配送系统以及处理服务器的制作方法

本公开涉及使用车辆以及移动体来配送货物的配送系统、以及进行使用车辆和移动体的配送所涉及的处理的处理服务器。

背景技术：

在日本特开2016-153337号公报公开有一种在车辆(配送车)搭载了应送达的货物与作为移动体的无人机来进行投递的配送系统。在该系统中，配送车在顶棚具有起降空间和货物出库口，且具有向该货物出库口供给货物的货物供给单元。而且，接受到货物的无人机飞行至投递地进行投递。另外，若在一定地区结束该无人机的投递，则配送车与无人机一起向其他地区移动，进行接下来的投递。

另一方面，在日本特开2016-153337号公报的配送系统中，前提是在配送车侧搭载有无人机。在配送车具备无人机的情况下，交接货物容易，但需要在车内设置货物空间、以及无人机用的储存空间和起降空间，由此对于配送车装载货物的量产生制约。

技术实现要素：

本公开是考虑上述事实而完成的，其目的在于提供一种在使用收纳了货物的车辆以及移动体来配送货物的情况下能够增加货物的收纳量的车辆。

第一形态是一种配送系统，具备：车辆，其收纳发送给特定的用户的货物；以及移动体，其配置于上述货物的配送地，其中，上述移动体包括：通信部，其进行规定的信息的发送以及接收；以及回收控制部，其进行如下控制，即：在上述车辆接近上述配送地的情况下，使上述移动体从上述配送地朝向上述车辆移动来回收上述货物，并再次向上述配送地移动。

第一形态的配送系统具备收纳了货物的车辆和配置于配送地的移动体。在该配送系统中，在车辆接近配送地的情况下，移动体从车辆回收货物并配送至配送地。根据第一形态的配送系统，构成为配置于配送地的移动体去往车辆取回货物，从而能够在车辆侧增加货物的收纳量。

第二形态的配送系统在第一形态的配送系统的基础上，上述移动体包括移动计划拟定部，该移动计划拟定部在由上述用户请求上述货物的配送的情况下，取得上述配送地的配送地信息以及上述车辆的目的地所涉及的目的地信息，并拟定移动计划。

在第二形态的配送系统中，移动体在制定移动计划之后进行移动，由此抑制车辆抵达之前的不必要的移动。因此，根据该配送系统，能够抑制移动体的电池的电力、燃料的消耗。

第三形态的配送系统在第二形态的配送系统的基础上，上述回收控制部基于上述移动计划，在判定为上述移动体到达上述车辆比上述车辆到达设定于上述配送地附近的上述目的地晚的情况，使上述移动体移动。

在第三形态的配送系统中，使移动体比车辆晚到达目的地，由此抑制移动体的不必要的待机。因此，根据该配送系统，能够抑制移动体的电池的电力、燃料的消耗。

第四形态的配送系统在第一～第三形态中的任一形态的配送系统的基础上，上述移动体基于在上述车辆接近上述配送地的情况下接收到的启动信号而成为接通了电源的启动状态。

根据第四形态的配送系统，在车辆接近配送地的时刻使移动体启动，从而在发出移动的指示时能够使移动体立即朝向车辆移动，能够减少配送时的时间浪费。

第五形态的配送系统在第一～第四形态中的任一形态的配送系统的基础上，上述车辆是包括环境识别部和行驶计划拟定部的自动驾驶车辆，上述环境识别部能够识别周围的环境信息，上述行驶计划拟定部拟定行驶计划。

根据第五形态的配送系统，车辆为自动驾驶车辆，从而能够减少配送所需的作业人员的人数。

第六形态的配送系统在第五形态的配送系统的基础上，在上述配送地存在多个的情况下，上述行驶计划拟定部基于从各上述移动体出发的各上述配送地至上述车辆为止的各个移动距离来拟定上述行驶计划。

根据第六形态的配送系统，在多个移动体分别向车辆移动来取回货物并返回配送地的情况下，能够实现各移动体的高效的运用。

第七形态的配送系统在第五或者第六形态的配送系统的基础上，上述车辆包括识别控制部，当上述环境识别部在上述车辆的周围识别到上述移动体的存在的情况下，上述识别控制部使上述移动体能够访问上述货物。

根据第七形态的配送系统，在车辆为自动驾驶车辆的情况下，移动体也能够从车辆回收货物。

第八形态的配送系统在第五～第七形态中的任一形态的配送系统的基础上，上述移动体包括显示装置，该显示装置能够对上述货物所固有的、且预先取得的货物信息进行显示，上述车辆包括判定控制部，在上述环境识别部识别出的上述显示装置显示的上述货物信息与上述货物所附带的上述货物信息一致的情况下，上述判定控制部使上述移动体能够访问上述货物。

根据第八形态的配送系统，在从车辆回收货物时，车辆进行移动体的认证，由此能够抑制其他移动体带走货物。

第九的形态的配送系统在第一～第八形态中的任一形态的配送系统的基础上，上述车辆包括连接控制部，该连接控制部使上述移动体能够访问上述货物，上述移动体包括：拍摄装置，其拍摄上述车辆的识别信息；判定部，其对预先在上述通信部接收的上述识别信息与由上述拍摄装置拍摄到的上述识别信息是否一致进行判定；以及请求通知部，在上述判定部判定为预先接收的上述识别信息与拍摄到的上述识别信息一致的情况下，上述请求通知部向上述车辆发送请求上述货物的交接的请求信息，在上述车辆中，上述连接控制部在接收到上述请求信息的情况下使上述移动体能够访问上述货物。

根据第九形态的配送系统，在从车辆回收货物时，移动体进行车辆的认证，由此能够抑制误从其他车辆回收货物。

第十形态的配送系统在第一～第九形态中的任一形态的配送系统的基础上，上述移动体为飞行移动体，上述回收控制部以上述飞行移动体在上述配送地与收纳了回收的上述货物的上述车辆之间飞行的方式进行控制。

根据第十形态的配送系统，能够不受行驶路的状态、交通状况的影响地配送货物。

第十一形态是一种处理服务器，通信部，其进行与向特定的用户配送货物的车辆以及上述用户的终端的通信；位置信息取得部，其从收纳了上述货物的上述车辆取得上述车辆的位置信息；请求取得部，其从上述终端取得请求上述货物的配送的请求信息；以及回收指示部，在上述位置信息所涉及的上述车辆接近上述用户所涉及的配送地、且取得上述请求信息的情况下，上述回收指示部向配置于上述配送地的移动体通知上述车辆的上述位置信息和指示从上述车辆回收上述货物的指示信息。

第十一形态的处理服务器在收纳了货物的车辆与配置于配送地的移动体之间应用。在该处理服务器中，在车辆接近配送地且接收到请求货物的配送的请求信息的情况下，移动体从车辆回收货物并配送至配送地。根据第十一形态的处理服务器，构成为配置于配送地的移动体去往车辆取回货物，从而能够在车辆侧增加货物的收纳量。

第十二形态的处理服务器在第十一形态的处理服务器的基础上，在上述位置信息所涉及的上述车辆接近上述配送地的情况下，上述回收指示部对上述用户的上述终端通知上述货物的到达所涉及的到达信息，在从上述终端取得了上述请求信息的情况下，上述回收指示部向上述移动体发送上述位置信息和上述指示信息。

根据第十二形态的处理服务器，在收纳了发送给特定用户的货物的车辆接近配送地的情况下，向该用户进行是否希望接受的确认，在希望接受的情况下，移动体回收货物，并向配送地配送。根据该处理服务器，在用户不希望货物的接受的情况下，能够省去移动体将货物返回车辆的工夫，能够高效地配送货物。

根据本公开，能够提供一种在使用收纳了货物的车辆以及移动体来配送货物的情况下能够增加货物的收纳量的车辆。

附图说明

基于以下附图详细描述本公开的示例性实施例，其中：

图1是表示实施方式所涉及的配送系统的简要结构的图；

图2a是对在第一实施方式中配送货物的流程进行说明的图；

图2b是对在第一实施方式中配送货物的流程进行说明的图；

图2c是对在第一实施方式中配送货物的流程进行说明的图；

图2d是对在第一实施方式中配送货物的流程进行说明的图；

图3是对车辆的构造进行说明的侧剖视图；

图4是表示车辆的控制装置的硬件结构的框图；

图5是第一实施方式，是表示车辆的控制装置中的cpu的功能结构的例子的框图；

图6是对无人机的构造进行说明的侧视图；

图7是表示无人机的控制装置的硬件结构的框图；

图8是第一实施方式，是表示无人机的控制装置中的cpu的功能结构的例子的框图；

图9是表示处理服务器的硬件结构的框图；

图10是表示处理服务器中的cpu的功能结构的例子的框图；

图11是表示由配送系统进行的处理的流程的一个例子的时序图；

图12是表示由无人机进行的移动处理的流程的一个例子的流程图；

图13是表示由第一实施方式的车辆进行的第一开放处理的流程的一个例子的流程图；

图14是表示由第二实施方式的车辆进行的第二开放处理的流程的一个例子的流程图；

图15是表示第三实施方式中的无人机的控制装置中的cpu的功能结构的例子的框图；

图16是表示由第三实施方式的无人机进行的判定处理的流程的一个例子的流程图；

图17是表示由第三实施方式的车辆进行的第三开放处理的流程的一个例子的流程图；

图18a是对在第四实施方式中配送货物的流程进行说明的图；

图18b是对在第四实施方式中配送货物的流程进行说明的图；

图18c是对在第四实施方式中配送货物的流程进行说明的图；

图18d是对在第四实施方式中配送货物的流程进行说明的图；

图19是对第四实施方式中的行驶机器人的构造进行说明的侧视图；

图20是表示第四实施方式中的行驶机器人的控制装置的硬件结构的框图；以及

图21是第一实施方式的变形例，是表示车辆的控制装置中的cpu的功能结构的例子的框图。

具体实施方式

以下，使用附图对本公开的实施方式亦即配送系统以及处理服务器进行说明。此外，在图3以及图19中，箭头fr表示车辆前方，箭头up表示车辆上方。另外，在图6中，箭头up表示机身上方，箭头w表示机身宽度方向。

图1是表示各实施方式所涉及的配送系统10的简要结构的框图。

如图1所示，配送系统10可以具备：作为自动驾驶车辆的车辆12、作为移动体的行驶机器人40、作为移动体的无人机50、处理服务器14、以及作为终端的智能手机16。车辆12收纳有特定的用户c的货物p。另外，车辆12能够分别收纳回收货物p的行驶机器人40以及无人机50。

车辆12具备控制装置200，行驶机器人40具备控制装置500，无人机50具备控制装置500。而且，在配送系统10中，车辆12的控制装置200、行驶机器人40的控制装置500、无人机50的控制装置500、处理服务器14以及智能手机16经由网络n1相互连接。另外，控制装置200与行驶机器人40的控制装置500、以及控制装置200与无人机50的控制装置500分别构成为能够不经由网络n1而进行通信。

此外，在图1中，对于配送系统10而言，相对于一个处理服务器14，车辆12、行驶机器人40、无人机50以及智能手机16分别仅设置有1台，但并不局限于此。实际上相对于一个处理服务器14，车辆12、行驶机器人40、无人机50以及智能手机16分别设置有多台。

[第一实施方式]

在图1所示的结构中，本实施方式所涉及的配送系统10由车辆12、无人机50、处理服务器14以及智能手机16构成。在本实施方式中，构成为无人机50配置于特定的用户c的配送地d，向收纳有货物p的车辆12回收该货物p。

图2a～图2d表示本实施方式的配送系统10的配送货物p的流程。用户c已购入的商品作为货物p从集散中心a被收纳于车辆12(参照图2a)，车辆12朝向用户c的住所亦即配送地d行驶(参照图2b)。若车辆12到达设定于配送地d附近的目的地b，则配置于配送地d的无人机50向车辆12飞行，从车辆12回收货物p，再次向配送地d飞行(参照图2c)。然后，无人机50将货物p收纳于配送箱60(参照图2d)。此外，也可以不收纳于配送箱60，而将货物p平放于规定的场所，或将货物p直接交给用户c。

(车辆)

图3是表示本实施方式的车辆12的构造的侧剖视图。本实施方式的车辆12不仅能够收纳从配送地d飞行的无人机50，还能够收纳从配送地d行驶的行驶机器人40。

如图3所示，车辆12具备大致箱型的车身20，该车身20具有在车辆上下方向上分为3层的舱室21。在舱室21的上层设置有收纳多个货物p的货室22。另外，在舱室21的中间层的车辆前方侧设置有分拣货物p的分拣室24，在车辆后方侧设置有能够收纳一架无人机50的作为第二储存室的无人机储存室34。分拣室24被设置在车辆12的全长的约3/4的范围内，无人机储存室34被设置在全长的约1/4的范围内。此外，分拣室24的车辆后方侧且与无人机储存室34的邻接区域构成为将货物p向行驶机器人40或无人机50中的任一者分拣的分拣作业部24a。

并且，在舱室21的下层的车辆前方侧设置有能够收纳多台行驶机器人40的作为第一储存室的车辆储存室32，在车辆后方侧设置有单元室25。车辆储存室32设置于分拣室24的车辆下方侧。另外，单元室25设置于无人机储存室34的车辆下方侧。在该单元室25收纳有车辆12的驱动装置、自动驾驶所涉及的控制单元、以及货物p的配送所涉及的控制装置200。在车身20的上部设置有gps装置210，在车辆前方以及车辆后方设置有多个环境传感器220。

在车辆储存室32的车辆前方侧的门开口部32a设置有滑动门20a，该滑动门20a被支承为能够通过向车宽方向的滑动来开闭。另外，从车辆储存室32的地板33的车辆前方端部朝向路面设置有能够实现行驶机器人40的行驶的斜面23。该斜面23能够实现向地板33的地板下的收纳。在本实施方式中，若开放滑动门20a，则行驶机器人40能够越上斜面23并通过门开口部32a进入车辆储存室32。滑动门20a借助可动机构自动地开闭，斜面23借助该可动机构而与滑动门20a的开闭动作配合地可动。此外，也可以取代滑动门20a，而设置以车辆上方侧能够相对于门开口部32a转动的方式支承车辆下方侧端部的门，使门的上端侧开放至与路面接触为止，将门的内侧的面作为斜面使用。

另外，在无人机储存室34的车辆后方侧的门开口部34a设置有铰接门20b，该铰接门20b以车辆下方侧能够转动的方式支承车辆上方侧端部。在本实施方式中，若开放铰接门20b，则无人机50能够通过门开口部34a进入无人机储存室34。另外，在铰接门20b开放的状态下，该铰接门20b从门开口部34a的上方侧的缘部向后方侧突出而形成帽形的屋顶。铰接门20b借助开闭机构自动地开闭。此外，也可以取代铰接门20b而设置滑动门，该滑动门被支承为能够通过滑动而相对于门开口部34a开闭。另外，在铰接门20b的车宽方向以及车辆上下方向的中央部形成有窗部20c。

货室22在车宽方向中央设置有沿车辆前后方向以及车辆上下方向延伸的通路，在通路的车宽方向两侧设置有载置货物p的架子22a。另外，在通路设置有堆垛机26，该堆垛机26用于使货室22的货物p向上下前后移动并且使货物p向分拣室24移动。另外，在从包括分拣作业部24a在内的分拣室24至无人机储存室34的地板部设置有输送机28，该输送机28用于使货物p前后移动。并且，从分拣作业部24a至车辆储存室32设置有机械臂27。

在本实施方式中，在将特定的货物p交接给行驶机器人40或者无人机50的情况下，首先，在货室22中，通过堆垛机26将货物p从架子22a载置于分拣室24的输送机28。在分拣室24中，通过输送机28从多个货物p之中将一个货物p移动至分拣作业部24a。然后，在分拣作业部24a中，货物p对应于进行交接的移动体而被移动至无人机储存室34或者车辆储存室32。

在货物p被移动至无人机储存室34的情况下，货物p利用输送机28被收纳于后述的无人机50的收纳室54。另一方面，在货物p被移动至车辆储存室32的情况下，货物p利用机械臂27被收纳于后述的行驶机器人40的收纳室44。

图4是表示搭载于本实施方式的车辆12的机器的硬件结构的框图。车辆12除了具备上述的控制装置200之外，还具备：gps(globalpositioningsystem)装置210，其取得车辆12的当前位置；环境传感器220，其识别车辆12的周围的环境；以及促动器230，其进行车辆12的加减速以及转向操纵。这里，环境传感器220构成为包括拍摄规定范围的照相机、向规定范围发送探测波的毫米波雷达、以及扫描规定范围的光学雷达(lightdetectionandranging/laserimagingdetectionandranging)。

控制装置200构成为包括cpu(centralprocessingunit)201、rom(readonlymemory)202、ram(randomaccessmemory)203、通信i/f(interface)205以及输入输出i/f206。cpu201、rom202、ram203、通信i/f205以及输入输出i/f206经由总线208连接为相互能够通信。cpu201相当于第二处理器，ram203相当于第二存储器。

cpu201是中央运算处理单元，执行各种程序、对各部进行控制。即，cpu201从rom202读取程序，将ram203作为作业区域来执行程序。在本实施方式中，在rom202存储有执行程序。cpu201通过执行执行程序来作为图5所示的作为车辆通信部的通信部250、位置取得部251、环境识别部252、行驶计划拟定部254、自动驾驶控制部256、通知部258以及货物控制部262而发挥功能。

rom202存储各种程序以及各种数据。ram203作为作业区域暂时存储程序或者数据。

通信i/f205是用于与控制装置500以及处理服务器14等通信的接口，例如使用lte(longtermevolution：长期演进)、wi-fi(注册商标)等的标准。

输入输出i/f206是用于与搭载于车辆12的各装置进行通信的接口。在本实施方式的控制装置200，经由输入输出i/f206连接有gps装置210、环境传感器220以及促动器230。此外，gps装置210、环境传感器220以及促动器230可以直接连接于总线208。

图5是表示cpu201的功能结构的例子的框图。如图5所示，cpu201具有通信部250、位置取得部251、环境识别部252、行驶计划拟定部254、自动驾驶控制部256、通知部258以及货物控制部262。各功能结构通过cpu201读取存储于rom202的执行程序并执行该程序来实现。

通信部250具有经由通信i/f205发送、接收各种信息的功能。

位置取得部251具有取得车辆12的当前位置的功能。位置取得部251经由输入输出i/f206从gps装置210取得位置信息。

环境识别部252具有识别车辆12的周围的行驶环境的功能。环境识别部252经由输入输出i/f206从环境传感器220取得车辆12的行驶环境来作为行驶环境信息。“行驶环境信息”包括车辆12的周围的天气、亮度、行驶路的宽度、障碍物等。另外，行驶环境信息包括有关于进行行驶的行驶机器人40、进行飞行的无人机50的信息。因此，环境识别部252能够识别行驶机器人40或者无人机50。

行驶计划拟定部254具有拟定从集散中心a经由一或者多个目的地b再次到达集散中心a的车辆12的行驶计划的功能。特别是在配送地d存在多个的情况下，行驶计划拟定部254能够基于从各无人机50出发的各配送地d至车辆12为止的各个移动距离来拟定行驶计划。

自动驾驶控制部256具有考虑位置信息以及行驶环境信息并按照拟定好的行驶计划使促动器230动作从而使车辆12行驶的功能。

通知部258具有将在位置取得部251取得的位置信息向处理服务器14进行通知的功能。另外，通知部258具有将在车辆12中是否能够实现行驶机器人40或者无人机50的收纳的收纳可否信息向处理服务器14进行通知的功能。位置信息以及收纳可否信息经由通信i/f205发送至处理服务器14。

作为识别控制部的货物控制部262具有使行驶机器人40或者无人机50能够访问货物p的功能。将行驶机器人40或无人机50收入存在货物p的车辆12的内部的情况或者将货物p取出至存在行驶机器人40或无人机50的车辆12的外部的情况这两种情况符合“能够访问货物p”。当由环境识别部252识别到在车辆12的周围存在无人机50的情况下，本实施方式的货物控制部262使铰接门20b开放。

(无人机)

在本实施方式中，作为移动体而应用无人的多轴直升机亦即无人机。

图6是表示本实施方式的无人机50的构造的侧视图。如图6所示，无人机50构成为包括具有多个螺旋桨53的无人机主体52和固定于无人机主体52的下端的输送用箱56。

无人机主体52为大致箱型，在上部52b设置有gps装置510，至少在机身前方的侧部52c设置有识别无人机50的周围的环境的环境传感器520。另外，在机身前方的侧部52c还设置有作为拍摄装置的照相机530。另外，在无人机主体52的内部设置有作为飞行控制部的控制装置500。并且，在输送用箱56的前表面设置有作为显示装置的led显示器540。

输送用箱56是长方体的箱且内部形成为收纳货物p的收纳室54。另外，输送用箱56的一个侧壁部54a构成为向机身上方转动的开闭门57。另外，输送用箱56的底部54b是对开的门，构成为向机身下方转动的开放门58。

图7是表示本实施方式的无人机50的硬件结构的框图。无人机50除了具备上述的控制装置500之外，还具备：gps装置510，其取得无人机50的当前位置；和环境传感器520，其识别无人机50的周围的环境。另外，无人机50具备：照相机530，其拍摄无人机50的周围；和led显示器540，其能够显示货物所涉及的货物信息。这里，环境传感器520构成为包括超声波传感器、陀螺仪传感器、气压传感器以及罗盘等。

控制装置500构成为包括cpu501、rom502、ram503、通信i/f505以及输入输出i/f506。cpu501、rom502、ram503、通信i/f505以及输入输出i/f506经由总线508连接为相互能够通信。cpu501、rom502、ram503、通信i/f505以及输入输出i/f506的功能与上述的控制装置200的cpu201、rom202、ram203、通信i/f205以及输入输出i/f206相同。cpu501相当于第一处理器，ram503相当于第一存储器。

cpu501从rom502读取程序，将ram503作为作业区域来执行程序。在本实施方式中，在rom502存储有执行程序。cpu501通过执行执行程序来作为图8所示的作为移动体通信部的通信部550、位置取得部551、移动环境识别部552、移动计划拟定部554以及回收控制部556而发挥功能。

在本实施方式的控制装置500经由输入输出i/f506连接有gps装置510、环境传感器520、照相机530、led显示器540以及各螺旋桨53。此外，gps装置510、环境传感器520、照相机530、led显示器540以及各螺旋桨53可以直接连接于总线508。

图8是表示cpu501的功能结构的例子的框图。如图8所示，cpu501具有通信部550、位置取得部551、移动环境识别部552、移动计划拟定部554以及回收控制部556。各功能结构通过cpu501读取存储于rom502的执行程序并执行该程序来实现。

通信部550具有经由通信i/f505发送、接收各种信息的功能。

位置取得部551具有取得无人机50的当前位置的功能。位置取得部551经由输入输出i/f506从gps装置510取得位置信息。

移动环境识别部552具有识别无人机50的周围的飞行环境的功能。移动环境识别部552经由输入输出i/f506从环境传感器520取得无人机50的飞行环境作为飞行环境信息。这里，“飞行环境信息”包括无人机50的周围的天气、亮度、障碍物等。

移动计划拟定部554具有拟定从用户c所涉及的配送地d经由车辆12再次到达配送地d的飞行计划(移动计划)的功能。另外，移动计划拟定部554从车辆12取得行驶计划，基于车辆12的行驶计划与无人机50的飞行计划对无人机50向车辆12(目的地b)的到达时刻与车辆12向目的地b的到达时刻进行预测。

回收控制部556具有通过考虑飞行环境并按照拟定好的飞行计划使各螺旋桨53动作来使无人机50飞行的功能。另外，回收控制部556能够在判定为无人机50向目的地b的到达比车辆12向目的地b的到达晚的情况下使无人机50飞行。并且，回收控制部556具有通过开放开闭门57来回收货物p、通过开放开放门58来投下货物p的功能。

(处理服务器)

如图9所示，处理服务器14构成为包括cpu701、rom702、ram703、储存器704以及通信i/f705。cpu701、rom702、ram703、储存器704以及通信i/f705经由总线708连接为相互能够通信。cpu701、rom702、ram703以及通信i/f705的功能与上述的控制装置200的cpu201、rom202、ram203以及通信i/f205相同。cpu701相当于第三处理器，ram703相当于第三存储器。

cpu701从rom702或者储存器704读取程序，将ram703作为作业区域来执行程序。在本实施方式中，在储存器704存储有处理程序。cpu701通过执行处理程序来作为图10所示的作为服务器通信部的通信部750、位置信息取得部752、到达通知部756、请求处理部758以及回收指示部760而发挥功能。

作为存储部的储存器704由hdd(harddiskdrive)或者ssd(solidstatedrive)构成，对包括操作系统在内的各种程序以及各种数据进行存储。

图10是表示cpu701的功能结构的例子的框图。如图10所示，cpu701具有通信部750、位置信息取得部752、到达通知部756、请求处理部758以及回收指示部760。各功能结构通过cpu701读取存储于储存器704的处理程序并执行该程序来实现。

通信部750具有经由通信i/f705发送、接收各种信息的功能。

位置信息取得部752具有经由通信i/f705取得车辆12、行驶机器人40以及无人机50的位置信息的功能。

作为通知部的到达通知部756具有向用户c通知货物p到达这一情况的功能。具体地说，在车辆12接近至车辆12的行驶计划中设定于配送地d附近的目的地b的情况下，到达通知部756经由通信i/f705向用户c的智能手机16发送表示货物p到达这一情况的到达信息。另外，到达通知部756具有通知启动信号使得成为相对于无人机50接通了电源的启动状态的功能。具体地说，在车辆12接近至目的地b的情况下，到达通知部756经由通信i/f705向无人机50发送启动信号。

作为请求取得部的请求处理部758具有取得用户c请求货物p的配送的请求信息的功能。具体地说，请求处理部758经由通信i/f705从智能手机16接收请求信息。

回收指示部760具有向行驶机器人40或者无人机50通知车辆12的位置信息与指示从该车辆12回收货物p的指示信息的功能。伴随着请求处理部758取得了请求信息，回收指示部760向进行货物p的回收的行驶机器人40或者无人机50发送位置信息取得部752所取得的车辆12的位置信息、目的地b所涉及的目的地信息、货物p所涉及的货物信息、以及指示信息。这里，作为货物信息，货物p所特有的货物编号符合作为货物信息。此外，可以将货物信息本身作为指示信息。

(回收货物的流程)

首先，参照图11的时序图以及图12和图13的流程图对本实施方式的配送系统10中的处理的流程进行说明。

如上述那样，收纳了向用户c配送的货物p的车辆12朝向目的地b行驶(参照图2a以及图2b)。

接下来，对伴随着车辆12向目的地b的接近而执行的处理的流程进行说明。

在图11的步骤s10中，车辆12的控制装置200中的cpu201向处理服务器14发送车辆12的位置信息。此外，车辆12的行驶计划以及目的地信息在车辆12从集散中心a出发的时刻预先被发送至处理服务器14。

在步骤s11中，处理服务器14的cpu701测定车辆12与目的地b的距离。在该测定中，基于取得的车辆12的位置信息来测定车辆12与目的地b的距离。此外，也可以代替车辆12相对于目的地b的距离而进行基于车辆12相对于配送地d的距离的测定。

在步骤s12中，cpu701进行车辆12是否接近至目的地b的判定。cpu701在判定为车辆12接近至目的地b的情况下进入步骤s13。cpu701在判定为车辆12未接近至目的地b的情况下返回步骤s11。

在步骤s13中，cpu701向用户c的智能手机16发送到达信息。

在步骤s14中，cpu701向无人机50的控制装置500发送启动信号。

在步骤s15中，无人机50的控制装置500中的cpu501基于启动信号接通无人机50的电源而成为启动状态。

在步骤s16中，在智能手机16中选择基于用户c的操作的货物p的配送方法。例如，在智能手机16的应用中，在显示画面上进行“允许接受”、“拒绝接受”的显示，能够通过用户c的点击操作进行选择。而且，在选择了“允许接受”的情况下，在显示画面上进行“借助无人机的配送”、“自行取回”的显示，能够通过用户c的点击操作进行选择。此外，在用户c不在智能手机16选择配送方法的情况下，例如在没有点击操作的情况下，可以视为“拒绝接受”的选择，也可以视为“借助无人机的配送”的选择。

在步骤s17中，智能手机16对是否希望借助无人机50的配送进行判定。智能手机16在判定为希望借助无人机50的配送的情况下，进入步骤s18。另一方面，智能手机16在判定为不希望借助无人机50的配送的情况下，结束处理。此外，伴随着处理的结束，能够向处理服务器14发送处理的结束所涉及的结束信息，并从接收到该结束信息的处理服务器14向无人机50发送启动结束信号。接收到启动结束信号的无人机50从启动状态变为电源断开的状态。另外，在用户c选择自行去取回的情况下，可以在车辆12到达目的地b时向智能手机16通知已到达这一情况。

在步骤s18中，智能手机16向处理服务器14发送请求信息。

在步骤s19中，处理服务器14的cpu701向无人机50发送位置信息和货物信息。

在步骤s20中，处理服务器14的cpu701向无人机50发送目的地b所涉及的目的地信息。

在步骤s21中，处理服务器14的cpu701向无人机50发送指示货物p的回收的指示信息。

在步骤s22中，无人机50的cpu501接受指示信息执行使无人机50向车辆12移动的移动处理。接下来对移动处理的详细情况进行说明。

接下来，对于无人机50，对用于进行朝向车辆12的移动的移动处理进行说明。

在图12的步骤s100中，cpu501取得在上述的步骤s19中从处理服务器14发送的车辆12的位置信息和货物p的货物信息。然后，进入步骤s101。

在步骤s101中，cpu501取得在上述的步骤s20中从处理服务器14发送的车辆12的目的地b所涉及的目的地信息。然后，进入步骤s102。

在步骤s102中，cpu501拟定无人机50的飞行计划。具体地说，cpu501拟定如下飞行计划，即：飞行至停车在目的地b的车辆12，回收货物p后飞行至配送地d的配送箱60。然后，进入步骤s103。

在步骤s103中，cpu501进行无人机50是否比车辆12达到目的地b晚到达目的地b的判定。cpu501在判定为无人机50较晚到达的情况下，进入步骤s104。另一方面，cpu501在判定为无人机50未较晚到达、即先到达的情况下，返回步骤s103。即，在成为车辆12到达目的地b的状态之前，无人机50保持飞行。

在步骤s104中，cpu501开始无人机50的飞行。然后结束移动处理。

以上，无人机50基于移动处理向车辆12飞行。

接下来，对于车辆12，对为了使无人机50能够访问货物p而使铰接门20b开放的第一开放处理进行说明。

在图13的步骤s200中，cpu201取得行驶环境信息。然后，进入步骤s201。

在步骤s201中，cpu201对基于行驶环境信息是否识别到无人机50进行判定。cpu201在判定为识别到无人机50的情况下，进入步骤s202。另一方面，cpu201在判定为未识别到无人机50的情况下，重复步骤s201。

在步骤s202中，cpu201使铰接门20b开放。由此，无人机50能够进入无人机储存室34并驻机。然后，第一开放处理结束。

然后，进入至无人机储存室34的无人机50使开闭门57开放。接下来，在车辆12中，通过输送机28将货物p收纳于收纳室54。然后，收纳了货物p的无人机50朝向配送地d飞行，向配送箱60投下货物p使配送结束(参照图2d)。

(总结)

在本实施方式的配送系统10中，在车辆12接近至配送地d的情况下，无人机50从车辆12回收货物p并向配送地d配送。根据本实施方式，构成为配置于配送地d的无人机50去往车辆12取货物p，从而相对于搭载于车辆12的无人机50进行配送货物p的情况而言，能够在车辆12侧增加货物p的收纳量。

另一方面，若根据来自处理服务器14侧的作用描述效果，则本实施方式的处理服务器14应用在收纳了货物p的车辆12与配置于配送地d的无人机50之间。对于处理服务器14，在车辆12向配送地d接近并接收到请求货物p的配送的请求信息的情况下，无人机50从车辆12回收货物p并向配送地d配送。根据本实施方式的处理服务器14，构成为配置于配送地d的无人机50去往车辆12取货物p，从而能够在车辆12侧增加货物p的收纳量。

另外，在本实施方式中，在由用户c请求货物p的配送之后，无人机50在制定飞行计划之后飞行，由此抑制抵达车辆12之前的不必要的飞行。因此，根据本实施方式，能够抑制无人机50的电池的电力的消耗。

另外，在本实施方式中，对无人机50向目的地b的到达时刻与车辆12向目的地b的到达时刻进行预测，在判定为无人机50向目的地b的到达比车辆12向目的地b的到达晚的情况下，使无人机50飞行。根据本实施方式，通过使无人机50比车辆12晚到达目的地b，能够抑制无人机50在目的地b处的不必要的待机。特别是在无人机50的情况下，边飞行边待机就会消耗电力。因此，根据本实施方式，能够进一步抑制无人机50的电池的电力的消耗。

此外，并不局限于通过电池驱动无人机50的情况，在由燃料进行驱动的情况下，也能够抑制燃料的消耗。

另外，在本实施方式中，在车辆12接近至配送地d的时刻使无人机50启动，从而能够在接收到指示信息时使无人机50朝向车辆12立即移动。这里，控制装置500的启动、gps装置510取得位置信息、方位之前需要一定的时间，因而根据本实施方式，能够减少配送时的时间浪费。特别地，对于gps装置510而言，即便立刻启动，位置信息、方位的精度较差，因而优选预先设置为启动状态，并能够修正车辆12的位置信息的历史与无人机50的位置。另外，优选将无人机50的行进方向与车辆12的行进方向建立关联。

另外，根据本实施方式的配送系统10，能够通过使车辆12为自动驾驶车辆、使货物p的分拣、向无人机50的收纳为自动化来减少配送所需的作业人员的人数。

另外，在本实施方式中，通过车辆12识别无人机50来进行铰接门20b的开放动作，由此即便在车辆12为自动驾驶车辆的情况下，无人机50也能够从车辆12回收货物。

另外，根据本实施方式，通过作为移动体而应用无人机50能够不受行驶道路的状态、交通状况的影响地配送货物p。

另外，对于本实施方式的处理服务器14，在收纳了配送给特定的用户c的货物p的车辆12接近至配送地d的情况下，经由智能手机16向用户c进行是否希望接受的确认，在希望接受的情况下，无人机50回收货物p，并向配送地d配送。根据本实施方式，在用户c不希望货物p的接受的情况下，能够省去无人机50将货物p返回车辆12的工夫，能够高效地配送货物p。

此外，在本实施方式中，处理服务器14向智能手机16发送到达信息(步骤s13)，从智能手机16取得请求信息(步骤s18)，向无人机50发送位置信息、货物信息、目的地信息以及指示信息(步骤s19～s21)。但是，如图21所示，作为本实施方式的变形例，能够使车辆12侧包括处理服务器14的功能。在该情况下，cpu201具有通信部250、位置取得部251、环境识别部252、行驶计划拟定部254、自动驾驶控制部256、通知部258、货物控制部262、到达通知部756、请求处理部758以及回收指示部760。此外，处理服务器14所具有的位置信息取得部752的功能能够通过位置取得部251实现。根据本变形例，车辆12(详细地说为cpu201)向智能手机16发送到达信息，从智能手机16取得请求信息，向无人机50发送位置信息、货物信息、目的地信息以及指示信息，从而能够获得与本实施方式同样的效果。

并且，在本实施方式的车辆12中，构成为在配送地d存在多个的情况下，基于从各无人机50出发的各配送地d至车辆12为止的各个移动距离来拟定行驶计划。因此，根据本实施方式的配送系统10，在多个无人机50分别向车辆12移动、取回货物p并返回配送地d的情况下，能够实现各无人机50的高效的运用。

[第二实施方式]

在第一实施方式中，对于车辆12，在利用照相机能够识别到飞行来的无人机50的情况下使铰接门20b开放，但在第二实施方式中，构成为在车辆12侧进行了无人机50的认证之后能够使铰接门20b开放。以下，对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并省略说明。

本实施方式的无人机50构成为能够在led显示器540显示货物p所特有的货物编号。另一方面，在车辆12中，控制装置200的货物控制部262的功能与第一实施方式不同。具体地说，作为判定控制部的货物控制部262将显示于led显示器540的货物编号与收纳于车辆12的货物p的货物编号进行比较，在一致的情况下使铰接门20b开放。

接下来，在车辆12中，对为了使无人机50能够访问货物p而使铰接门20b开放的第二开放处理的流程进行说明。

在图14的步骤s300中，cpu201取得行驶环境信息。作为该行驶环境信息，取得显示于led显示器540的货物编号。然后，进入步骤s301。

在步骤s301中，cpu201从收纳于货室22或者分拣室24的特定的用户c的货物p取得货物编号。具体地说，cpu201通过设置于货室22或分拣室24的照相机拍摄货物p来取得货物编号。然后，进入步骤s302。

在步骤s302中，cpu201对显示于无人机50的货物编号与收纳于车辆12且货物p实际所附带的货物编号是否一致进行判定。cpu201在判定为货物编号一致的情况下，进入步骤s303。另一方面，cpu201在判定为货物编号不一致的情况下，结束第二开放处理。

在步骤s303中，cpu201使铰接门20b开放。由此，无人机50能够进入无人机储存室34并驻机。然后，第二开放处理结束。

以上，根据本实施方式的配送系统10，在从车辆12回收货物p时，车辆12进行无人机50的认证，由此能够抑制其他无人机50带走货物p。

[第三实施方式]

在第二实施方式中，在车辆12侧进行了无人机50的认证，但在第三实施方式中，构成为在无人机50侧进行车辆12的认证。以下，对与第一以及第二实施方式的不同点进行说明。此外，对与第一以及第二实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并省略说明。

本实施方式的无人机50如上述那样具备作为拍摄装置的照相机530。另外，对于无人机50的控制装置500，cpu501的功能结构与其他实施方式不同。

图15是表示本实施方式的cpu501的功能结构的框图。如图15所示，cpu501除了具有通信部550、位置取得部551、移动环境识别部552、移动计划拟定部554、回收控制部556之外，还具有图像取得部558、判定部560以及请求通知部562。

图像取得部558具有经由输入输出i/f506取得从照相机530拍摄到的图像的功能。本实施方式的照相机530能够拍摄显示于车辆12的识别信息。对于该识别信息而言，例如是标注于车辆12的前后的注册编号标识、配送公司赋予车辆12的特有的车辆编号。

判定部560具有对预先从处理服务器14接收的识别信息与由照相机530拍摄到的识别信息是否一致进行判定的功能。

请求通知部562具有向车辆12通知请求货物的交接的货物请求信息的功能。具体地说，请求通知部562在预先从处理服务器14接收的识别信息与由照相机530拍摄到的识别信息一致的情况下，经由通信i/f705向车辆12发送货物请求信息。

另一方面，在车辆12中，控制装置200中的货物控制部262的功能与第一以及第二实施方式不同。具体地说，作为连接控制部的货物控制部262在从无人机50接收到货物请求信息的情况下使铰接门20b开放。

接下来，对在无人机50执行的判定处理的流程进行说明。

在图16的步骤s400中，cpu501从处理服务器14取得去取回货物p的车辆12的识别信息。然后，进入步骤s401。

在步骤s401中，cpu501通过照相机530拍摄车辆12，取得显示于车辆12的识别信息。然后，进入步骤s402。

在步骤s402中，cpu501对预先从处理服务器14接收的识别信息与由照相机530拍摄到的识别信息是否一致进行判定。cpu501在判定为识别信息一致的情况下，进入步骤s403。另一方面，cpu501在判定为识别信息不一致的情况下，结束判定处理。

在步骤s403中，cpu501向车辆12发送货物请求信息。然后，判定处理结束。

另一方面，在车辆12中，对伴随着货物请求信息的接收而执行的第三开放处理的流程进行说明。

在图17的步骤s450中，cpu201对是否接收到货物请求信息进行判定。在接收到货物请求信息的情况下，进入步骤s451。另一方面，在未接收到货物请求信息的情况下，重复步骤s450。

在步骤s451中，cpu201使铰接门20b开放。由此，无人机50能够进入无人机储存室34并驻机。然后，第三开放处理结束。

以上，根据本实施方式的配送系统10，在从车辆12回收货物p时，无人机50进行车辆12的认证，由此能够抑制误从其他车辆12回收货物p的情况。

[第四实施方式]

在第一～第三实施方式中，作为移动体应用了无人机50，但在第四实施方式中，构成为作为移动体应用行驶机器人40来进行货物p的回收。以下，对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并省略说明。

在图1所示的结构中，本实施方式所涉及的配送系统10由车辆12、行驶机器人40、处理服务器14以及智能手机16构成。

图18a～图18d表示由本实施方式的配送系统10配送货物p的流程。用户c已购入的商品作为货物p而从集散中心a被收纳于车辆12(参照图18a)，车辆12朝向用户c的住所亦即配送地d行驶(参照图18b)。若车辆12到达设置于配送地d附近的目的地b，则配置于配送地d的行驶机器人40向车辆12行驶，从车辆12回收货物p，并再次向配送地d行驶(参照图18c)。然后，行驶机器人40向配送箱60收纳货物p(参照图18d)。此外，也可以不收纳于配送箱60，而是将货物p平放于规定的场所，或将货物p直接交给用户c。

(行驶机器人)

在本实施方式中，作为移动体应用无人的行驶机器人。图19是表示本实施方式的行驶机器人40的构造的侧视图。如图19所示，行驶机器人40构成为包括大致箱型的车身42、在车身42的内部收纳货物p的收纳室44、以及封堵收纳室44的上部的开口45的盖体46。

盖体46被支承为能够相对于设置于开口45的车宽方向两侧的导轨沿车辆前后方向移动。该盖体46从开口45的上部向车辆后方移动，从而开放开口45。另外，行驶机器人40包括用于使货物p从收纳室44向车外移动的机械臂48。

在车身42的上部42a设置有gps装置410，至少在车辆前方的侧部42b设置有环境传感器420。另外，在车身42的内部设置有作为行驶控制部的控制装置500。这里，环境传感器420与车辆12所具备的环境传感器220同样，包括照相机、毫米波雷达以及光学雷达。

图20是表示本实施方式的行驶机器人40的硬件结构的框图。行驶机器人40除了具备上述的控制装置500之外，还具备取得行驶机器人40的当前位置的gps装置410、识别行驶机器人40的周围的环境的环境传感器420、进行行驶机器人40的加减速以及转向操纵的行驶装置430。

本实施方式的控制装置500是与第一实施方式的控制装置500同样的结构。在本实施方式的控制装置500经由输入输出i/f506而连接有gps装置410、环境传感器420以及行驶装置430。此外，gps装置410、环境传感器420以及行驶装置430可以直接连接于总线508。

本实施方式的cpu501的功能结构如图8所示，但其功能存在以下的不同点。

位置取得部551具有取得行驶机器人40的当前位置的功能。位置取得部551经由输入输出i/f506从gps装置410取得位置信息。

移动环境识别部552具有识别行驶机器人40的周围的行驶环境的功能。移动环境识别部552经由输入输出i/f506从环境传感器420取得行驶机器人40的行驶环境作为行驶环境信息。这里，“行驶环境信息”包括行驶机器人40的周围的天气、亮度、障碍物等。

移动计划拟定部554具有拟定从用户c所涉及的配送地d经由车辆12再次到达配送地d的行驶计划(移动计划)的功能。

回收控制部556具有通过考虑行驶环境并按照拟定好的行驶计划使行驶装置430动作来使行驶机器人40行驶的功能。另外，回收控制部556具有通过开放盖体46回收货物p、通过操作机械臂48使货物p移动的功能。

根据以上那样构成的本实施方式的配送系统10，实施与第一实施方式的配送系统10同样的处理，并起到同样的效果。此外，在将行驶机器人40应用于第二以及第三实施方式的配送系统10的情况下，也起到与各实施方式同样的作用效果。

[备注]

在上述各实施方式中，将无人机50回收货物p的情况以及行驶机器人40回收货物p的情况分开进行了说明，但并不局限于此。可以根据用户c所具有的移动体的种类(行驶机器人40、无人机50)在车辆12侧由两方的移动体进行货物p的回收。

在上述各实施方式中，作为在车辆12中交接货物p的情况下的“能够访问货物p”的例子，例示了将行驶机器人40或者无人机50收入存在货物p的车辆12的内部的情况，但并不局限于此。“能够访问货物p”存在将货物p取出至存在行驶机器人40或者无人机50的车辆12的外部的情况。例如可以构成为当在车辆12识别到无人机50的情况下，将货物p取出至车身20的顶棚部分，从车辆12的车辆上方侧回收货物p。另外，例如也可以构成为当在车辆12识别到行驶机器人40的情况下，将货物p从斜面23卸下至车辆12之外，在车外回收货物p。

在第一～第三实施方式中，作为移动体例示了无人机50，但并不局限于此，可以将无线电控制飞行器、无线电控制直升机等作为移动体。另外，在第四实施方式中，作为移动体例示了行驶机器人40，但并不局限于，可以将无线电控制车、行走机器人等作为地上移动体。

第一～第三实施方式的无人机50将货物p回收至设置于无人机主体52的下端的输送用箱56的内部的收纳室54，但回收方法并不局限于此。例如，也可以构成为在无人机主体52的下部设置机械臂，通过利用该机械臂把持货物p来回收货物p。

此外，上述实施方式中cpu201、501、701读入软件(程序)并执行的各种处理可以由cpu以外的各种处理器执行。作为该情况下的处理器，例示了fpga(field-programmablegatearray：现场可编程门阵列)等在制造后能够变更电路结构的pld(programmablelogicdevice：可编程逻辑器件)以及asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)等为了执行特定的处理而具有设计为专用的电路结构的处理器亦即专用电路等。另外，移动处理、判定处理、第一开放处理、第二开放处理以及第三开放处理可以由上述各种处理器中的一个执行，也可以由同种或者不同种的2个以上的处理器的组合(例如多个fpga、以及cpu与fpga的组合等)执行。另外，更具体地言，上述各种处理器的硬件的构造是组合半导体元件等电路元件而成的电路。

另外，在上述实施方式中，各程序以预先存储(安装)于计算机能够读取的非暂时记录介质的形态进行了说明。例如在车辆12中，执行程序预先存储于rom202。另外，例如在无人机50或者行驶机器人40中，执行程序预先存储于rom502，在处理服务器14中，控制程序预先存储于储存器704。然而并不局限于此，各程序也可以以记录于cd-rom(compactdiscreadonlymemory)、dvd-rom(digitalversatilediscreadonlymemory)、以及usb(universalserialbus)存储器等非暂时记录介质的方式提供。另外，程序可以形成为经由网络从外部装置下载的方式。

在上述实施方式中说明过的处理的流程也是一个例子，在不脱离主旨的范围内可以删除不需要的步骤、追加新的步骤、更换处理顺序。

除此之外，在上述实施方式中说明过的各控制装置、处理服务器以及智能手机各自的结构是一个例子，在不脱离主旨的范围内可以根据状况进行变更。