技术总结
一种用于基于深度图像和RGB图像构建和更新二维(2D)网格单元地图的系统和方法。该方法包括：通过计算设备的传感器提供RGB图像和深度图像；确定RGB图像中的像素的分数，其表示像素位于地平面中的可能性；确定深度图像中的像素的法线方向；基于分数和法线方向确定地平面；将深度图像中的像素投影到地平面；并且通过将地平面定义为网格单元并将颜色描述符归于每个网格单元来生成和更新2D网格单元地图。每个网格单元的颜色描述符是基于该网格单元内的投影像素来计算的。
技术研发人员：戚乘至
受保护的技术使用者：北京京东尚科信息技术有限公司;京东美国科技公司
技术研发日：2019.08.02
技术公布日：2020.02.18