无人机和提供数据存储中心，但不参与移动终端和无人机信号的处理中转；所述无人机可以是多旋翼无人机、直升机无人机及固定翼无人机，本申请不对所述移动终端产品类型和无人机类型做具体的限定；所述移动终端和无人机都安装有社交或交互类应用，作用是发送和接收指令。

如图1所示，在本申请实施例中，以无人机为处理中心，所述移动终端优选为智能手机，所述服务站作为启动无人机、监控无人机和提供数据存储中心，不参与无人机的飞行控制和指令执行控制，所述无人机优选为四旋翼无人机，所述无人机内设置有摄像头，雷达，作为无人机可以与提供无人机的服务基站进行网络信号连接。

所述方法包括：

s11、无人机获取任务指令；用户使用手机发送清洗请求，清洗无人机基站接收所述用户发送的请求；

清洗无人机基站启动无人机，并向无人机发送清洗任务指令，无人机获取清洗无人机基站发送的清洗任务指令。

无人机获取所述清洗无人机基站发送的清洗任务指令，无人机获取任务指令作为无人机程序运行的钥匙，无人机获取任务指令后自动做飞行准备，比如检查电池电量，电路反馈和清洗装置的状态。

在一些可能的实施例中，用户可以直接向无人机发送清洁请求，无人机通过数据通信装置向清洗无人机基站数据库调取用户资料，用户与无人机直接做数据交流，用户请求数据不经清洗无人机基站中转。

s12、无人机识别任务指令；无人机对清洗无人机基站发送的清洗任务指令进行分析识别，设置在无人机内的指令识别装置识别任务指令得到用户的请求信息，所述请求信息包括用户需要清洁的外墙材料和清洁区域，以及用户定位的位置信息和位置信息详细地址。

进一步的，无人机通过数据通信装置连接互联网，获取储存在清洗无人机基站数据库的用户注册时的个人资料，将获取到的用户个人资料和识别的任务指令信息进行整理合并。

更进一步的，获取用户定位的指定位置和指定位置的详细地址，获取用户的指定位置和指定位置详细地址是为了给规划路线和导航做信息采集，有些定位模糊的可以根据详细地址找到，通过设置在无人内的3d模拟地图平台可以准确获取用户在高楼的楼层数。

s13、无人机根据数据库中的用户个人资料及任务指令信息生成临时验证码，再根据所述临时验证码经过二维码转换装置生成临时二维码，将生成的临时二维码通过数据通信装置发送给用户用于留存。

进一步的，所述临时验证码是由整理合并后的用户个人资料及任务指令信息生成，验证码由六位字母和数字随机组成，每一个位置的数或字母都代表相应的用户资料或任务指令信息，使验证码是与用户资料关联的。

s14、无人机根据指令信息获取到用户定位的位置信息，进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置；具体的，无人机设置有3d模拟地图平台和导航定位系统，将用户定位的位置和位置的详细地址在地图上进行标识；通过导航定位系统对无人机位置定位获得无人机位置，将无人机位置与用户定位的位置在地图平台上进行路线规划，无人机根据规划的路线飞行抵达用户位置。

使用gps导航定位系统可以准确的获取位置信息，在做路线规划时可以提供有效的地理位置信息，提高线路的准确性。

进一步的，所述无人机规划最优路线是无人机根据用户的具体位置信息，通过设置在无人机内的地图平台计算出无人机与用户的距离，将无人机正常飞行速度与所述无人机与用户距离计算出预计抵达时间，向清洗无人机基站反馈预计抵达时间。

更进一步的，无人机在飞行过程中，无人机的雷达实时为无人机提供障碍物位置，便于无人机飞越障碍，避免无人机碰撞损毁。

s15、无人机扫描识别用户留存的临时二维码；当无人机到达用户位置，无人机通过摄像头扫描用户留存的临时二维码，所述用户留存的临时二维码作为无人机进行清洗的最后认证。

进一步的，将扫描到的用户留存的临时二维码传输到二维码识别装置进行识别，通过二维码识别装置识别出用户留存的临时二维码内的临时验证码，把用户留存的临时二维码内的临时验证码与无人机根据用户个人资料及任务指令信息生成的临时验证码做匹配比较。

更进一步的，所述匹配比较是将用户留存的临时二维码内的临时验证码与无人机根据用户个人资料及任务指令信息生成的临时验证码逐位进行匹配比较，当匹配结果为全部正确无人机就提示认证成功，进入第一环节；当匹配结果不正确时无人机向用户及清洁无人机基站发送认证失败信息，此时无人机进入待命状态即等待清洗无人机基站的指令。

s16、响应用户的清洗请求；根据识别任务指令得出的用户清洗请求信息，无人机通过清洗装置进行清洗用户请求清洗的区域，完成清洗工作后向用户进行反馈。

如图2所示，还提供了一种清洗无人机的定位系统，所述无人机可以是多旋翼无人机、固定翼无人机和无人直升机等，本申请不对所述无人机的产品类型做具体的限定。

所述系统包括：

获取任务指令模块11，用于无人机接收清洗无人机基站发送的任务指令；所述任务指令为用户发送的请求，用户使用智能手机发送请求，清洗无人机基站接收请求，并将用户请求以指令的形式发送给无人机。

指令识别模块12，用于无人机识别清洗无人机基站发送的任务指令；

二维码生成模块13，用于无人机根据数据库中的用户个人资料及任务指令信息生成的临时验证码生成临时二维码，所述临时二维码在无人机完成清洗工作向用户反馈后就失去效果，不能再次使用；

发送模块14，用于将二维码生成模块13生成的临时二维码发送给用户，用户接收到所述临时二维码，并留存所述接收到的临时二维码；

导航定位模块15，用于根据用户信息获取到用户定位的指定位置和无人机位置在地图平台上进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置；

扫描识别模块16，用于无人机对用户留存的临时二维码进行扫描，识别出所述用户留存的临时二维码内的临时验证码，与无人机根据数据库中的用户个人资料及任务指令信息生成的临时验证码做匹配比较；

响应模块17，当验证通过后，无人机通过清洗装置执行用户的清洗请求。

如图3所示，图2中的指令识别模块12包括：

请求识别子模块21，用于无人机识别任务指令中的用户的请求中的清洗信息，所述清洗信息包括需清洗的外墙材料和清洗区域。

位置识别子模块22，用于识别用户定位的位置信息和用户位置的详细地址；所述定位的位置信息和用户位置的详细地址为无人机规划飞行路线提供依据，便于无人机能一次飞行抵达用户位置。

如图4所示，图2中的导航定位模块14包括：

定位子模块31，将用户定位的位置信息和用户位置的详细地址在3d模拟地图平台上进行标识，通过设置在无人机内部的gps定位装置定位无人机位置，将无人机位置在地图平台上进行标识，获取无人机与用户定位的位置距离等信息。

导航子模块32，通过在地图平台上对无人机与用户定位的指定位置进行路线规划，得到多条路线，选择最优一条路线作为无人机飞行路线，无人机根据最优路线导航飞行达用户定位的指定位置。

如图5所示，图2中的扫描识别模块15包括：

扫描子模块41，通过扫描装置扫描用户留存的临时二维码，将扫描到的所述用户留存的临时二维码发送到识别匹配子模块42；

识别匹配子模块42，用于识别用户留存的临时二维码，获取所述用户留存的临时二维码内的临时验证码，将所述用户留存的临时二维码内的临时验证码和无人机根据数据库中的用户个人资料及任务指令信息生成的临时验证码进行匹配，匹配正确就执行清洗任务，匹配不正确就向清洗无人机基站和用户反馈。

所述临时验证码的配对比较作为确定用户是否为本人操作的重要依据，只用通过验证码配对比较后无人机才能对用户需要清洗的区域进行清洗，避免出现误操作的情况。

提供一种无人机，所述无人机包括处理器与存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述中任一所述清洗无人机的定位方法。

提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述中任一项所述清洗无人机的定位方法。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的

另外，在本申请各个实施例中的处理器、芯片可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上硬件集成在一个单元中。计算机可读存储介质或计算机可读程序可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：read-onlymemory，简称：rom)、随机存取器(英文：randomaccessmemory，简称：ram)、磁盘或光盘等。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施方式只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请的保护范围。