一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统、方法及装置与终端和存储介质与流程

本发明属于周转箱搬运技术领域，尤其涉及一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统、方法及装置与终端和存储介质。

背景技术：

传统物流的仓库管理为仓库管理员全程管理模式，整个仓库的货物进出和调度管理和清单管理都依赖于人工完成。随着信息技术的发展，智能仓库管理日益取代传统人工管理。在智能仓库管理中，行走机器人扮演着重要的角色，行走机器人技术也在不断发展。在行走机器人技术中，涉及到周转箱搬运技术。周转箱具有可反复使用的特点，通常情况下，装载不同的货物需要相应的周转箱。现有的周转箱搬运多数停留人工层面，主要包括装货、搬运及卸货三个流程。在搬运流程中，通常是搬运工通过手推车将周转箱搬运到指定地点，以完成货物仓储或出库的目的。

技术实现要素：

虽然，在物流仓库中，现有的周转箱搬运技术可以完成货物仓储或出库的目的，但是，周转箱在整个搬运流程中的具体状态无法监控，从而造成无法实时获知周转箱中货物的仓储或出库状态，另外，人工搬运也存在效率低的问题。

因此，现有的周转箱搬运技术存在无法实时获知周转箱的搬运状态和搬运效率低的技术问题。

本发明一方面的目的在于提供一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统，以实现周转箱的搬运状态透明化，实时监督周转箱的状态信息，从而到达实时监控周转箱内的货物更新状态的目的。另外，该跟踪系统通过行走机器人对周转箱进行搬运，提高了搬运效率。

一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统，包括：

行走机器人，用于在物流仓库内行走运输周转箱；所述周转箱可装载于所述行走机器人的托盘上；

识别器，识别所述周转箱的标签以生成周转箱身份信息发送；

用户端，获取所述周转箱身份信息，以与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文发送；

云端，接收所述绑定请求报文，以将与注册的周转箱信息配对的所述周转箱身份信息和所述机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给所述用户端。

优选地，所述识别器为射频识别器；所述射频识别器安装在所述托盘上，用于自动识别所述周转箱的射频标签。

优选地，所述识别器为扫码器；所述扫码器设置在所述行走机器人的机器人本体上，用于扫描所述周转箱的二维码。

优选地，所述用户端收到所述成功绑定结果后提示用户绑定成功。

本发明另一方面的目的在于提供一种基于行走机器人的周转箱跟踪方法，包括：

获取周转箱身份信息；所述周转箱身份信息由识别器识别周转箱的标签生成并发送；所述周转箱可装载于所述行走机器人的托盘上，所述行走机器人用于在物流仓库内行走运输所述周转箱；

将所述周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文；

发送所述绑定请求报文给云端，以使云端将与注册的周转箱信息配对的所述周转箱身份信息和所述机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果；

接收所述成功绑定结果。

优选地，上述周转箱跟踪方法包括：

根据所述成功绑定结果，提示用户绑定成功。

本发明另一方面的目的在于提供一种基于行走机器人的周转箱跟踪装置，包括：

身份获取模块，用于获取周转箱身份信息；所述周转箱身份信息由识别器识别周转箱的标签生成并发送；所述周转箱可装载于所述行走机器人的托盘上，所述行走机器人用于在物流仓库内行走运输所述周转箱；

报文生成模块，用于将所述周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文；

报文发送模块，用于发送所述绑定请求报文给云端，以使云端将与注册的周转箱信息配对的所述周转箱身份信息和所述机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果；

绑定接收模块，用于接收所述成功绑定结果。

优选地，上述周转箱跟踪装置包括：

提示模块，用于根据所述成功绑定结果，提示用户绑定成功。

本发明另一方面的目的在于提供一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器中运行可实现上述任一种周转箱跟踪方法。

本发明另一方面的目的在于提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器中运行可实现上述任一种周转箱跟踪方法。

本发明提供一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统、方法及装置与一种终端和存储介质。其中，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人，使周转箱可装载于行走机器人的托盘上，再通过设置识别器，使识别器识别周转箱的标签以生成周转箱身份信息发送，再通过设置用户端，使用户端获取周转箱身份信息，让周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文后发送，再通过设置云端来接收绑定请求报文，并对绑定请求报文中携带的周转箱身份信息与注册的周转箱信息进行配对判断，将配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给用户端，从而不仅实现周转箱的搬运状态透明化，实时监督周转箱的状态信息，到达实时监控周转箱内的货物更新状态的效果，而且行走机器人对周转箱进行搬运，提高了搬运效率。

附图说明

图1是一实施例提供的基于行走机器人的周转箱跟踪系统的结构示意图；

图2是一实施例提供的基于行走机器人的周转箱跟踪系统的原理框图；

图3是一实施例提供的基于行走机器人的周转箱跟踪方法的流程图；

图4是一实施例提供的基于行走机器人的周转箱跟踪装置的架构图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1是一实施例提供的基于行走机器人的周转箱跟踪系统的结构示意图，示出了一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统，以实现周转箱的搬运状态透明化，实时监督周转箱的状态信息，从而到达实时监控周转箱内的货物更新状态的目的。另外，通过行走机器人对周转箱进行搬运，提高搬运效率。

图2是一实施例提供的基于行走机器人的周转箱跟踪系统的原理框图，示出了一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统。

参见图1-2，一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统，包括：行走机器人10、识别器20、用户端30及云端40。

行走机器人10用于在物流仓库内行走运输周转箱。周转箱可装载于行走机器人10的托盘上。

识别器20，识别周转箱的标签以生成周转箱身份信息发送。

用户端30，获取周转箱身份信息，以与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文发送。

云端40，接收绑定请求报文，以将与注册的周转箱信息配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给用户端30。

优选地，识别器20可以为射频识别器20。射频识别器20安装在托盘上，用于自动识别周转箱的射频标签。识别器20可以为扫码器。扫码器设置在行走机器人10的机器人本体上，用于扫描周转箱的二维码。

进一步地，用户端30收到成功绑定结果后提示用户绑定成功。

本实施例中，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人10，使周转箱可装载于行走机器人10的托盘上，再通过设置识别器20，使识别器20识别周转箱的标签以生成周转箱身份信息发送，再通过设置用户端30，使用户端30获取周转箱身份信息，让周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文后发送，再通过设置云端40来接收绑定请求报文，并对绑定请求报文中携带的周转箱身份信息与注册的周转箱信息进行配对判断，将配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给用户端30，从而不仅实现周转箱的搬运状态透明化，实时监督周转箱的状态信息，到达实时监控周转箱内的货物更新状态的效果，而且行走机器人10对周转箱进行搬运，提高了搬运效率。

需要说明的是，云端40可以通过网络与行走机器人10建立连接，从而对行走机器人10的工作状态进行跟踪。因此，当周转箱与行走机器人10绑定后，追踪行走机器人10的动态，例如，追踪行走机器人10的行走轨迹，便能够实现对周转箱的跟踪。同时，追踪到周转箱，就能对相应周转箱中的货物进行实时监控，例如，可以实时监控相应周转箱中的货物处于卸货工位还是其他工位。

还需要说明的是，用户端30可以是安装在行走机器人10的本体上的计算机设备，也可以是任何具有数据处理功能的移动设备。用户端30可以预存行走机器人10的身份信息，例如，预存行走机器人10的编号信息，以便用来与周转箱的身份信息打包。

还需要说明的是，云端40接收绑定请求报文后，对绑定请求报文进行解析，提取周转箱身份信息与预先注册的周转箱信息进行比对绑定，从而确认当下对应的周转箱。具体的比对绑定方式可以为：

判断周转箱身份信息与预先注册的周转箱信息是否配对；

如果周转箱身份信息与预先注册的周转箱信息配对，则将周转箱身份信息与行走机器人10的身份信息进行绑定；

如果周转箱身份信息与预先注册的周转箱信息不配对，则不对周转箱身份信息与行走机器人10的身份信息进行绑定。

云端40将与注册的周转箱信息配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给用户端30，以使用户端30根据反馈结果做出响应。例如，提示用户绑定成功。其中，提示用户绑定成功的方式可以是生成用户界面，界面上显示绑定成功信息。提示用户绑定成功的方式可以是调用语音接口进行语音通知。

另外，云端40如果不对周转箱身份信息与行走机器人10的身份信息进行绑定，可以反馈绑定失败的结果给用户端30，以使用户端30提示用户绑定失败。

还需要说明的是，用户可以根据用户端30的提示结果确定自己的工作。例如，在绑定失败时继续绑定。在绑定成功后，用户还可以根据识别方式的不同而做出不同选择。

例如，如果选择扫码识别，在绑定成功后，用户便可以将周转箱放到机器人自带的托盘上。如果选择射频识别方式，由于周转箱放置在托盘上后其射频标签能被托盘上的射频识别器20自动识别，因此用户只需给机器人下达协作完成的指令即可。可以理解的是，射频识别能对周转箱的身份完成自动识别，可以减少人工参与，从而减少误差并提高效率。

还需要说明的是，扫码器可以安装在行走机器人10的机器人本体上，方便用户使用。

还需要说明的是，通过给周转箱设置身份标签，并将其身份信息注册存储在云端40，可以实现对周转箱的数字化管理，可以方便查询调用适合的周转箱装载特定货物。

图3是一实施例提供的一种基于行走机器人的周转箱跟踪方法的流程图，示出了一种基于行走机器人的周转箱跟踪方法，该方法包括如下步骤：

步骤s0，获取周转箱身份信息；周转箱身份信息由识别器识别周转箱的标签生成并发送；周转箱可装载于行走机器人的托盘上，行走机器人用于在物流仓库内行走运输周转箱；

步骤s1，将周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文；

步骤s2，发送绑定请求报文给云端，以使云端将与注册的周转箱信息配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果；

步骤s3，接收成功绑定结果。

进一步地，上述周转箱跟踪方法还包括步骤：

步骤s4，根据成功绑定结果，提示用户绑定成功。

本实施例中，参见图1-2，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人10，使周转箱可装载于行走机器人10的托盘上，再通过设置识别器20，使识别器20识别周转箱的标签以生成周转箱身份信息发送，再通过设置用户端30，使用户端30获取周转箱身份信息，让周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文后发送，再通过设置云端40来接收绑定请求报文，并对绑定请求报文中携带的周转箱身份信息与注册的周转箱信息进行配对判断，将配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给用户端30，从而不仅实现周转箱的搬运状态透明化，实时监督周转箱的状态信息，到达实时监控周转箱内的货物更新状态的效果，而且行走机器人10对周转箱进行搬运，提高了搬运效率。

需要说明的是，云端40可以通过网络与行走机器人10建立连接，从而对行走机器人10的工作状态进行跟踪。因此，当周转箱与行走机器人10绑定后，追踪行走机器人10的动态，例如，追踪行走机器人10的行走轨迹，便能够实现对周转箱的跟踪。同时，追踪到周转箱，就能对相应周转箱中的货物进行实时监控，例如，可以实时监控相应周转箱中的货物处于卸货工位还是其他工位。

还需要说明的是，用户端30可以是安装在行走机器人10的本体上的计算机设备，也可以是任何具有数据处理功能的移动设备。用户端30可以预存行走机器人10的身份信息，例如，预存行走机器人10的编号信息，以便用来与周转箱的身份信息打包。

还需要说明的是，云端40接收绑定请求报文后，对绑定请求报文进行解析，提取周转箱身份信息与预先注册的周转箱信息进行比对绑定，从而确认当下对应的周转箱。具体的比对绑定方式可以为：

判断周转箱身份信息与预先注册的周转箱信息是否配对；

如果周转箱身份信息与预先注册的周转箱信息配对，则将周转箱身份信息与行走机器人10的身份信息进行绑定；

如果周转箱身份信息与预先注册的周转箱信息不配对，则不对周转箱身份信息与行走机器人10的身份信息进行绑定。

云端40将与注册的周转箱信息配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给用户端30，以使用户端30根据反馈结果做出响应。例如，提示用户绑定成功。其中，提示用户绑定成功的方式可以是生成用户界面，界面上显示绑定成功信息。提示用户绑定成功的方式可以是调用语音接口进行语音通知。

另外，云端40如果不对周转箱身份信息与行走机器人10的身份信息进行绑定，可以反馈绑定失败的结果给用户端30，以使用户端30提示用户绑定失败。

还需要说明的是，用户可以根据用户端30的提示结果确定自己的工作。例如，在绑定失败时继续绑定。在绑定成功后，用户还可以根据识别方式的不同而做出不同选择。

例如，如果选择扫码识别，在绑定成功后，用户便可以将周转箱放到机器人自带的托盘上。如果选择射频识别方式，由于周转箱放置在托盘上后其射频标签能被托盘上的射频识别器20自动识别，因此用户只需给机器人下达协作完成的指令即可。可以理解的是，射频识别能对周转箱的身份完成自动识别，可以减少人工参与，从而减少误差并提高效率。

还需要说明的是，扫码器可以安装在行走机器人10的机器人本体上，方便用户使用。

图4是一实施例提供的一种基于行走机器人的周转箱跟踪装置的架构图，示出了一种基于行走机器人的周转箱跟踪装置，该装置包括：

身份获取模块01，用于获取周转箱身份信息。周转箱身份信息由识别器识别周转箱的标签生成并发送。周转箱可装载于行走机器人的托盘上，行走机器人用于在物流仓库内行走运输周转箱。

报文生成模块02，用于将周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文。

报文发送模块03，用于发送绑定请求报文给云端，以使云端将与注册的周转箱信息配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果。

绑定接收模块04，用于接收成功绑定结果。

本发明还提供一种终端，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器中运行可实现上述的基于行走机器人的周转箱跟踪方法。

本发明还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序在处理器中运行可实现上述的基于行走机器人的周转箱跟踪方法。

本发明提供的基于行走机器人10的周转箱跟踪系统，本发明提供一种基于行走机器人10的周转箱跟踪系统、方法及装置与一种终端和存储介质。其中，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人10，使周转箱可装载于行走机器人10的托盘上，再通过设置识别器20，使识别器20识别周转箱的标签以生成周转箱身份信息发送，再通过设置用户端30，使用户端30获取周转箱身份信息，让周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文后发送，再通过设置云端40来接收绑定请求报文，并对绑定请求报文中携带的周转箱身份信息与注册的周转箱信息进行配对判断，将配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给用户端30，从而不仅实现周转箱的搬运状态透明化，实时监督周转箱的状态信息，到达实时监控周转箱内的货物更新状态的效果，而且行走机器人10对周转箱进行搬运，提高了搬运效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。