物流车调度系统和方法与流程

本发明涉及智能农业，更详而言之地涉及一物流车调度系统和方法，以使一个物流车与多个收割农机智能地配合，提高作业效率。

背景技术：

联合收割机的诞生是农业机械发展的一大进步，极大降低了农间作业的辛苦，也大幅度的提高作业效率。联合收割机是一体化收割农作物的机械，可以一次性完成收割和脱粒等作业，并将谷粒集中到储蓄仓存储。近几年，国内的收割机技术迅速发展，已经研制出有新疆—2号背负式小麦收割机、轮式自走式稻麦收割机、履带式自走式稻麦收割机、履带自走式油菜收割机等多种机械收割机，近年还呈现出纵轴流稻麦联合收割机研究开发热潮，已经推出多款纵轴流稻麦收割机。

联合收割机集中存储的粮食需要卸载，一般分为人工卸粮和机械卸粮两种方式。目前国内多数现有的联合收割机采用的是人工卸粮，即人工拉动储蓄仓卸粮口的开关，利用麻袋等在开口处接粮，之后再将装有粮食的麻袋搬运至家中。人工卸粮不仅需要专人一直操作储蓄仓卸粮口的开关，并且劳动强度大，操作麻烦。所以，市场上部分的联合收割机采用机械卸粮，即联合收割机通过卸粮臂等卸粮装置自动卸载储蓄仓内的粮食，无需额外配置人工。

大型农场如果采用一个收割机配备一辆物流车的方式，浪费资源、增加成本。一方面，物流车的价格昂贵，如果采用物流车和收割机一对一的工作方式，需要配备多辆物流车，成本较大。另一方面，收割机不作业时，对应的物流车空闲，很容易造成资源浪费。所以，一辆物流车与多个收割农机的工作方式较为经济。

但是，如果物流车和收割机的配合依靠人工调度，调度员需要有丰富的调度管理经验，还需要随时掌握每台收割机和物流车的情况，这对调度员的要求很高。对刚上任的调度员来说，很容易调度出错，耽误作业进度，影响作业效率。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提供一种物流车调度系统和方法，以使一个物流车与多个收割农机智能地配合，提高作业效率。

本发明的一个目的在于提供一种物流车调度系统和方法，其中根据预设的调度原则调度所述物流车与多个收割农机配合卸载和运输粮食，相比人工调度，更加智能，可以确保消息指令传递的及时性，从而便于提高作业效率。

本发明的一个目的在于提供一种物流车调度系统和方法，其中根据预设的调度原则调度所述物流车与多个收割农机配合卸载和运输粮食，降低对调度员的经验要求，降低出错率，提高作业效率。

本发明的一个目的在于提供一种物流车调度系统和方法，其中可以根据收割机的满仓顺序调度物流车，或者根据物流车的最短行驶路径调度物流车等等，本发明并不限制。也就是说，本领域技术人员可以根据自己的需求设定合适的调度原则。

本发明的一个目的在于提供一种物流车调度系统和方法，其中收割机的储蓄仓的预设位低于满仓位，从而在储蓄仓即将满仓但尚未满仓时就可以通知物流车，减少等待物流车时间，提高工作效率。相比在满仓时才通知物流车的方案，预设位低于满仓位的方案使得等待物流车和收割作业并行，更节省时间。

本发明的一个目的在于提供一种物流车调度系统和方法，其中通过定位收割机和物流车的位置，可以规划物流车的行驶路线，也便于物流车和收割机回合，增加收割机和物流车的配合度，提高作业效率。尤其是当收割机处于作业农田，收割机驾驶员无法准确描述位置时，本发明的方案可以准确直接地定位。

本发明的一个目的在于提供一种物流车调度系统和方法，其中根据监控物流车的粮仓内剩余存储空间，判断是否暂停调度，便于物流车将粮食运回仓库卸载，避免物流车的粮仓过载。

为了实现本发明的至少一个目的，依本发明的一个方面，本发明进一步提供一种物流车调度系统，包括：

一物流车端；

多收割机端，其中所述收割机端包括一存储仓监控模块，其中所述存储仓监控模块监控收割机存储仓的存储信息；以及

一控制模块，其中所述控制模块接收每个所述监控仓监控模块的存储信息，判断对应的收割机存储仓的存储位是否达到预设位，并根据预设的调度原则，形成一调度指令，其中所述调度指令被所述物流车端接收。

根据本发明的一个实施例，所述收割机端包括一收割机定位模块，用于定位收割机的位置，形成一收割机位置信息，其中，所述控制模块向所述物流车端发送一调度指令时，向所述物流车端一并发送收割机存储仓的存储位达到预设位的收割机的所述收割机位置信息。

根据本发明的一个实施例，收割机存储仓的预设位低于存储仓的满仓位。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据收割机满仓顺序，形成所述调度指令。

根据本发明的一个实施例，所述物流车端包括一物流车定位模块，其中所述物流车定位模块定位物流车的位置，形成一物流车位置信息，其中所述控制模块通过所述物流车位置信息和所述收割机定位信息，根据物流车最短行驶路径调度原则，形成所述调度指令。

根据本发明的一个实施例，所述物流车端包括一物流车定位模块，其中所述物流车定位模块定位物流车的位置，形成一物流车位置信息，其所述控制模块根据所述物流车位置信息和所述收割机定位信息，规划物流车行驶路径。

根据本发明的一个实施例，所述物流车端包括一物流车粮仓监控模块，其中所述物流车粮仓监控模块监控物流车粮仓载粮情况的粮仓信息。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据粮仓信息，分析物流车粮仓是否满仓，当物流车粮仓满仓，所述控制模块向所述收割机端和所述物流车端发送物流车暂停卸粮信息。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一物流车调度方法，包括步骤:

(a)根据多个收割机存储仓的存储信息，判断对应的收割机存储仓的存储位是否达到预设位；和

(b)当对应的收割机存储仓的存储位达到预设位，根据预设的调度原则，形成一调度指令，以使物流车能够根据所述调度指令前往对应的收割机处卸粮。

根据本发明的一个实施例，所述物流车调度方法进一步包括步骤：

(c)获取收割机存储仓的存储位达到预设位的收割机位置，形成一收割机位置信息；

(d)当收割机存储仓的存储位达到预设位，向物流车发送所述收割机位置信息和所述调度指令。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)中根据收割机满仓顺序，形成所述调度指令。

根据本发明的一个实施例，所述物流车调度方法进一步包括步骤：

(e)定位物流车的位置，形成一物流车位置信息。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)中所述控制模块通过所述物流车位置信息和所述收割机定位信息，根据物流车最短行驶路径调度原则，形成所述调度指令。

根据本发明的一个实施例，所述物流车调度方法进一步包括步骤：

(f)根据所述物流车位置信息和所述收割机定位信息，规划物流车行驶路径。

根据本发明的一个实施例，所述物流车调度方法进一步包括步骤：

(g)根据一粮仓信息，分析物流车粮仓是否满仓，当物流车粮仓满仓，形成物流车暂停卸粮信息。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的物流车调度系统应用场景图。

图2是根据本发明的一个实施例的物流车调度系统结构框图。

图3是根据本发明的一个实施例的物流车调度方法的流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图所示，本发明的一个实施例的物流车调度系统和方法被阐述，从而使一个物流车与多个收割农机智能地配合，提高作业效率。具体地，所述物流车调度系统包括多个收割机端10、一物流车端20和一控制模块30。所述控制模块30根据所述收割机端10传输的对应的收割机的存储信息，分析物流车的调度方案，向所述物流车端20传输调度指令。物流车可以根据获取的调度指令前往对应的收割机卸粮。

每个所述收割机端10被安装于不同收割机100，用于获取对应的收割机的信息和控制对应的收割机。为了方便陈述，举例时以收割机端10a、收割机端10b和收割机端10c为例进行说明。也就是说，所述收割机端10a被安装于收割机100a，所述收割机端10b被安装于收割机100b，所述收割机端10c被安装于收割机100c。可以知道的是，所述收割机端10a、所述收割机端10b和所述收割机端10c的结构相同，描述时以一个收割机端为例，其他收割机端即可推定具有相同功能，而不赘述。

所述物流车端20可以被实施为手机、平板、穿戴设备等移动设备，由物流车的驾驶员使用。或者，所述物流车端20也可以被实施为物流车的装配。本发明并不限制所述物流端20的具体表现形式。

具体地，所述收割机端10包括一存储仓监控模块11，用于监控收割机存储仓的存储信息。所述存储仓监控模块11可以利用摄像技术拍摄存储仓内的存储情况，或者可以利用重力感应技术以通过重量判断存储仓内的存储情况，或者可以用利用激光测距以判断粮食存储高度等，本发明的并不限制。所述存储信息包括但不限于对应收割机的标识号和以图片或重力等形式的存储情况等。

所述控制模块30接收来自所述监控仓监控模块11的存储信息，判断收割机存储仓的存储位是否达到预设位。例如，所述存储仓监控模块11可以利用摄像技术拍摄存储仓内的存储信息，存储信息以图片或视频的形式传送至所述控制模块30，所述控制模块30根据图片或视频中的内容判断对应的收割机存储仓的存储位是否达到预设位。或者，例如所述存储仓监控模块11利用重力感应技术获得存储仓内的已存储粮食的重量，存储信息以重量的形式传送至所述控制模块30，所述控制模块30根据当前重量判断对应的收割机存储仓的存储位是否达到预设位。或者，例如所述存储仓监控模块11利用激光测距获得已存储粮食的存储高度，所述控制模块30根据当前高度判断对应的收割机存储仓的存储位是否达到预设位。也就是说，根据所述存储仓监控模块11采用的不同监控技术，所述控制模块30采用对应的分析技术判断收割机存储仓的存储位是否达到预设位。

优选地，收割机存储仓的预设位低于存储仓的满仓位，以便等待物流车的时间和收割作业时间可以并行，减少等待时间，提高作业效率。在本发明的一个实施例中，收割机存储仓的预设位被固定。在本发明的另一个实施例中，所述控制模块30根据收割机的收割速度、脱粒速度和存储仓的剩余存储量等设定存储仓的预设位。也就是说，预设位的设定可以根据收割机当前作业情况设定，并不固定。

进一步，所述收割机端10包括一收割机定位模块13，用于定位收割机的位置，形成一收割机位置信息。所述收割机定位模块13可以利用gps定位技术、北斗卫星定位技术、基站定位技术或wifi定位技术等定位技术，本发明并不限制。所述收割机端10在存储信息时，也可以同时发送收割机位置信息，以便定位对应的收割机位置。或者，当所述控制模块30确认收割机存储仓的存储位达到预设位时，向对应的所述收割机定位模块13发送位置获取指令，所述收割机定位模块13响应位置获取指令并向所述控制模块30反馈收割机当前的收割机位置信息。

例如，所述收割机端10a向所述控制模块30发送收割机100a的存储信息。所述控制模块30根据收割机100a的存储信息，判断对应的收割机100a的存储仓的存储位是否达到预设位。当所述控制模块30判断对应的收割机100a的存储仓的存储位达到预设位，可以向所述物流车端20发送一调度指令和收割机100a的收割机位置信息。所述调度指令包括但不限于收割机对应编号、型号、驾驶员信息、调度顺序等。

具体地，所述控制模块30可以根据预设的调度原则，调度所述物流车与多个收割农机配合卸载和运输粮食，相比人工调度，更加智能，可以确保消息指令传递的及时性，从而便于提高作业效率。

在本发明的一个实施例中，所述控制模块30根据收割机的满仓顺序调度物流车，即根据各个收割机储蓄仓达到对应预设位顺序。举例说明，所述控制模块30根据收割机100a的存储信息、收割机100b的存储信息和收割机100c的存储信息，判断收割机100a、收割机100b和收割机100c的存储仓是否达到预设位，每当一个收割机到达对应的预设位，就向所述物流车端20发送调度指令和对应的收割机位置信息。如果收割机100a的存储仓第一个达到预设位，所述控制模块30向所述物流车端20发送所述调度指令和对应的收割机100a收割机位置信息，以调度物流车优先前往收割机100a处卸粮。之后，如果收割机100b的存储仓第二个到达预设位，所述控制模块30向所述物流车端20发送所述调度指令和对应的收割机100b收割机位置信息，以调度物流车第二个顺序前往收割机100b处卸粮。最后，当收割机100c的存储仓最后到达预设位，所述控制模块30向所述物流车端20发送所述调度指令和对应的收割机100c收割机位置信息，以调度物流车最后前往收割机100c处卸粮。也就说，物流车的驾驶员可以根据所述物流车端20接收的调度指令反映的调度顺序依次前往对应的收割机处卸粮。

在本发明的另一个实施例中，所述控制模块30根据物流车的最短行驶路径调度物流车，尤其是当两个以上的收割机存储仓同时或者间隔时间较短时到达预设位。比如，可以设置如果间隔10秒以内的收割机存储仓到达预设位，则可以据物流车的最短行驶路径调度物流车。举例说明，所述控制模块30根据收割机100a的存储信息、收割机100b的存储信息和收割机100c的存储信息，判断收割机100a、收割机100b和收割机100c的存储仓是否达到预设位。当收割机100a和收割机100b的存储仓在预设间隔内到达各自的预设位，则所述控制模块30对比先前往收割机100a和先前往收割机100b的行驶路径，确定最短行驶路径，发送调度指令至所述物流车端20。比如，根据分析确定，先前往收割机100a后前往收割机100b比先前往收割机100b后前往收割机100a的行驶路径短，则调度指令显示先前往收割机100a后前往收割机100b。

或者，所述控制模块30可以结合满仓顺序调度原则和最短行驶路径调度原则。例如，所述控制模块30优先根据满仓顺序调度原则向所述物流车端20发送调度指令，而当两个以上的收割机存储仓同时或者间隔预设时间时到达预设位，根据最短行驶路径调度原则调度物流车。举例说明，所述控制模块30根据收割机100a的存储信息、收割机100b的存储信息和收割机100c的存储信息，判断收割机100a、收割机100b和收割机100c的存储仓是否达到预设位。当收割机100a的存储仓最先到达各自的预设位，且和收割机100b和收割机100c的存储仓到达各自的预设位的间隔时间超过预设间隔时间，则所述控制模块30向所述物流车端20发送调度指令，以调度物流车首先前往收割机100a卸粮。之后，当收割机100c和收割机100b的存储仓在预设间隔内到达各自的预设位，则所述控制模块30对比先前往收割机100c和先前往收割机100b的行驶路径，确定最短行驶路径，发送调度指令至所述物流车端20。根据分析确定，先前往收割机100c后前往收割机100b比先前往收割机100b后前往收割机100c的行驶路径短，则调度指令显示先前往收割机100c后前往收割机100b。

也就是说，所述物流车端20包括一物流车定位模块21，用于定位物流车的位置，形成一物流车位置信息。所述控制模块30进一步包括一路线规划模块31，用于规划物流车前往收割机的路线。所述控制模块30接收物流车位置信息和各个收割机的收割机位置信息，所述路线规划模块31根据物流车位置信息和各个收割机的收割机位置信息规划路径，以便所述控制模块30判断调度路径长短以及为物流车行驶规划路径。

当物流车到达收割机位置，所述物流车端20向所述收割机端10或所述控制模块30发送一到达反馈，确认已经找到对应的收割机。所述到达反馈可以是物流车驾驶员手动输入，也可以是所述控制模块30根据物流车当前位置和收割机当前位置的距离自动确认和反馈。

进一步，所述物流车端20包括一物流车粮仓监控模块24，用于监控粮仓载粮情况等粮仓信息。例如，所述物流车粮仓监控模块30被安装于物流车粮仓的侧壁的顶侧，也可以利用摄像技术拍摄物流车粮仓获取物流车粮仓相对于收割机卸粮口的位置，并可以在卸粮过中监控粮仓载粮情况。所述控制模块20根据物流车粮仓信息中的粮仓载粮情况，分析物流车粮仓是否满仓。当物流车粮仓满仓，所述控制模块30向所述收割机端10发送物流车暂停卸粮信息，避免物流车过载。

根据本发明的另一个方面，本发明进一步提供一物流车调度方法。上述物流车调度系统可以适用所述物流车调度方法，以实现本发明的目的和方法。如图所示，为本发明的物流车调度方法的流程图。

步骤110：获取多个收割机存储仓的存储信息。

收割机存储仓的存储信息获取方法并不限制，可以利用摄像技术拍摄存储仓内的存储情况，或者可以利用重力感应技术以通过重量判断存储仓内的存储情况，或者可以用利用激光测距以判断粮食存储高度等，本发明的并不限制。可以知道的是，每个收割机存储仓获取存储信息可以采用不同的技术。

步骤120：根据收割机存储仓的存储信息，判断对应的收割机存储仓的存储位是否达到预设位。

根据存储信息获取方法采用的不同监控技术，可以采用对应的分析技术判断收割机存储仓的存储位是否达到预设位。进一步，预设位的设置可以是固定的，也可以是根据收割机的收割速度、脱粒速度和存储仓的剩余存储量等设定存储仓的预设位。也就是说，预设位的设定可以根据收割机当前作业情况设定，并不固定。

步骤130：当对应的收割机存储仓的存储位达到预设位，根据预设的调度原则，形成一调度指令。

预设的调度原则可以满仓顺序调度原则、最短行驶路径调度原则或两者的结合，或者本领域技术人员可以根据实际采取对应的调度原则，本发明并不限制。

如上所述，根据收割机的满仓顺序调度物流车，即根据各个收割机储蓄仓达到对应预设位顺序。举例说明，如果收割机100a的存储仓第一个达到预设位，调度物流车优先前往收割机100a处卸粮。之后，如果收割机100b的存储仓第二个到达预设位，则调度物流车第二个顺序前往收割机100b处卸粮。最后，当收割机100c的存储仓最后到达预设位，调度物流车最后前往收割机100c处卸粮。

或者，根据物流车的最短行驶路径调度物流车，尤其是当两个以上的收割机存储仓同时或者间隔时间较短时到达预设位。比如，可以设置如果间隔10秒以内的收割机存储仓到达预设位，则可以据物流车的最短行驶路径调度物流车。举例说明，当收割机100a和收割机100b的存储仓在预设间隔内到达各自的预设位，则对比先前往收割机100a和先前往收割机100b的行驶路径，确定最短行驶路径，发送调度指令至所述物流车端20。比如，根据分析确定，先前往收割机100a后前往收割机100b比先前往收割机100b后前往收割机100a的行驶路径短，则调度指令显示先前往收割机100a后前往收割机100b。

步骤140：定位存储仓的存储位达到预设位的收割机位置，形成对应的收割机位置信息。

步骤150：定位物流车的位置，形成一物流车位置信息。

收割机的定位可以利用gps定位技术、北斗卫星定位技术、基站定位技术或wifi定位技术等定位技术，本发明并不限制。物流车的定位可以采用和收割机定位相同或不同的技术方案，本方面并不限制。

值得一提的是，根据调度原则，所述步骤130、所述步骤140和所述步骤150的顺序并不固定，或者根据调度原则，可以先执行步骤140和步骤150，在根据对应的收割机位置信息和物流车位置信息，形成所述调度指令。例如，根据最短行驶路径调度原则，可以先执行步骤140和步骤150，在根据对应的收割机位置信息和物流车位置信息，分析最短行驶路径，形成所述调度指令。此外，所述步骤150并非必要步骤，例如根据满仓顺序调度时，所述步骤150并非必要步骤。

步骤160：向物流车端发送所述调度指令和所述收割机位置信息。

优选地，收割机存储仓的预设位低于存储仓的满仓位，以便等待物流车的时间和收割作业时间可以并行，减少等待时间，提高作业效率。

所述物流车端可以被实施为手机、平板、穿戴设备等移动设备，由物流车的驾驶员使用。物流车驾驶员可以通过所述物流车端获取所述运输指令和所述位置信息，并根据所述位置信息利用导航软件导航至收割机位置。或者所述物流车端也可以被实施为物流车的装配，可以直接接受所述运输指令和所述位置信息，并利用自装配的导航软件导航。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。