地块编辑方法和装置与流程

本发明涉及自动控制设备应用技术领域，尤其是涉及一种地块编辑方法和装置。

背景技术：

现有的无人机或无人农机在地块自主作业过程中，根据预先测绘获得的待作业地块的边界信息，进行规划路径，再按照规划的路径行驶，执行作业任务，自动完成作业。

然而在实际作业过程中，会存在很多彼此距离相对较近的小面积地块，若各个地块分开单独作业，则每一次作业都需要对无人机或无人农机的起飞、降落，作业条件、飞行速度等进行控制，会对作业效率和电池造成不良影响。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供地块编辑方法和装置，对小面积地块进行编辑，提高作业效率，节省电池电量。

第一方面，本发明实施例提供了一种地块编辑方法，应用于自动控制设备，包括：

获取两个当前待连通地块的地块信息，所述地块信息包括边界；

在所述两个当前待连通地块的边界内分别确定当前锚点，将两个当前锚点进行连线，得到连接线；

基于所述连接线，将所述两个当前待连通地块通过连接通道连通，以便所述自动控制设备按照连通后的地块执行作业。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，基于所述连接线，将所述两个当前待连通地块通过连接通道连通，包括：

以所述连接线为中心线，向所述连接线的两侧各拓展预设宽度，形成连接通道，将所述两个当前待连通地块连通。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

如果所述连接通道的宽度大于目标边的宽度，向远离所述中心线的方向延长目标边的长度，所述目标边为与所述连接线相交的任一所述待连通地块的边界线；

将所述连接通道的边界线向靠近所述目标边的方向延长；

根据延长后的所述连接通道的边界线与延长后的所述目标边的交点确定所述连接通道。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述连接通道与所述待连通地块的边界线的交点为边界点，所述边界点与所述边界点所在的待连通地块的任一顶点的距离不小于第一预设距离。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

若所述边界点与所述边界点所在的待连通地块的任一顶点的距离小于所述第一预设距离，则将所述顶点替代所述边界点，成为新生边界点；

根据所述新生边界点确定新生连接通道，将所述两个当前待连通地块连通。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在获取两个当前待连通地块的地块信息之前，还包括：

获取作业需求信息，所述作业需求信息包括对待连通地块的需求；

将第二预设距离范围内的地块根据所述作业需求信息进行分组，得到待连通组，所述待连通组中的所述待连通地块不超过预设数量。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，获取两个当前待连通地块的地块信息，包括：

在所述待连通组中获取任意两个待连通地块；

将所述任意两个待连通地块作为所述两个当前待连通地块，并获取所述两个当前待连通地块的地块信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，在所述两个当前待连通地块的边界内分别确定当前锚点，将两个当前锚点进行连线，得到连接线，包括：

获取第一操作指令，所述第一操作指令针对所述当前锚点；

根据所述第一操作指令在所述两个当前待连通地块的边界内分别确定所述当前锚点；

将两个所述当前锚点进行连线，得到连接线，其中，根据所述当前锚点得到的所述连接线的长度不能超过预设长度，所述连接线与所述待连通地块的边界线的交点为连接点；一个待连通地块最多包括两个连接点。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

获取已连通地块的地块信息，所述已连通地块的地块信息包括坐标信息；

通过所述坐标信息验证是否已经连通所述待连通组中的全部所述待连通地块、所述待连通地块对应的作业需求信息是否相同、所述已连通地块中的锚点是否符合确定规则。

第二方面，本发明实施例还提供一种地块编辑装置，应用于自动控制设备，包括：

获取模块，用于获取两个当前待连通地块的地块信息，所述地块信息包括边界；

确定模块，用于在所述两个当前待连通地块的边界内分别确定当前锚点，将两个当前锚点进行连线，得到连接线；

连通模块，用于基于所述连接线，将所述两个当前待连通地块通过连接通道连通，以便所述自动控制设备按照连通后的地块执行作业。

本发明实施例提供了一种地块编辑方法和装置，应用于自动控制设备，通过两个当前待连通地块中的地块信息，分别在两个当前待连通地块的边界内确定当前锚点，将两个当前锚点连线，得到连接线，根据连接线确定将两个当前待连通地块进行连通的连接通道，将地块进行连通，即可合并进行地块作业，方法简单，实用性强，可以减少作业次数，以提高作业效率，节省电池电量。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地块编辑方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种用户界面示意图；

图3为本发明实施例提供的地块连通示意图之一；

图4为本发明实施例提供的地块连通示意图之二；

图5为本发明实施例提供的地块连通示意图之三；

图6为本发明实施例提供的地块连通示意图之四；

图7为本发明实施例提供的地块连通示意图之五；

图8为本发明实施例提供的地块连通示意图之六；

图9为本发明实施例提供的地块连通示意图之七；

图10为本发明实施例提供的地块编辑装置的功能模块图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，无人机执行地块作业时，常会遇到离散的小面积地块。无人机对需要每一个小面积地块作业时，都设置起飞、降落、等各种参数，频繁的参数设置以及无人机起飞、降落不仅浪费时间，影响作业效率，也需要耗费大量的电池电能影响电池的供电。

基于此，本发明实施例提供的一种地块编辑方法和装置，可以对小面积地块进行编辑连通，提高作业效率，节省电池电量。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种地块编辑方法进行详细介绍。

图1为本发明实施例提供的一种地块编辑方法流程图。

本发明实施例提供的地块编辑方法适用于自动控制设备，包括无人农机、空中自主飞行器(如无人飞行器)和地面自主行驶车辆(无人车)等，地块编辑方法包括以下步骤，参照图1：

步骤s102，获取两个当前待连通地块的地块信息，地块信息包括边界。

这里，上述地块信息可通过测绘器测绘得到的，或在电子地图上直接获得的，在此不作限制。

其中，地块的边界由多条边界线构成，多条边界线围成一个闭合的地块，可选的，边界线的数量不作限制，可以是3条、4条、5条等等。

步骤s104，在两个当前待连通地块的边界内分别确定当前锚点，将两个当前锚点进行连线，得到连接线。

步骤s106，基于连接线，将两个当前待连通地块通过连接通道连通，以便自动控制设备按照连通后的地块执行作业。

需要说明的是，连接线仅仅是获得连接通道的辅助手段，在实际应用中，为了提升使用感，无需在自动控制设备上显示该连接线，直接生成连接通道即可。当然，在一些应用场景中，如果需要显示连通的步骤，也可以按照上述步骤一一体现，在此不作限制。

在实际应用的优选实施例中，通过两个当前待连通地块中的地块信息，分别在两个当前待连通地块的边界内确定当前锚点，将两个当前锚点连线，得到连接线，根据连接线确定将两个当前待连通地块进行连通的连接通道，将地块进行连通，即可合并进行地块作业，方法简单，实用性强，可以减少作业次数，以提高作业效率，节省电池电量。

为了更加迅速的获取到待连通的地块信息，本发明实施例可将地块信息进行预先筛选，以减少实际获取的数据量，减少消耗并加快获取效率，在步骤s102之前，还包括以下步骤：

步骤一、获取作业需求信息，作业需求信息包括自动控制设备待执行作业对待连通地块的需求，如，地块所属客户、作业批次等。这里，可将所属客户为a的地块挑选出来，或可将同一个批次进行喷洒农药作业的地块挑选出来。

步骤二、将第二预设距离范围(第二预设距离如90米、100米、110米、120米等等，可以根据需要进行设定)内的地块根据作业需求信息进行分组，得到待连通组。其中，第二预设距离为满足分组要求的地块与地块之间的最远距离。

进一步的，从待连通组中选取当前待连通地块，待连通组中的待连通地块不超过预设数量，预设数量根据无人机的续航情况进行设置。

其中，待连通地块是闭合的、相互分离的，由于无人机的电池续航有限(一般电池电压为52v-40v左右)，仅能够对有限面积大小的地块进行作业，因此在进行地块连通时，选择预设数量(如三个、四个、五个等等，可以根据电池续航进行设定，此处不作限制)的地块进行连通，合并作业。并且进行地块连通的地块面积一般具有预设面积范围(0.2～8亩、0.4～10亩等等，可以根据电池续航进行设定，此处不作限制)内。此外，地块之间也存在最远的分离距离，地块之间最远一般不超过50m、60m、70m等等，可以根据电池续航进行设定，此处不作限制，限制过长的连接通道，避免损耗。

需要说明的是，待连通地块之间需呈分散、分离状态，不能出现相互包含、相交、重叠关系以及有障碍物遮挡的情况。

其中，为了满足连接线最少的地块连通规则，步骤s102包括：

在待连通组中获取任意两个待连通地块；将任意两个待连通地块作为两个当前待连通地块，并获取两个当前待连通地块的地块信息。重复以上操作，直至获取各个待连通组中的所有待连通地块的地块信息，并根据上述操作进行连通。

这里，可将多个地块划分成若干个待连通地块组，划分出的待连通地块组包括至少一个，待连通地块组至少包括两个当前待连通地块，还可包括三个待连通地块等等。以具有三个待连通地块为例，可先分别确定三个待连通地块中的首尾地块和中间地块，将首地块与一个中间地块进行连通，中间地块与尾地块顺次进行连通，实现两两待连通地块顺次连通，可以合并作业。其中，两个待连通地块之间只有一个连接通道，一个待连通地块最多只能有两个连接通道。当具有四个或四个以上的待连接地块时，也是如此，可以先分别确定首尾地块和若干个中间地块，将首地块与一个中间地块进行连通，尾地块与另一个中间地块连通，若干个中间地块之间相互连通，实现地块之间的连通，如此，可以实现连接线最少的地块连通。为了更加灵活地确定锚点，构成连接线，步骤s104包括以下步骤：

步骤一、获取第一操作指令，第一操作指令针对当前锚点。

这里，当前锚点可以通过用户手动选择，也可以通过控制设备自动计算得到，即第一操作指令可通过用户手动生成或控制设备自动计算生成。当用户手动选择时，用户可以根据作业经验选择两个待连通地块相对临近的地方选择锚点形成连接线，或者用户可以选择地块作业起点或终点作为锚点来选择连接点，此种方法自由度较高，可以根据不同需求进行地块合并，适应性强，计算时间短，方便简单。

其中，地块作业起点为在无人机开始作业时，距离无人机最近的地块的起点。

步骤二、根据第一操作指令在两个当前待连通地块的边界内分别确定当前锚点，这里可通过选取方式来进行锚点的确定。

这里，如图2所示在实际应用中(触摸屏)，用户可在地块列表上长按弹出菜单，选择地块连通(地块合并)按钮进入地块连通界面；在地块连通界面选择要连通的地块(第一待连通地块、第二待连通地块、第三待连通地块)，并展示在地图上；点击连通，进入地块连通操作界面；当第一操作指令为自动控制设备自动计算生成时，根据上述用户输入指令，地图上出现十字锚点图标，并将两个锚点连接为一条线，即连接线。连接完成后，可点击相应按钮进行下一次锚点确定，或点击撤销按钮，撤销上一步操作。

作为一种可选的实施方式，当第一操作指令为用户手动选择时，用户可通过在地图上直接添加锚点来进行连通操作，即，用户在界面上选择并点击两个点作为锚点。

步骤三、将两个当前锚点进行连线，得到连接线，其中，根据当前锚点得到的连接线的长度不能超过预设长度，预设长度根据无人机的续航情况进行设置；连接线与待连通地块的边界线的交点为连接点，一个待连通地块最多包括两个连接点，以保证连接线的数量为最少数量。

需要说明的是，当控制设备自动选择锚点时，需要根据最佳连接线规则来确定锚点，最佳连接线规则可以包括：

1、连接线的长度不能超过预设长度，如，45m，否则连接通道太长，不利于作业效率。

2、连接通道连接不同地块作业起点和作业终点的距离不能超过设定值，以免无人机续航无法全程作业。

3、为了保证无人机在一定距离内进行加速、匀速和减速变化操作，节省电量消耗，连接通道的边界线的长度大于预设值，如1.5m。

4、每个待连通地块具有最多2个与连接线的交点(连接点)，若超过2个连接点则需重新选取锚点，以保证每个待连通地块获得最少的连接线。

5、对于同一条连接线来说，连接线分别与两个待连通地块的连接点需分别在这两个待连通地块内。

6、首尾两个待连通地块的连接线不能够穿越中间地块，且保证首尾待连通地块只有一个连接点。

若不满足上述最佳连接线规则，将进行示警提示。

为了更加精确地对无人机作业情况进行控制，上述最佳连接线规则还包括：连接线或连接通道的边界线与待连通地块的边界线具有一个交点。如果连接线或连接通道的边界线在同一当前待连通地块内穿越多条边，会进行提示报警，并重新选择锚点、连接线。

作为一种可能的实施例，如图5所示，a为地块1的锚点，b为地块2的锚点，ab虚线为连接线，cd为拓展的初始通道边界中的一条，其中cd连接通道的边界线与地块2分别有交点c、交点d。此时，连接线、连接通道都与地块2的边界线有两个交点，会进行报警提示。此外，连接线不能使得连接通道区域穿透地块区域。由于无人机在连接通道中不会作业，仅行进经过，因此，图5中连接通道区域穿透地块区域，会使得被穿透的地块区域出现不会作业的情况，造成遗漏作业。

基于上述最佳连接线规则，步骤s106，还包括：

以连接线为中心线，向连接线的两侧各拓展预设宽度，形成连接通道，将两个当前待连通地块连通，预设宽度基于无人机的尺寸、无人机与边界的距离等因素进行设置。

其中，连接通道以连接线为中心线，左右各拓展预设宽度，预设宽度可为2米、2.5米、3米、3.5米、4米等等，即连接通道的宽度最少为预设宽度的2倍，具体可根据无人机的宽度尺寸和自由活动空间而设定，可以理解为连接通道的宽度是无人机宽度的2倍以上，以保证无人机在连接通道内飞行而不会碰到连接通道的边界或障碍物。

如图3所示，a为地块1的锚点，b为地块2的锚点，ab虚线为连接线，cd为拓展的连接通道的边界线中的一条，其中c为连接通道的边界线cd与地块2的边界线的交点，d为连接通道的边界线cd与地块1的边界线的交点。其中，图3中的实线作为连通后地块的边界线。

由于实际应用中的地块形状和边长大小可能存在多种情况，当建立连接通道的地块的边界线的长度小于连接通道的宽度时，无法如上述实施例中方案建立连接通道，为了能够对各种形状、边长的地块进行连通，增加作业处理方法的灵活性，本发明实施例提供的方法还包括：

1、如果连接通道的宽度大于目标边的宽度，向远离中心线的方向延长目标边的长度，目标边为与连接线相交的任一待连通地块的边界线；

2、将连接通道的边界线向靠近目标边的方向延长；

3、根据延长后的连接通道的边界线与延长后的目标边的交点确定连接通道。

其中，上述方法在实际应用中又具体出现两种情况：

a.连接通道线延长不能相交目标边的其他边界，如图6所示。

a为地块1的锚点，b为地块2的锚点，ab虚线为连接线，c为连接线ab与地块2边界线的交点，d为地块2边界线上的顶点，e为目标边延长线的终点。当连接通道宽度大于目标边cd边界的长度时，此时可知，cd线段小于预设宽度，以目标边cd向远离连接线的方向延长至终点e，终点e为延长后的连接通道的边界线与延长后的目标边的交点。如果连接通道的(边界线)向外延伸线de与地块2其他任意边界线(目标边的相邻边界线)不能相交时，则根据连接通道的边界线与地块2的目标边延长线的交点e，得到连接通道以及连接通道的宽度。

b.连接通道线延长可以相交目标边的其他边界，如图7所示。

a为地块1的锚点，b为地块2的锚点，ab虚线为连接线，c为连接线ab与地块2边界线的交点，d为地块2边界线上的顶点，e为目标边延长线与地块2另一边界线的交点，f为地块2的另一顶点，g为连接通道的一条边界线与地块2另一边界线的交点，g1为连接通道的一条边界线与地块2目标边的延长线的交点。当连接通道宽度大于目标边cd线段的长度时，此时可知，cd小于预设宽度，以目标边cd向远离连接线的方向延长。如果连接通道的(边界线)向外延伸线de与地块2其他任意边界线(目标边的相邻边界线)可以相交时，此时de与地块2的其他边界相交于e点，则根据连接通道的边界线与地块2的边界线的交点g，得到连接通道以及连接通道的宽度。此时，在三角区域dgg1中，无人机仍旧可以规划路线并作业。

为了进一步规范无人机作业情况，上述最佳连接线规则还包括：连接通道与待连通地块的边界线的交点为边界点，边界点与边界点所在的待连通地块的任一顶点的距离不小于第一预设距离，预设距离可根据无人机的作业要求、无人机机身尺寸等因素进行设置，这里，第一预设距离包括0.5m、0.6m、0.7m、0.8m、0.9m、1m、1.1m、1.2m等等。

在一些可能的实施例中，由于待连通地块的尺寸和形状不同，若边界点与边界点所在的待连通地块的任一顶点的距离不能满足第一预设距离，则将顶点替代边界点，成为新生边界点，并根据新生边界点确定新生连接通道，将两个当前待连通地块连通，新生边界点为新生连接通道的边界线与目标边的交点。

如果图3中所示的ce线段距离小于第一预设距离，则舍弃连接通道的边界线cd，而将e作为新生边界点，de作为新生连接通道边界线，可参见图4。

如果图7中所示的fg距离小于第一预设距离，则舍弃交点g，而将f作为新生边界点，fe作为新生连接通道边界线，可参见图8。如果图7中所示的fg距离不小于第一预设距离，则交点g为连接通道边界线与地块2边界线的交点，可参见图9。

为了加强地块连通的可靠性，本发明实施例提供的作业处理方法还包括：

1、获取已连通地块的地块信息，已连通地块的地块信息包括坐标信息、作业精度；

2、通过坐标信息验证是否已经连通待连通组中的全部待连通地块、待连通地块对应的作业需求信息是否相同、已连通地块中的锚点是否符合确定规则。

具体可分别进行以下验证：

在第二预设距离范围内获得多个待连通地块时，需要对各个待连通地块进行校验，验证上述地块是否具有相同的作业需求，并且是否有重合、交叉等情况。

获得待连通地块组内的待连通地块内的锚点，连接锚点形成连接线。验证连接线与待连通地块的交点是否有且仅有1个。

以连接线为中心线向两侧延伸预设宽度，形成连接通道。可验证连接通道边界线与地块的边界线的交点是否为1个，连接通道长度、宽度、与地块的边界线的交点与边界线上的顶点之间长度是否满足要求等等，如果符合条件，则通过连接通道将待连通地块组内的待连通地块进行连通，形成合并作业的新地块；如果不符合条件，提示重新选择锚点。

在地块连通完成之后，还需要校验是否待连通地块组中所有的待连通地块都已经连通，若否，需要对没有连通的地块按照上述流程，重新选择锚点来进行地块连通操作，直到所有的待连通地块组都完成连通。

连通之后的地块验证其多边形内部是否闭合，相邻的两个边界点是否不小于第一预设距离，连接通道宽度是否不小于预设宽度，连接通道长度是否小于预设长度等。

此外，将验证后的连通地块上传，以待作业使用。无人机对验证后的连通地块进行合并作业，但对于连通地块中的每个小面积地块的路径规划方向可以不同，也可以相同。比如，无人机可以将合并作业的各个小面积地块都沿着同一个方向规划航线，也可以将各个小面积地块沿着不同的方向规划航线。通过地块连通，可以将面积较小、形状较奇怪的地块的作业合并起来，方便自动控制设备作业，减少启动、结束次数，减少准备时间，提高作业效率，节约电池能耗，并通过地块作业连通方法，可以使得连通的地块连接通道设置更加合理，更加容易作业，节约能耗，操作简答，易于实现。

进一步的，如图10所示，本发明实施例还提供一种地块编辑装置，应用于自动控制设备，包括：

获取模块，用于获取两个当前待连通地块的地块信息，地块信息包括边界；

确定模块，用于在两个当前待连通地块的边界内分别确定当前锚点，将两个当前锚点进行连线，得到连接线；

连通模块，用于基于连接线，将两个当前待连通地块通过连接通道连通，以便自动控制设备按照连通后的地块执行作业。

本发明实施例提供的地块编辑装置，与上述实施例提供的地块编辑方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的地块编辑方法以及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的地块编辑方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的地块编辑方法的步骤。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。