一种数据传输方法和装置与流程

1.本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种数据传输方法和装置。


背景技术：

2.自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人。其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶技术依赖于高精度的电子地图提供实时的、准确的地图数据和路况信息，而高精度地图的数据采集、维护和更新需要消耗大量的人力、物力及财力，采集成本和维护更新成本都较高。
3.目前，众包作为一种成本较低的采集模式近几年来被广泛采用，众包就是基于大众的力量完成某种特定的工作任务，例如，基于大量的大众车辆完成地图数据的采集。同时，基于众包采集到的地图数据的共享也可实现对高精度地图的数据更新和维护。而如何将不同车辆的不同类型的传感器采集的原始数据进行融合和数据处理，并对采集到的数据与当前地图所对应的数据做比对检测以确定电子地图的变化信息等，都是当前面临的巨大难题。


技术实现要素：

4.本申请提供一种数据传输方法和装置，解决了对众包采集数据的融合和变化检测的问题，从而保证地图数据更新的可靠性，同时降低云端数据处理的复杂度。
5.为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
6.第一方面，提供一种数据传输方法，该方法包括：车辆终端确定检测信息的数据格式，检测信息与地图元素相关联；车辆终端根据数据格式向第一网络设备发送车辆终端的检测信息；车辆终端接收第一网络设备或者第二网络设备发送的地图元素变化信息。
7.上述技术方案中，车辆终端采集检测信息，并可以将不同数据格式的检测信息发送给第一网络设备，从而用于检测地图元素的变化信息，可以由第一网络设备或者第二网络设备进行地图元素变化的检测，并将地图元素变化信息发送给车辆终端，用于更新电子地图。其中，第一网络设备或者第二网络设备可以是云服务器或者路测单元，地图元素的变化的检测可以是车辆终端、云服务器或者路测单元进行处理的，可以提供数据融合和变化检测的灵活性，保证地图数据更新的可靠性和实时性。
8.在一种可能的设计方式中，该检测信息的数据格式包括：格式一：车载传感器采集的原始信息，或，格式二：单个车载传感器检测的目标信息，或，格式三：至少一个车载传感器联合检测的目标信息，或，格式四：与至少一个车载传感器联合检测的目标信息对应的地图元素变化信息。上述可能的实现方式中，车辆终端向第一网络设备发送的检测信息可以包括多种数据格式进行配置，从而提高数据处理的灵活性和准确度。
9.在一种可能的设计方式中，该车辆终端确定检测信息的数据格式，具体包括：车辆
终端根据检测信息的置信度确定检测信息的数据格式；或者，车辆终端根据第一网络设备支持的地图图层确定检测信息的数据格式；或者，车辆终端根据第一网络设备的数据处理能力确定检测信息的数据格式；或者，车辆终端根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信息的数据格式；或者，车辆终端根据第一网络设备发送的指示信息确定检测信息的数据格式，指示信息用于指示检测信息的数据格式；或者，车辆终端根据获取检测信息的时刻，确定检测信息的数据格式。上述可能的实现方式中，车辆终端可以根据上述几种不同的方式确定检测信息的数据格式，从而基于车辆终端和第一网络设备的设备性能或地图元素等，综合确定上报的检测信息的数据格式，从而提高数据处理的灵活性，降低第一网络设备的数据处理复杂度，提高数据更新的可靠性。
10.在一种可能的设计方式中，该地图元素变化信息包括地图元素是否存在、地图元素的位置信息、形状信息、颜色信息、大小信息中的至少一个。上述可能的实现方式中，第一网络设备或者第二网络设备可以根据检测数据可以进行地图元素变化的检测，从而得到地图元素变化信息，用于更新电子地图中的地图元素，提高数据的可靠性。
11.在一种可能的设计方式中，该车载传感器采集的原始信息包括激光点云数据、像素点数据中的至少一个。上述可能的实现方式中，车载传感器采集的原始信息可以用于获取对应的电子地图上的地图元素，从而根据检测信息进行地图元素变化的检测，用于更新电子地图，提高数据的可靠性。
12.在一种可能的设计方式中，该车辆终端根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信息的数据格式，具体包括：检测信息对应的地图元素包括第一类型和第二类型，当检测信息对应的地图元素为第一类型时，则车辆终端确定检测信息的数据格式为格式一、格式二或者格式三；当检测信息对应的地图元素为第二类型时，则车辆终端确定检测信息的数据格式为格式四。
13.在一种可能的设计方式中，第一类型的地图元素包括道路信息、车道线信息、红绿灯信息、路面标志信息、灯杆信息、停止线信息中的至少一个。上述可能的实现方式中，根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信息的数据格式，可以根据地图元素为较为关键的类型时，数据格式为原始数据、格式二或格式三等。从而可以根据地图元素类型的优先级确定检测信息的数据格式，提高数据更新的可靠性。
14.在一种可能的设计方式中，第一网络设备为云服务器或者路侧单元。
15.在一种可能的设计方式中，当第一网络设备为路侧单元时，车辆终端接收第二网络设备发送的地图元素变化信息具体包括：地图元素变化信息与至少一个路侧单元上传到第二网络设备的地图元素变化信息相关联。上述可能的实现方式中，至少一个路侧单元可以将地图元素变化信息上传给云服务器，由云服务器综合各个区域的路侧单元上传的地图元素变化信息，从而决策电子地图的更新情况，提高数据融合和处理的准确性。
16.在一种可能的设计方式中，当第一网络设备为云服务器时，车辆终端接收第二网络设备发送的地图元素变化信息具体包括：第二网络设备为路侧单元，地图元素变化信息与至少一个云服务器上传到第二网络设备的地图元素变化信息相关联。上述可能的实现方式中，至少一个云服务器可以将地图元素变化信息上传给对应区域的路侧单元，由路侧单元综合至少一个云服务器上传的地图元素变化信息，从而决策电子地图的更新情况，提高数据融合和处理的准确性。
17.第二方面，提供一种数据传输方法，该方法包括：第一网络设备接收车辆终端发送的检测信息，检测信息与地图元素相关联；第一网络设备根据检测信息确定检测信息对应的地图元素是否匹配，如不匹配，则第一网络设备根据检测信息得到地图元素变化信息；第一网络设备将地图元素变化信息发送给车辆终端；或者，第一网络设备将地图元素变化信息发送给第二网络设备，地图元素变化信息用于第二网络设备确定是否更新电子地图。
18.在一种可能的设计方式中，第一网络设备接收车辆终端发送的检测信息的数据格式为：格式一：车载传感器采集的原始信息，或，格式二：单个车载传感器检测的目标信息，或，格式三：至少一个车载传感器联合检测的目标信息，或，格式四：与至少一个车载传感器联合检测的目标信息对应的地图元素变化信息。
19.在一种可能的设计方式中，第一网络设备接收车辆终端发送的检测信息之前，方法还包括：第一网络设备向车辆终端发送指示信息，指示信息用于指示车辆终端发送检测信息的数据格式；或者，第一网络设备向车辆终端发送第一网络设备支持的地图图层，用于确定检测信息的数据格式；或者，第一网络设备向车辆终端发送第一网络设备的数据处理能力，用于确定检测信息的数据格式。
20.在一种可能的设计方式中，地图元素变化信息包括地图元素是否存在、地图元素的位置信息、形状信息、颜色信息、大小信息中的至少一个。
21.在一种可能的设计方式中，车载传感器采集的原始信息包括激光点云数据、像素点数据中的至少一个。
22.在一种可能的设计方式中，第一网络设备为云服务器或者路侧单元。
23.在一种可能的设计方式中，当第一网络设备为路侧单元时，第一网络设备将地图元素变化信息发送给第二网络设备，具体包括：地图元素变化信息与第二网络设备确定的是否更新电子地图相关联。
24.在一种可能的设计方式中，当第一网络设备为云服务器时，第一网络设备将地图元素变化信息发送给第二网络设备，具体包括：第二网络设备为路侧单元，地图元素变化信息与第二网络设备确定的是否更新电子地图相关联。
25.第三方面，提供一种数据传输装置，该装置包括：确定模块，用于确定检测信息的数据格式，检测信息与地图元素相关联；发送模块，用于根据数据格式向第一网络设备发送装置的检测信息；接收模块，用于接收第一网络设备或者第二网络设备发送的地图元素变化信息。
26.在一种可能的设计方式中，检测信息的数据格式具体包括：格式一：车载传感器采集的原始信息，或，格式二：单个车载传感器检测的目标信息，或，格式三：至少一个车载传感器联合检测的目标信息，或，格式四：与至少一个车载传感器联合检测的目标信息对应的地图元素变化信息。
27.在一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：根据检测信息的置信度确定检测信息的数据格式；或者，根据第一网络设备支持的地图图层确定检测信息的数据格式；或者，根据第一网络设备的数据处理能力确定检测信息的数据格式；或者，根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信息的数据格式；或者，根据第一网络设备发送的指示信息确定检测信息的数据格式，指示信息用于指示检测信息的数据格式；或者，根据获取/发送指示检测信息的时刻，确定检测信息的数据格式。
28.在一种可能的设计方式中，地图元素变化信息包括地图元素是否存在、地图元素的位置信息、形状信息、颜色信息、大小信息中的至少一个。
29.在一种可能的设计方式中，车载传感器采集的原始信息包括激光点云数据、像素点数据中的至少一个。
30.在一种可能的设计方式中，检测信息对应的地图元素包括第一类型和第二类型，确定模块具体用于：当检测信息对应的地图元素为第一类型时，则确定检测信息的数据格式为格式一、格式二或者格式三；当检测信息对应的地图元素为第二类型时，则确定检测信息的数据格式为格式四。
31.在一种可能的设计方式中，第一类型的地图元素包括道路信息、车道线信息、红绿灯信息、路面标志信息、灯杆信息、停止线信息中的至少一个。
32.在一种可能的设计方式中，第一网络设备为云服务器或者路侧单元。
33.在一种可能的设计方式中，当第一网络设备为路侧单元时，第二网络设备为云服务器，地图元素变化信息与至少一个路侧单元上传到第二网络设备的地图元素变化信息相关联。
34.在一种可能的设计方式中，当第一网络设备为云服务器时，第二网络设备为路侧单元，地图元素变化信息与至少一个云服务器上传到第二网络设备的地图元素变化信息相关联。
35.第四方面，提供一种数据传输装置，该装置包括：接收模块，用于接收车辆终端发送的检测信息，检测信息与地图元素相关联；检测模块，用于根据检测信息确定检测信息对应的地图元素是否匹配，如不匹配，则根据检测信息得到地图元素变化信息；发送模块，用于将地图元素变化信息发送给车辆终端；或者，发送模块，用于将地图元素变化信息发送给第二网络设备，地图元素变化信息用于第二网络设备确定是否更新电子地图。
36.在一种可能的设计方式中，车辆终端发送的检测信息的数据格式为：格式一：车载传感器采集的原始信息，或，格式二：单个车载传感器检测的目标信息，或，格式三：至少一个车载传感器联合检测的目标信息，或，格式四：与至少一个车载传感器联合检测的目标信息对应的地图元素变化信息。
37.在一种可能的设计方式中，发送模块还用于向车辆终端发送指示信息，指示信息用于指示车辆终端发送检测信息的数据格式；或者，发送模块，还用于向车辆终端发送装置支持的地图图层，用于确定检测信息的数据格式；或者，发送模块，还用于向车辆终端发送装置的数据处理能力，用于确定检测信息的数据格式。
38.在一种可能的设计方式中，地图元素变化信息包括地图元素是否存在、地图元素的位置信息、形状信息、颜色信息、大小信息中的至少一个。
39.在一种可能的设计方式中，车载传感器采集的原始信息包括激光点云数据、像素点数据中的至少一个。
40.在一种可能的设计方式中，当第二网络设备为路侧单元时，发送模块具体用于：将地图元素变化信息发送给地图元素对应的路侧单元，地图元素变化信息用于确定是否更新路侧单元对应区域的电子地图。
41.在一种可能的设计方式中，当第二网络设备为云服务器时，发送模块具体用于：将地图元素变化信息发送给云服务器，地图元素变化信息用于确定是否更新云服务器存储的
电子地图。
42.第五方面，提供一种车辆终端，该车辆终端包括：至少一个处理器，存储器；至少一个存储器存储有程序指令和数据，程序指令在至少一个处理器中执行，至少一个处理器运行存储器中的程序指令使得车辆终端执行上述第一方面任一项可能的设计方式中的数据传输方法。
43.第六方面，提供一种云服务器，该云服务器包括：至少一个处理器，至少一个存储器；至少一个存储器存储有程序指令和数据，程序指令在至少一个处理器中执行，至少一个处理器运行至少一个存储器中的程序指令使得云服务器执行上述第二方面任一项可能的设计方式中的数据传输方法。
44.第七方面，提供一种路侧单元，路侧单元包括：至少一个处理器，至少一个存储器；至少一个存储器存储有程序指令和数据，程序指令在至少一个处理器中执行，至少一个处理器运行至少一个存储器中的程序指令使得路侧单元执行上述第二方面任一项可能的设计方式中的数据传输方法。
45.第八方面，提供一种通信系统，通信系统包括至少一个车辆终端和至少一个第一网络设备，车辆终端用于执行第一方面任一项可能的设计方式中的数据传输方法，第一网络设备用于执行第二方面任一项可能的设计方式中所述的数据传输方法。
46.第九方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在设备上运行时，使得所述设备执行第一方面任一项可能的设计方式中所述的数据传输方法。
47.第十方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面任一项可能的设计方式中所述的数据传输方法。
48.第十一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在设备上运行时，使得所述设备执行第二方面任一项可能的设计方式中所述的数据传输方法。
49.第十二方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第二方面任一项可能的设计方式中所述的数据传输方法。
50.可以理解地，上述提供的任一种数据传输方法、装置、电子设备、通信系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品，均可以由上文所提供的对应的方法来实现，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
51.图1为本申请实施例提供的一种数据传输方法的实施环境的系统架构图；
52.图2为本申请实施例提供的一种数据传输方法的流程示意图；
53.图3为本申请实施例提供的另一种数据传输方法的流程示意图；
54.图4为本申请实施例提供的另一种数据传输方法的流程示意图；
55.图5为本申请实施例提供的一种数据传输装置的结构示意图；
56.图6为本申请实施例提供的一种数据传输装置的结构示意图；
57.图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
58.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
59.本申请实施例提供的数据传输方法，主要应用于众包车辆的电子地图的数据更新和维护应用中，主要是以众包模式实现的地图更新。具体的，众包模式是指通过大规模收集社会车辆采集的道路识别数据，对大量的道路识别数据进行处理，与电子地图上对应的地图元素进行匹配处理，从而完成地图云上的电子地图数据库的更新，能够使得使用该电子地图的多个社会车辆进行电子地图更新，更好的指导驾驶员驾驶车辆或者实现自动驾驶。
60.其中，本申请实施例中所指的地图元素，是指电子地图上标识出来的道路特征和用于指导车辆驾驶的道路信息，例如红绿灯、交通杆、交通标识、路标、车道线、斑马线等等。
61.采用众包模式更新和维护高精度的电子地图能够解决电子地图快速、及时更新的问题，同时大量的检测数据可以保证地图数据更新的准确性，提高自动驾驶的安全性。
62.下面结合图1介绍本申请实施例的一种实施环境示意图。图1为本申请实施例提供的众包数据处理的方法的实施环境示意图。如图1所示，在本申请的实施例中，提供一种通信系统，该系统可以包括：至少一个车辆终端11和云端服务器12。
63.其中，车辆终端是用于车辆通信和管理的前端设备，可以安装在各种车辆内。至少一个车辆终端11可以是大规模的社会车辆中的通信装置，也可以是具有数据处理能力和识别能力的智能车辆中的通信装置，还可以由普通社会车辆和智能车辆组成。众包的车辆终端11可以作为地图采集和更新的重要基础，可以通过车辆终端中配置的车载传感器获取实时的道路检测信息，例如，通过摄像头，红外传感器、雷达探测仪、全球卫星导航系统或者惯性导航系统(简称惯导)等，可以将检测的道路信息上传到云端服务器12进行地图数据的实时更新和维护。具体的，车辆终端11可以通过网络将采集到的道路数据或者更新的目标地图元素上传至云端服务器12或者其他网络设备。
64.云端服务器12可以通过无线网络为多个车辆11提供实时的地图数据，该云端服务器12包括较大容量的存储空间，用于存储地图数据。具体的，可以将地图数据部署于一台或者多台服务器上。可选的，在云端服务器12中可以由网络平台基于众包车辆终端11上报的道路数据或者更新的目标地图元素，决策是否对当前地图进行更新，并执行对地图数据的更新工作。
65.在一种实施例中，该通信系统还可以包括路侧单元13，通过有线或者无线网络与车辆终端11或者云端服务器12通信，可以向车辆终端11提供一定区域范围内的道路信息、高精度的定位、或者提供高精度地图等服务。路侧单元13还可以用于收集一定区域范围内的车辆终端11上报的道路检测信息，经过数据处理和融合，确定相应的地图元素是否发生变化，从而决策是否更新地图。
66.本申请实施例提供一种数据传输方法，通过获取众包车辆的车载传感器的道路检测信息，可以由车辆终端根据车载传感器检测到的检测信息与当前电子地图中相关的地图元素进行电子地图变化的检测，也可以是云端服务器确定电子地图的变化的检测，或者是路侧单元进行电子地图的变化的检测。从而由云端服务器或者路侧单元根据检测结果，决
策是否更新对应的地图元素，将更新的地图信息下发给至少一个车辆终端。
67.结合图1，本申请实施例提供一种数据传输方法，应用于至少一个车辆终端和第一网络设备。其中，第一网络设备可以是云服务器，或者，第一网络设备可以是路侧单元。该方法的处理流程如图2所示，该方法可以包括：
68.s01：车辆终端确定检测信息的数据格式。
69.其中，检测信息可以为车辆终端配置的车载传感器采集的道路特征相关的检测数据。车载传感器可以包括激光雷达、单目相机、多目相机、毫米波雷达、红外探测仪、天线、温度传感器、全球卫星导航系统、惯导、体感传感器或重力传感器等等。
70.本申请实施例中的检测信息主要是指道路检测信息，是指上述的车辆终端的车载传感器获取到的，可以用于分析和指示当前道路特征的检测信息。例如，相机获取的当前道路的图像数据，可以对图像数据经过相应的数据处理，识别出图像数据中的道路特征，例如，车道线信息、斑马线信息、限速符号信息等道路特征。例如，激光雷达可以用于探测当前道路存在的目标物体的距离和大小，从而根据探测数据识别出道路特征，例如，交通杆信息、路标信息、行人信息等。
71.在一种可能的实施方式中，车辆终端的车载传感器获取到的检测信息的数据格式至少包括以下四种格式：
72.格式一：车载传感器采集的原始信息。
73.其中，原始信息是指车载传感器直接采集的未经处理的数据信息，如，多帧的激光点云数据或多帧的图像数据等，或者只经过简单的数据格式处理或者预处理的数据信息，其并未经过较为复杂的数据处理或者数据识别等。
74.具体的，车载传感器采集的原始信息可以包括激光点云数据，或者像素点数据。例如，激光雷达获取的激光点云数据，是激光雷达通过扫描获取的目标物体在三维坐标系统中的一组向量的集合。
75.相机获取的像素点数据，是指相机获取的图像数据包括的每个像素点的信息，例如，每个像素点的rgb色值、灰度值、亮度信息、深度信息等，计算机根据像素点数据可以生成二维图像数据或者三维图像数据。
76.格式二：单个车载传感器检测的目标信息。
77.其中，目标信息是指车载传感器获取到的原始信息经过数据处理，识别到的用于指示道路特征的目标信息。例如，目标信息可以用于指示或识别交通杆信息、路标信息、车道线信息、斑马线信息等。
78.上述数据处理的算法可以包括语义分割、聚类分析、三维建模、计算机视觉等方面的算法，可以对车载传感器获取的原始信息经过处理，输出三维模型、车道模型或者地图元素信息等。
79.示例性的，激光雷达采集到的数据信息主要有同步时间数据、全球定位系统(global positioning system，gps)的定位数据、惯导姿态参数数据等过程数据，以及坐标数据、回波强度数据等结果数据。下面为激光点云数据处理过程的一个示例性描述。基于此方法可将散乱的点云数据通过点云分割方法组织成人类易于理解的、符合自然规律并带有拓扑关系的空间数据结构。
80.1.通过对激光测距数据、惯导姿态数据、gps数据以及扫描角数据进行相应的处
理，计算出激光脚点的三维坐标信息。
81.2.应用一定的数学算法对点云数据进行滤波、分类、建筑物边缘提取以及建筑物三维重建等数据后处理。
82.3.将点云数据坐标系统转换成用户需求的坐标系统。
83.4.将滤波、分类获得的地面点，通过相应的操作生成数字高程模型(digital elevation model，dem)、数字表面模型(digital surface model，dsm)和数字正射影像图(digital orthophoto map，dom)等最终的测绘产品。
84.示例性的，目标信息的呈现格式可以为图像数据，其中，该图像数据可以包括道路特征的标识，或者用于指示对应的地图元素的标识信息等。目标信息的呈现格式还可以为计算机可以识别的代码，用于指示车载传感器采集到的道路特征的具体数据，例如，位置信息、形状信息、尺寸信息、文字信息等。
85.需要说明的是，本申请实施例中所指的目标信息，和目标信息对应的电子地图上的地图元素，可以是众包车联网系统统一制定的标准模型，也可以是技术人员根据实验数据自定义的模型。本申请对此不做具体限定。
86.格式三：至少一个车载传感器联合检测的目标信息。
87.格式三是指车辆终端对多个车载传感器检测到的检测信息进行一定的数据处理和数据融合后得到的目标信息。其数据可靠性更高。例如，系统可以把全球定位系统(global positioning system，gps)数据、激光点云数据、图像数据等叠加在一起，经过数据识别，进行车道线、路沿、路牌、交通标志等道路特征的识别。将用于指示同一道路特征或者地图元素的检测信息或者目标信息进行数据融合处理，得到联合检测的目标信息。
88.车辆终端采用上述数据格式发送上述检测信息，由于经过对多种不同的传感器采集到的数据进行融合和验证，因此可以提高该检测信息的可靠性和准确性；同时，接收该检测信息的第一网络设备不用再进行上述的数据识别和处理，还能够减少第一网络设备的数据处理复杂度。
89.示例性的，对激光雷达的扫描数据经过处理，得到目标信息1，目标信息1可以用于指示当前定位的道路存在限速标志、车道标识的具体信息。而通过对相机捕捉到的图像数据经过处理时，可得到目标信息2，目标信息2包括当前定位的道路的限速标志和车道标识的具体信息。另一个车载传感器检测到的目标信息3，系统可以通过对目标信息1、目标信息2和目标信息3的数据融合处理，剔除误差较大的数据，从而可以得到准确度较高的多个车载传感器联合检测的目标信息。
90.以车道线提取为例，一种基于图像视觉加激光雷达的数据融合算法如下所示：
91.步骤1，对原始激光点云进行预处理，提取道路面点云数据，并对原始影像进行预处理，去除噪声、光照等影响；
92.步骤2，从步骤1中提取出的道路面点云数据中提取道路边界的点云数据，利用车道线与道路边界的距离是一定的原理，确定车道线的点云位置；
93.步骤3，对步骤2处理之后得到车道线点云数据与预处理之后的影像进行配准，粗略确定影像上的车道线大致位置；
94.步骤4，在步骤3确定的影像区域内进行精确的车道线检测。
95.具体的，对多个不同的车载传感器的检测数据进行融合处理可以通过深度学习的
分类算法实现，或者通过神经网络等人工智能算法实现，本申请对此不做具体限定。
96.格式四：与至少一个车载传感器联合检测的目标信息对应的地图元素变化信息。
97.地图元素变化信息是指对多个车载传感器联合检测的目标信息与该目标信息对应的电子地图的地图元素进行对比，确定目标信息在当前已有的电子地图中所对应的地图元素发生变化，而得到的地图元素的更新值或者增量值。其中，目标信息对应的电子地图是指当前存储的，用户正在使用的电子地图。
98.其中，系统可以通过对多个车载传感器联合检测的目标信息与目标信息对应的地图元素进行匹配，若确定不匹配，则通过对比可以得到该目标信息对应的地图元素的地图元素变化信息。
99.示例性的，地图元素变化信息可以包括地图元素是否存在等二元语义信息、地图元素的位置信息、形状信息、颜色信息、大小信息等等。
100.示例性的，地图元素变化信息还可以包括相对变化信息，例如，地图元素的位置偏移量等。
101.需要说明的是，车辆终端发送上述数据格式的检测信息，经过对多种不同的传感器采集到的数据进行融合，且经过与本地电子地图进行对比，因此可以提高该检测信息的可靠性和准确性。同时，车辆终端根据检测信息与当前电子地图的地图元素进行变化的检测，并生成地图元素变化信息，能够使得接收该检测信息的第一网络设备不用再进行上述的数据处理和地图元素变化的检测，因此，还能够减少第一网络设备的数据处理复杂度。
102.s02：车辆终端根据数据格式向第一网络设备发送车辆终端的检测信息，检测信息与地图元素相关联。
103.其中，第一网络设备可以为云服务器，或者是路侧单元(road side unit，rsu)。在实际的众包车联网的地图采集应用中，多个车辆终端可以向第一网络设备发送采集的检测信息，用于电子地图的更新维护。
104.检测信息与地图元素相关联，可以用于指示车载传感器检测到的地图元素。进一步的，所述检测信息包括格式一、格式二或者格式三的检测数据，可以用于第一网络设备根据该检测信息，确定当前电子地图上该检测信息对应的地图元素是否发生变化。所述检测信息中的格式四的检测数据，则可以用于第一网络设备根据该检测信息的置信度确定是否更新电子地图。
105.在一种可能的实施方式中，第一网络设备可以为路侧单元，则多个车辆终端可以根据确定的数据格式将车辆终端的检测信息发送给路侧单元。
106.其中，由于路侧单元是根据地图区域划分的，车辆终端可以将采集到的检测信息，按照位置区域的划分，分别发送给检测信息所对应的路侧单元，即该路侧单元可以为该检测信息对应的位置区域的路侧单元。检测信息可以用于该路侧单元根据检测信息，确定当前电子地图上该检测信息对应的地图元素是否发生变化。
107.s03：第一网络设备接收车辆终端发送的检测信息，根据检测信息确定检测信息对应的地图元素是否匹配，如不匹配，则第一网络设备根据检测信息得到地图元素变化信息。
108.其中，匹配是指确定该检测信息对应的地图元素与当前存储的电子地图中对应的地图元素是否一致，如确定地图元素发生变化，则认为检测信息与对应的地图元素不匹配。
109.第一网络设备根据接收到的检测信息，通过数据处理识别该检测信息对应的电子
地图中的地图元素，即根据第一网络设备本地已有的电子地图中的地图元素确定与该检测信息匹配的地图元素。例如，可以通过检测信息中包括的gps定位信息确定对应的地图元素。通过将检测信息与该匹配的地图元素进行对比，确定当前地图元素是否发生变化。
110.如确定该检测信息对应的地图元素发生变化，则第一网络设备可以根据检测信息，得到地图元素变化信息，并执行步骤s04。如确定该检测信息对应的地图元素并未发生变化，则第一网络设备不执行任何操作，或者，第一网络设备可以向车辆终端返回响应信息，该响应信息用于指示该车辆终端发送的检测信息对应的地图元素并未发生变化，车辆终端无需对本地电子地图进行更新。
111.在一种可能的实施方式中，第一网络设备可以根据多个车辆终端发送的检测信息，决策某一地图元素是否发生变化，从而提高决策的准确性。同时，第一网络设备可以根据多个车辆终端发送的检测信息，得到地图元素变化信息，提高地图更新的准确性。
112.在一种可能的实施方式中，第一网络设备可以根据地图元素变化信息更新第一网络设备本地的电子地图。其中，第一网络设备可以是云服务器或者路侧单元，则云服务器或者路侧单元可以根据地图元素变化信息更新云服务器或者路侧单元本地的电子地图。其他网络设备可以通过第一网络设备获得实时更新的电子地图。例如，其他地图厂商的云服务器向该云服务器请求地图数据时，可以获得更新的电子地图；某一区域的车辆终端可以通过该区域的路侧单元从云服务器获取实时更新的电子地图或车辆终端直接从云服务器获取实时更新的电子地图，从而提高电子地图更新的实时性和准确性。
113.s04：第一网络设备向车辆终端发送地图元素变化信息。
114.其中，第一网络设备可以向多个车辆终端发送地图元素变化信息，用于更新多个车辆终端本地的电子地图。
115.在一种可能的实施方式中，第一网络设备可以为云服务器，云服务器可以根据海量的车辆终端的定位地址和历史轨迹记录，向多个车辆终端发送位置匹配的地图元素变化信息。例如，云服务器可以根据车辆终端所处的位置区域，将该区域范围内的地图元素变化信息发送给定位地址处于该区域范围内的多个车辆终端，或者发送给历史轨迹记录中包括该区域范围内的多个车辆终端。
116.在另一种可能的实施方式中，第一网络设备还可以为路侧单元，路侧单元可以将所属区域的地图元素变化信息，发送给该区域范围内的多个的车辆终端。
117.s05：车辆终端接收第一网络设备发送的地图元素变化信息。
118.车辆终端接收第一网络设备发送的地图元素变化信息之后，可以根据接收到的地图元素变化信息，更新本地的电子地图，实现根据众包车辆采集的检测信息，确定电子地图中对应的地图元素的变化情况，从而实现实时地更新和维护电子地图。
119.上述本申请的实施例中，可以通过车辆终端向第一网络设备发送不同数据格式的检测信息，如格式二、格式三或格式四，车辆终端承担了部分对检测信息的数据融合的处理过程，因此可使得接收设备即第一网络设备针对不同传感器的检测数据的数据融合过程相对简单，能够有效降低第一网络设备的数据处理复杂度。
120.在一种实施方式中，上述的步骤s01中，车辆终端确定检测信息的数据格式，具体可以包括以下几种不同的方式，下面分别进行详细说明。系统可以根据下述几种方式中的一种确定，或者根据下述几种方式中的多种方式综合确定。
121.方式一、车辆终端可以根据检测信息的置信度确定检测信息的数据格式。
122.置信度也称为可靠度、置信水平或置信系数等。在对总体参数的估计值中，用于表示抽样参数的值在允许的误差范围内的概率。即在抽样对总体参数作出估计时，基于样本的随机性，采用一种概率的表示方法，来表示估计值与总体参数在一定允许的误差范围以内相应的概率，该相应的概率即称作置信度。
123.检测信息的置信度用于指示该车辆终端获取的检测信息的准确性的概率，检测信息的置信度越大，表示该检测信息的准确性越高；检测信息的置信度越小，表示该检测信息的准确性越低。
124.车辆终端可以根据检测信息的置信度确定检测信息的数据格式为上述格式中的一种或者几种。
125.示例性的，车辆终端的系统可以配置为：若车辆终端的车载传感器获取到的检测信息的置信度高于预设的置信度阈值，则确定检测信息的数据格式为格式三、或者格式四；若车辆终端的车载传感器获取到的检测信息的置信度低于预设的置信度阈值，则确定检测信息的数据格式为格式一、或者格式二。
126.方式二、车辆终端可以根据第一网络设备支持的地图图层确定检测信息的数据格式。
127.地图图层是指构成电子地图的每一层的图像信息。电子地图对实际空间的表示是通过不同的地图图层描述的，然后通过地图图层的叠加显示进行表达的过程。
128.其中，地图图层是指含有不同元素、不同特征或不同属性的地图信息分类。如，从地图元素变化的频度上，电子地图可以分为静态图层和动态图层；从使用用途角度考虑，电子地图可以分为定位图层和定位特征图层等；从地图数据信息类型上又可分为激光点云图层和图像图层等。
129.基于此，车辆终端的系统可以配置为：车辆终端根据第一网络设备支持的地图图层确定检测信息的数据格式为上述格式中的一种或者几种。其中，车辆终端确定检测信息的数据格式之前，第一网络设备可以向车辆终端发送指示信息，用于指示第一网络设备支持的地图图层，例如，第一网络设备可以向车辆终端发送指示信息，用于指示第一网络设备支持基于激光点云的定位图层。
130.示例性的，系统可以配置为：当第一网络设备支持基于激光点云的定位图层时，车辆终端确定检测信息的数据格式可以为格式一；当第一网络设备不支持基于激光点云的定位图层，而支持的地图图层为图像图层或其他类型的图层时，车辆终端确定检测信息的数据格式可以为格式三、或者格式四。
131.方式三、车辆终端可以根据第一网络设备的数据处理能力确定检测信息的数据格式。
132.车辆终端的系统可以配置为：根据第一网络设备的数据处理能力确定检测信息的数据格式为上述格式中的一种或者几种。其中，车辆终端确定检测信息的数据格式之前，第一网络设备可以向车辆终端发送指示信息，用于指示第一网络设备的数据处理能力，例如，第一网络设备可以向车辆终端发送指示信息，用于指示第一网络设备的数据处理能力为强、较强、或者较弱等信息，或者用于指示第一网络设备的数据处理能力的评分。
133.示例性的，当第一网络设备的数据处理能力符合阈值时，车辆终端确定检测信息
的数据格式可以为格式一、或者格式二；当第一网络设备的数据处理能力不符合阈值时，车辆终端确定检测信息的数据格式可以为格式三、或者格式四。该阈值可以是系统配置的或是预设的。
134.方式四、车辆终端可以根据第一网络设备发送的指示信息确定数据格式，指示信息用于指示检测信息的数据格式。
135.车辆终端的系统可以配置为：根据第一网络设备发送的指示信息确定检测信息的数据格式为上述格式中的一种或者几种。其中，车辆终端确定检测信息的数据格式之前，第一网络设备可以向车辆终端发送指示信息，用于指示车辆终端向第一网络设备发送的检测信息的数据格式，例如，第一网络设备可以向车辆终端发送指示信息，指示检测信息的数据格式可以为格式一或者格式二。
136.方式五、车辆终端根据可以获取检测信息的时刻状态，确定检测信息的数据格式。
137.车辆终端的系统可以配置为：根据获取检测信息的时刻确定检测信息的数据格式为上述格式中的一种或者几种。
138.示例性的，车辆终端的系统可以配置为：当车辆终端确定当前的时刻为时刻1时，车辆终端向第一网络设备发送检测信息的数据格式为格式一；当车辆终端确定当前的时刻为时刻2时，车辆终端向第一网络设备发送检测信息的数据格式为格式二；当车辆终端确定当前的时刻为时刻3时，车辆终端向第一网络设备发送检测信息的数据格式为格式三或者格式四。
139.其中，不同的时刻对应的不同的数据格式，可以分别根据第一网络设备的忙闲状态进行配置；或者，可以分别根据车辆终端的忙闲状态或者数据处理能力来进行配置。例如，车辆终端处于忙状态时，可以配置为向第一网络设备发送检测信息的数据格式为格式一；车辆终端处于闲状态时，可以配置为向第一网络设备发送检测信息的数据格式为格式四等等。其中，忙状态可以是指车辆终端系统当前正在运行多个业务，系统运行空间或者系统的运行能力低于预设阈值；闲状态可以是指车辆终端系统当前没有业务运行或者正在运行少量业务，系统运行空间或者系统的运行能力高于预设阈值。
140.方式六、车辆终端可以根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信息的数据格式。
141.车辆终端的系统可以配置为：根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信息的数据格式为上述格式中的一种或者几种。
142.在一种可能的实施方式中，检测信息对应的地图元素可以包括第一类型和第二类型，其中，第一类型可以为关键地图元素，第一类型的地图元素可以包括道路信息、车道线信息、红绿灯信息、路面标志信息、灯杆信息或停止线信息等等。第二类型可以为非关键地图元素，例如，路边建筑物信息、绿化带信息或临时路面标识等。
143.示例性的，系统可以配置为：当检测信息对应的地图元素为第一类型时，则车辆终端确定检测信息的数据格式为格式一、格式二或者格式三；当检测信息对应的地图元素为第二类型时，则车辆终端确定检测信息的数据格式为格式四。
144.上述方式一至方式六的具体的配置方法可以由本领域技术人员根据车辆终端的数据处理能力、结合第一网络设备的数据处理能力和实验数据计算得到，并可以根据实际应用过程对配置参数进行调整和更新维护，本申请对此不做具体限定。
145.上述的车辆终端确定检测信息数据格式的几种不同的判断方式，系统可以择一的进行配置，即可以根据上述确定方式中的一种进行配置，例如根据检测信息的置信度确定发送检测信息的数据格式。系统也可以根据上述几种确定方式中的多种确定方式综合考虑。
146.示例性的，车辆终端确定第一网络设备的电子地图支持基于激光点云的定位图层，则车辆终端确定上传检测信息的数据格式可以为格式一；否则，车辆终端进一步根据传感器采集检测信息的置信度是否高于预设的置信度阈值或第一网络设备的数据处理能力，确定上传检测信息的数据格式可以为格式二或者格式三。
147.上述本本申请的实施例中，可以通过车辆终端向第一网络设备发送不同数据格式的检测信息，能够降低接收设备即第一网络设备的数据处理复杂度。并且系统结合发送设备和接收设备的当前情况可以灵活选择发送检测数据的格式，提高数据处理的灵活性和准确性，实现众包车辆实时的地图数据采集和更新。
148.在另一种可能的实施方式中，当第一网络设备为云服务器，第二网络设备为路侧单元时，则如图3所示，在步骤s03之后，该方法还可以包括如下步骤：
149.s06：云服务器根据检测信息，确定该检测信息对应的地图元素发生变化，将得到的地图元素变化信息发送给路侧单元。
150.云服务器接收到多个车辆终端发送的多个检测信息时，可以对所述检测信息进行数据识别与数据融合处理，与当前存储的电子地图进行对比，当确定该检测信息与当前存储的电子地图中对应的地图元素发生变化时，得到地图元素变化信息。如前述内容，该地图元素变化信息可以为地图元素是否存在等二元语义信息，还可以为地图元素的相对变化信息，例如增量值或者更新值等。
151.云服务器将地图元素变化信息发送给第二网络设备，也就是发送给路侧单元。
152.具体的，云服务器将地图元素变化信息发送给路侧单元，是根据该地图元素变化信息所对应的区域，将该地图元素变化信息发送给对应的区域所关联的路侧单元。
153.示例性的，多个众包的车辆终端直接上报格式四的检测信息到对应的地图云服务器，即车辆终端进行地图元素变化的检测，确定不匹配所得到的地图元素变化信息。云服务器根据众包的车辆终端的上报结果进行区域的分类，确定某个区域对应的地图元素变化信息，并将该区域对应的地图元素变化信息传输到该区域对应的路侧单元rsu。
154.s07：路侧单元接收地图元素变化信息，根据地图元素变化信息确定是否更新电子地图。
155.路侧单元可以根据接收到的地图元素变化信息，结合该地图元素变化信息的置信度确定是否更新电子地图。具体的说，地图元素变化信息与路侧单元确定的是否更新电子地图相关联。
156.示例性的，若路侧单元确定该地图元素变化信息的置信度高于当前路侧单元存储的电子地图的置信度，则根据该地图元素变化信息更新路侧单元本地的电子地图；若路侧单元确定该地图元素变化信息的置信度低于当前路侧单元存储的电子地图的置信度，则路侧单元不更新电子地图。
157.在一种可能的实施方式中，某区域的路侧单元可以接收到多个不同厂商的地图云服务器发送的地图元素变化信息，具体可以为多个不同的云服务器发送的多个地图元素变
化信息，则路侧单元可以根据多个地图元素变化信息进行双重验证，提高数据的准确性。所述的多个地图元素变化信息是该路侧单元的预设管理区域内的地图元素相关联的地图元素变化信息。
158.s08：路侧单元确定更新电子地图，向车辆终端发送地图元素变化信息。
159.路侧单元确定更新电子地图，则将数据融合处理后得到的地图元素变化信息发送给车辆终端，用于更新车辆终端本地的电子地图。
160.s09：车辆终端接收路侧单元发送的地图元素变化信息。
161.车辆终端接收第二网络设备即路侧单元发送的地图元素变化信息之后，从而可以根据地图元素变化信息更新本地的电子地图。实现根据众包车辆采集的检测信息，确定电子地图中对应的地图元素的变化情况，从而更新和维护电子地图的目的。
162.上述的本申请实施例中，车辆终端直接上报检测信息或者不匹配的地图元素变化信息到对应的云服务器，云服务器根据众包的车辆终端的上报结果确定某区域的地图元素变化信息，并将此地图元素变化信息发送给该区域对应的路侧单元。路侧单元综合多个不同地图厂商的上报信息决策是否做电子地图的更新维护。在该流程中，由于各地图厂商的云服务器都可以将获得的地图元素变化信息传输给对应区域的路侧单元，因此路侧单元可以根据不同的云服务器针对同一区域的检测结果做双重检验，并将更新结果广播给车辆终端，从而可以提高电子地图更新的可靠性。
163.在另一种可能的实施方式中，当第一网络设备为路侧单元，第二网络设备为云服务器时，则如图4所示，在步骤s03之后，该方法还可以包括如下步骤：
164.s10：路侧单元根据检测信息，确定该检测信息对应的地图元素发生变化，将得到的地图元素变化信息发送给云服务器。
165.路侧单元接收多个车辆终端发送的多个检测信息时，可以对多个检测信息进行数据识别和数据融合处理，与当前存储的电子地图进行对比，当确定该检测信息与当前存储的电子地图中对应的地图元素发生变化时，得到地图元素变化信息。如前述内容，该地图元素变化信息可以为地图元素是否存在等二元语义信息，还可以为地图元素的相对变化信息，例如增量值或者更新值等。
166.路侧单元将地图元素变化信息发送给第二网络设备，也就是发送给云服务器。
167.其中，不同的路侧单元分别用于管理预设区域范围内的车辆终端发送的检测信息，或者用于管理预设区域范围内的地图元素的变化的检测。因此，不同的路侧单元可以分别接收不同区域的道路检测信息，路侧单元可以对多种不同车辆、多种不同的车载传感器采集的检测信息进行数据融合处理后，分别将不同的管理区域的地图元素变化信息上报给云服务器。云服务器可以接收多个不同的路侧单元上报的多个地图元素变化信息，从而进行电子地图的维护和更新。
168.s11：云服务器接收地图元素变化信息，根据地图元素变化信息确定是否更新电子地图。
169.云服务器可以根据接收到的地图元素变化信息，结合该地图元素变化信息的置信度确定是否更新电子地图，具体的说，地图元素变化信息与云服务器确定的是否更新电子地图相关联。
170.示例性的，若云服务器确定该地图元素变化信息的置信度高于当前云服务器存储
的电子地图的置信度，则根据该地图元素变化信息更新云服务器存储的电子地图；若云服务器确定该地图元素变化信息的置信度低于当前云服务器存储的电子地图的置信度，则云服务器不更新电子地图。
171.在一种可能的实施方式中，云服务器可以根据接收到的多个不同的路侧单元上报的多个地图元素变化信息，根据验证算法，结合多个地图元素变化信息的置信度，排除掉误差较大的地图元素变化信息，根据算法得到可靠性和准确度较高的数据，进一步确定是否更新电子地图中该地图元素变化信息所关联的地图元素。
172.s12：云服务器确定更新电子地图，向车辆终端发送地图元素变化信息。
173.云服务器确定更新电子地图，可以根据数据融合的算法处理后得到地图元素变化信息，向车辆终端发送地图元素变化信息，用于更新车辆终端本地的电子地图。
174.s13：车辆终端接收云服务器发送的地图元素变化信息。
175.车辆终端接收第二网络设备即云服务器发送的地图元素变化信息之后，从而可以根据地图元素变化信息更新本地的电子地图。实现根据众包车辆采集的检测信息，确定电子地图中对应的地图元素的变化情况，从而更新和维护电子地图的目的。
176.上述的本申请实施例中，通过路侧单元rsu对其区域内的众包车辆采集到的检测信息进行数据处理和数据融合，既能提高采集数据的可靠性，同时又可以降低云服务器的数据处理复杂度，实现众包车辆的地图数据采集和更新。
177.上述本申请的几个实施例，可以通过众包的车辆终端进行地图元素的变化检测，或者通过云服务器进行地图元素的变化检测，或者通过路侧单元进行地图元素的变化检测，提高数据处理的灵活性和准确性。而众包车联网系统可以根据检测信息采集设备和地图元素变化检测的设备的数据处理能力等等因素的考量，确定车、云、路哪侧设备完成地图元素变化的检测，和确定是否根据检测信息更新电子地图等处理，从而能够有效地提高地图数据更新的准确性和实时性，并且还能够降低云服务器或者路侧单元的数据处理复杂度，提升自动驾驶的安全性和用户体验。
178.本申请实施例还提供一种数据传输装置，该装置可以为车辆终端。如图5所示，该装置500包括：确定模块501，发送模块502和接收模块503。
179.确定模块501，可以用于确定检测信息的数据格式，检测信息与地图元素相关联。
180.发送模块502，可以用于根据确定的数据格式向第一网络设备发送该装置500采集到的检测信息。
181.接收模块503，可以用于接收所述第一网络设备或者第二网络设备发送的地图元素变化信息。
182.在一种实施方式中，检测信息的数据格式具体包括：格式一：车载传感器采集的原始信息，或，格式二：单个车载传感器检测的目标信息，或，格式三：至少一个车载传感器联合检测的目标信息，或，格式四：与至少一个车载传感器联合检测的目标信息对应的地图元素变化信息。
183.在一种实施方式中，上述确定模块501具体可以用于：根据检测信息的置信度确定检测信息的数据格式；或者，根据第一网络设备支持的地图图层确定检测信息的数据格式；或者，根据第一网络设备的数据处理能力确定检测信息的数据格式；或者，根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信息的数据格式；或者，根据第一网络设备发送的指示信息确
定检测信息的数据格式，指示信息用于指示检测信息的数据格式；或者，根据获取指示检测信息的时刻状态，确定检测信息的数据格式。
184.在一种实施方式中，上述地图元素变化信息包括地图元素是否存在、地图元素的位置信息、形状信息、颜色信息、大小信息中的至少一个。
185.在一种实施方式中，上述车载传感器采集的原始信息包括激光点云数据、像素点数据中的至少一个。
186.在一种实施方式中，上述检测信息对应的地图元素包括第一类型和第二类型，该确定模块501具体可以用于：当检测信息对应的地图元素为第一类型时，则确定检测信息的数据格式为格式一、格式二或者格式三；当检测信息对应的地图元素为第二类型时，则确定检测信息的数据格式为格式四。
187.在一种实施方式中，上述第一类型的地图元素包括道路信息、车道线信息、红绿灯信息、路面标志信息、灯杆信息、停止线信息中的至少一个。
188.在一种实施方式中，上述第一网络设备可以为云服务器或者路侧单元。
189.在一种实施方式中，当第一网络设备为路侧单元时，第二网络设备为云服务器，地图元素变化信息与至少一个路侧单元上传到第二网络设备的地图元素变化信息相关联。
190.在一种实施方式中，当第一网络设备为云服务器时，第二网络设备为路侧单元，地图元素变化信息与至少一个云服务器上传到第二网络设备的地图元素变化信息相关联。
191.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
192.本申请实施例还提供一种数据传输装置，该装置可以为云服务器或者路测单元。如图6所示，该装置600可以包括：接收模块601，检测模块602和发送模块603。
193.接收模块601，可以用于接收车辆终端发送的检测信息，检测信息与地图元素相关联。
194.检测模块602，可以用于根据检测信息确定检测信息对应的地图元素是否匹配，如不匹配，则根据检测信息得到地图元素变化信息。
195.发送模块603，可以用于将地图元素变化信息发送给车辆终端；或者，发送模块603，用于将地图元素变化信息发送给第二网络设备，地图元素变化信息用于第二网络设备确定是否更新电子地图。
196.在一种实施方式中，车辆终端发送的检测信息的数据格式为：格式一：车载传感器采集的原始信息，或，格式二：单个车载传感器检测的目标信息，或，格式三：至少一个车载传感器联合检测的目标信息，或，格式四：与至少一个车载传感器联合检测的目标信息对应的地图元素变化信息。
197.在一种实施方式中，发送模块603还可以用于向车辆终端发送指示信息，指示信息用于指示车辆终端发送检测信息的数据格式；或者，用于向车辆终端发送装置600支持的地图图层，用于确定检测信息的数据格式；或者，用于向车辆终端发送装置的数据处理能力，用于确定检测信息的数据格式。
198.在一种实施方式中，地图元素变化信息包括地图元素是否存在、地图元素的位置信息、形状信息、颜色信息、大小信息中的至少一个。
199.在一种实施方式中，车载传感器采集的原始信息包括激光点云数据、像素点数据
中的至少一个。
200.在一种实施方式中，当第二网络设备为路侧单元时，发送模块603具体还可以用于：将地图元素变化信息发送给地图元素对应的路侧单元，地图元素变化信息用于确定是否更新路侧单元对应区域的电子地图。
201.在一种实施方式中，当第二网络设备为云服务器时，发送模块603具体还可以用于：将地图元素变化信息发送给云服务器，地图元素变化信息用于确定是否更新云服务器存储的电子地图。
202.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
203.本申请实施例还提供一种电子设备，如图7所示，该电子设备700可以包括至少一个处理器701，通信线路702以及存储器703。
204.处理器701可以是一个通用中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制本公开方案程序执行的集成电路。
205.通信线路702可包括一通路，在上述组件之间传送信息，例如总线。
206.存储器703可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路702与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。本公开实施例提供的存储器通常可以具有非易失性。其中，存储器703用于存储执行本公开方案所涉及的计算机执行指令，并由处理器701来控制执行。处理器701用于执行存储器703中存储的计算机执行指令，从而实现本公开实施例提供的方法。
207.可选的，本公开实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本公开实施例对此不作具体限定。
208.在具体实现中，作为一种实施例，处理器701可以包括一个或多个cpu，例如图7中的cpu0和cpu1。
209.在具体实现中，作为一种实施例，该电子设备700可以包括多个处理器，例如图7中的处理器701和处理器707。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-cpu)处理器，也可以是一个多核(multi-cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
210.在具体实现中，作为一种实施例，该电子设备700还可以包括通信接口704。通信接口704，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网接口，无线接入网接口(radio access network，ran)，无线局域网接口(wireless local area networks，wlan)等。
211.在具体实现中，作为一种实施例，该电子设备700还可以包括输出设备705和输入
设备706。输出设备705和处理器701通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备705可以是液晶显示器(liquid crystal display，lcd)，发光二级管(light emitting diode，led)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，crt)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备706和处理器701通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备706可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
212.在具体实现中，该电子设备700可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(personal digital assistant，pda)、移动手机、平板电脑、车载电脑、无线终端设备、嵌入式设备或有图7中类似结构的设备。本公开实施例不限定该电子设备700的类型。
213.在一些实施例中，图7中的处理器701可以通过调用存储器703中存储的计算机执行指令，使得装置700执行上述方法实施例中的数据传输方法。
214.示例性的，图7中的处理模块701和推导模块702的功能/实现过程可以通过图7中的处理器701调用存储器703中存储的计算机执行指令来实现。
215.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器703，上述指令可由该电子设备700的处理器701执行以完成上述方法。
216.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。
217.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
218.最后应说明的是：以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。