一种用于立体库的设备调度方法和装置与流程

1.本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种用于立体库的设备调度方法和装置。


背景技术：

2.在仓储物流领域常见的立体库存储中，每个巷道会有多层，需要使用调度设备来完成运输任务，如常常需要用升降设备对运输设备进行换层调度以完成运输任务。
3.在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
4.现有技术中的运输设备和升降设备是独立运行的，彼此之间没有任何数据通信，并不知道对方的运行状态，当多个调度设备(运输设备和升降设备)同时执行任务时，需要工作人员依靠经验或观察运输设备和升降设备来判断和调度其执行任务，如：运输设备何时进入升降设备、何时离开升降设备，调度升降设备去哪一层执行任务，等等。如果某一动作节点工作人员判断调度不当，就会导致运输设备和升降设备产生调度冲突，无法高效执行运输任务。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例提供一种用于立体库的设备调度方法和装置，能够根据运输设备和升降设备的状态信息对运输设备和升降设备进行精准调度，保证了设备有序高效地执行，避免了设备相撞，更加安全。
6.为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于立体库的设备调度方法，包括：
7.响应于接收到的待分配运输任务，获取调度设备的状态信息；其中，所述调度设备包括：运输设备、升降设备；
8.根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务；
9.根据所述调度任务对所述目标调度设备进行调度。
10.可选地，所述调度设备的状态信息包括：所述调度设备的故障信息、所述调度设备的已有运输任务信息；
11.所述运输任务信息包括：运输任务生成时间信息、运输任务所在层信息。
12.可选地，根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述运输任务分配与之对应的目标调度设备，包括：
13.根据所述调度设备的故障信息，从所述调度设备中选择无故障的设备作为待选调度设备；
14.从待选运输设备中确定目标运输设备；
15.根据所述目标运输设备的已有运输任务信息，确定所述目标运输设备在执行所述待分配运输任务之前的所在层，作为前序层；
16.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层相同，则以所述目标运输设备作为所
述目标调度设备；
17.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，从待选升降设备中确定目标升降设备，以所述目标运输设备和所述目标升降设备共同作为所述目标调度设备。
18.可选地，根据所述目标运输设备的已有运输任务信息，确定所述目标运输设备在执行所述待分配运输任务之前的所在层，作为前序层，包括：
19.若不存在已有运输任务，则以所述目标运输设备当前所在层，作为所述前序层；
20.若存在已有运输任务，则以已有运输任务中早于所述待分配运输任务生成时间、且离待分配运输任务生成时间最近的已有运输任务的所在层，作为所述前序层。
21.可选地，生成与所述待分配运输任务对应的调度任务，包括：
22.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层相同，则所述调度任务包括：所述目标运输设备在所述待分配运输任务所在层进行同层运输；
23.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，则所述调度任务包括：利用所述目标升降设备将所述目标运输设备从所述前序层传送至所述待分配运输任务所在层。
24.可选地，从待选运输设备中确定目标运输设备，包括：
25.根据所述调度设备的已有运输任务信息，确定各待选运输设备的待执行运输任务个数；以待执行运输任务个数最少的待选运输设备作为目标运输设备。
26.可选地，从待选升降设备中确定目标升降设备，包括：
27.根据所述调度设备的已有运输任务信息，确定各待选升降设备的待执行运输任务个数；以待执行运输任务个数最少的待选升降设备作为目标运输设备。
28.可选地，在为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务之后，还包括：
29.更新所述目标调度设备的状态信息。
30.可选地，当调度设备发生故障时，将该调度设备的已有运输任务按上述方法分配给其它调度设备，并更新调度设备的状态信息。
31.根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种用于立体库的设备调度装置，包括：
32.获取模块，用于响应于接收到的待分配运输任务，获取调度设备的状态信息；其中，所述调度设备包括：运输设备、升降设备；
33.分配模块，用于根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务；
34.调度模块，用于根据所述调度任务对所述目标调度设备进行调度。
35.可选地，所述调度设备的状态信息包括：所述调度设备的故障信息、所述调度设备的已有运输任务信息；
36.所述运输任务信息包括：运输任务生成时间信息、运输任务所在层信息。
37.可选地，分配模块根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述运输任务分配与之对应的目标调度设备，包括：
38.根据所述调度设备的故障信息，从所述调度设备中选择无故障的设备作为待选调度设备；
39.从待选运输设备中确定目标运输设备；
40.根据所述目标运输设备的已有运输任务信息，确定所述目标运输设备在执行所述待分配运输任务之前的所在层，作为前序层；
41.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层相同，则以所述目标运输设备作为所述目标调度设备；
42.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，从待选升降设备中确定目标升降设备，以所述目标运输设备和所述目标升降设备共同作为所述目标调度设备。
43.可选地，分配模块根据所述目标运输设备的已有运输任务信息，确定所述目标运输设备在执行所述待分配运输任务之前的所在层，作为前序层，包括：
44.若不存在已有运输任务，则以所述目标运输设备当前所在层，作为所述前序层；
45.若存在已有运输任务，则以已有运输任务中早于所述待分配运输任务生成时间、且离待分配运输任务生成时间最近的已有运输任务的所在层，作为所述前序层。
46.可选地，分配模块生成与所述待分配运输任务对应的调度任务，包括：
47.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层相同，则所述调度任务包括：所述目标运输设备在所述待分配运输任务所在层进行同层运输；
48.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，则所述调度任务包括：利用所述目标升降设备将所述目标运输设备从所述前序层传送至所述待分配运输任务所在层。
49.可选地，分配模块从待选运输设备中确定目标运输设备，包括：
50.根据所述调度设备的已有运输任务信息，确定各待选运输设备的待执行运输任务个数；以待执行运输任务个数最少的待选运输设备作为目标运输设备。
51.可选地，分配模块从待选升降设备中确定目标升降设备，包括：
52.根据所述调度设备的已有运输任务信息，确定各待选升降设备的待执行运输任务个数；以待执行运输任务个数最少的待选升降设备作为目标运输设备。
53.可选地，分配模块在为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务之后，还包括：
54.更新所述目标调度设备的状态信息。
55.可选地，当调度设备发生故障时，分配模块还用于将该调度设备的已有运输任务按上述方法分配给其它调度设备，并更新调度设备的状态信息。
56.根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种用于立体库的设备调度电子设备，包括：
57.一个或多个处理器；
58.存储装置，用于存储一个或多个程序，
59.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明提供的用于立体库的设备调度方法。
60.根据本发明实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明提供的用于立体库的设备调度方法。
61.上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用根据运输设备和升降设备的状态信息，基于运输任务生成调度任务进而对运输设备和升降设备进行精准调度，并在调度过程中及时更新其状态信息的技术手段，所以避免了现有技术中因运输设备和升降设备之间数据不互通而产生的调度冲突，并克服了现有技术中工作人员依靠经验和
观察进行调度所带来的调度不及时、不准确、不安全、任务执行效率低的技术问题，进而达到了使设备有序高效安全地执行任务的技术效果。
62.上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
63.附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
64.图1是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度方法的主要流程的示意图；
65.图2是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度方法的应用场景示意图；
66.图3是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度方法的详细流程示意图；
67.图4是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度方法中的对目标运输设备和目标升降设备进行调度的流程示意图；
68.图5是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度装置的主要模块的示意图；
69.图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
70.图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
71.以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
72.图1是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度方法的主要流程的示意图，如图1所示，包括：
73.步骤s101、响应于接收到的待分配运输任务，获取调度设备的状态信息；其中，所述调度设备包括：运输设备、升降设备；
74.步骤s102、根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务；
75.步骤s103、根据所述调度任务对所述目标调度设备进行调度。
76.在一些实施例中，所述调度设备的状态信息包括：所述调度设备的故障信息、所述调度设备的已有运输任务信息；
77.所述运输任务信息包括：运输任务生成时间信息、运输任务所在层信息。
78.运输任务可以是对物品进行的换层放置、入库上架、下架出库等操作的任务；
79.调度设备可以是在立体库存储场景中用于完成运输任务的设备，可以包括运输设备和升降设备；
80.所述运输设备可以是在立体库存储场景中的应用于搬运物品的可移动设备，如带
有存放物品功能的agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)小车或常见的穿梭车设备；所述升降设备可以是在立体库存储场景中的应用于带着运输设备上下换层的、类电梯的设备，如穿梭车提升机。在一些实际应用场景中，运输设备和升降设备的数量都可以不止一个。
81.所述调度设备的状态信息可以存储在数据库(如redis数据库)中；具体地，调度设备的状态信息中可以包括：设备是否存在故障的信息、存在故障的具体信息、当前正在执行的运输任务信息、已安排给设备的且还未执行完的已有运输任务信息、设备编号信息、当前时刻的位置(所在层)信息等；
82.其中运输任务信息可以包括运输任务生成时间信息、运输任务所在层信息；
83.每个调度设备可以有一个相应的待做任务列表，待做任务列表中可以存放已安排好的且还未执行完的已有运输任务信息，其中已有运输任务可以按任务生成时间从先到后的顺序形成有序任务列；例如，对于某一运输设备a，已安排给该运输设备以下运输任务：a1、a2、a3，其中a1、a2、a3是已按任务生成时间顺序排列好的，则运输设备a将会依次完成运输任务a1、a2、a3。
84.图2是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度方法的应用场景示意图，如图2所示：
85.该应用场景中的立体库为5层，其中有两个运输设备(穿梭车)，包括运输设备201、运输设备202，一个升降设备(穿梭车提升机)203，其中运输设备201停在2层，运输设备202停在1层，升降设备203停在2层；若此时第4层的物品有运输任务时，则该场景下需要使用升降设备203调度运输设备201或运输设备202前往第4层执行任务。
86.本发明能够根据运输设备和升降设备的状态信息，基于运输任务生成调度任务进而对运输设备和升降设备进行精准调度，保证了设备有序高效地执行，避免了现有技术中因运输设备和升降设备之间数据不互通而产生的调度冲突，更加安全、高效。
87.在一些实施例中，根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述运输任务分配与之对应的目标调度设备，包括：
88.根据所述调度设备的故障信息，从所述调度设备中选择无故障的设备作为待选调度设备；
89.从待选运输设备中确定目标运输设备；
90.根据所述目标运输设备的已有运输任务信息，确定所述目标运输设备在执行所述待分配运输任务之前的所在层，作为前序层；
91.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层相同，则以所述目标运输设备作为所述目标调度设备；
92.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，从待选升降设备中确定目标升降设备，以所述目标运输设备和所述目标升降设备共同作为所述目标调度设备。
93.先确定待选调度设备可以排除掉有故障的设备，避免将运输任务分配给无法正常工作的设备；
94.从待选运输设备中确定目标运输设备后，可以根据目标运输设备的状态信息确定是否需要升降设备帮助该目标运输设备完成待分配运输任务，具体地，需要判断所述前序层与待分配运输任务所在层是否相同进而确定是否需要利用升降设备帮助目标运输设备
进行换层，以完成待分配运输任务；
95.对于确定前序层的方法，以下举例说明：
96.在一些实施例中，若待分配运输任务的任务生成时间都晚于目标运输设备已有的运输任务的任务生成时间，待分配运输任务将会排在目标运输设备已有的运输任务列中排最末的运输任务之后，则可以将目标运输设备已有的运输任务列中排最末的运输任务的所在层作为所述前序层；或者，
97.在一些实施例中，若目标运输设备已有的运输任务中存在晚于待分配运输任务的任务生成时间，则以已有运输任务中早于所述待分配运输任务生成时间、且离待分配运输任务生成时间最近的已有运输任务的所在层，作为所述前序层；或者，
98.在一些实施例中，若目标运输设备不存在已有运输任务，即目标运输设备的待做任务列表为空，则可以以所述目标运输设备当前所在层，作为所述前序层；
99.若该前序层与待分配运输任务所在层相同，则可以无需升降设备帮助运输设备进行换层，可以直接以目标运输设备作为目标调度设备；
100.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，则可以再从待选升降设备中确定目标升降设备，以所述目标运输设备和所述目标升降设备共同作为目标调度设备。
101.在一些实施例中，生成与所述待分配运输任务对应的调度任务，包括：
102.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层相同，则所述调度任务包括：所述目标运输设备在所述待分配运输任务所在层进行同层运输；
103.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，则所述调度任务包括：利用所述目标升降设备将所述目标运输设备从所述前序层传送至所述待分配运输任务所在层。
104.调度任务可以看作是只涉及运输设备和升降设备换层操作的任务；生成调度任务可以有利于对运输设备和升降设备进行管理，避免了现有技术中因运输设备和升降设备之间数据不互通而产生的调度冲突，更加安全、高效。
105.图3是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度方法的详细流程示意图，如图3所示，包括以下步骤：
106.步骤s301开始；步骤s301可以代表系统启动，创建一个任务调度线程，在一些实施例中可以定时循环执行该线程，其中可以采用spring框架的scheduled功能实现该定时任务，如1s执行一次；在系统启动之后可以初始化运输设备和升降设备的状态信息，可以采用redis数据库来存储运输设备和升降设备的状态信息数据，采用redis数据库可以提高数据处理速度，同时可使用其分布式锁的功能来避免并发；
107.步骤s302锁定运输设备和步骤s303锁定升降设备可以同时进行；以使用redis数据库来存储运输设备和升降设备的状态信息数据为例，系统可以通过使用redis的联锁(redissonmultilock)功能，同时获取小车和提升机的对象，并进行加锁，保证运输设备和升降设备的状态信息数据在同一时刻唯一并且没有其他资源可以修改。避免数据紊乱导致调度错误、设备相撞；
108.步骤s304判断对运输设备和升降设备是否锁定成功；若不成功则返回步骤s301的开始步骤；若成功则执行下一步骤；
109.步骤s305获取运输设备的状态信息和步骤s306获取升降设备的状态信息的执行顺序可以不分先后，可以先获取运输设备的状态信息，也可以先获取升降设备的状态信息，
也可以同时获取；
110.步骤s307判断运输设备与升降设备是否都无故障正常可用；当不都可用时，执行步骤s309；当都存在无故障正常可用的设备时，执行步骤s308；
111.步骤s308为待分配运输任务确定与之对应的目标调度设备，并生成与待分配运输任务对应的调度任务；
112.步骤s309；释放掉运输设备与升降设备的锁，并返回步骤s301的开始步骤。
113.在一些实施例中，从待选运输设备中确定目标运输设备，包括：
114.根据所述调度设备的已有运输任务信息，确定各待选运输设备的待执行运输任务个数；以待执行运输任务个数最少的待选运输设备作为目标运输设备。
115.在一些实际情况中，若存在相同最少数目待执行运输任务的运输设备，则可以根据待执行运输任务列表中任务生成时间再做选择，举例说明：有待选运输设备b、待选运输设备c，待选运输设备b有排好顺序的已有运输任务b1、b2、b3，待选运输设备c有排好顺序的已有运输任务c1、c2、c3，待执行运输任务个数都是3，都最少；其中，若运输任务b3生成时间早于运输任务c3生成时间，运输任务c3生成时间早于待分配运输任务x生成时间，则可以将待选运输设备b作为目标运输设备，这样确定的意义在于可以根据各设备当下的状态信息，使待分配运输任务被尽早执行。
116.在一些实施例中，从待选升降设备中确定目标升降设备，包括：
117.根据所述调度设备的已有运输任务信息，确定各待选升降设备的待执行运输任务个数；以待执行运输任务个数最少的待选升降设备作为目标运输设备。
118.根据各设备的待执行运输任务个数来确定目标调度设备，可以较为平均地将运输任务分配给设备，可以避免出现少数设备被分配了过多运输任务的情况，进而使设备负载均衡。
119.在一些实施例中，在为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务之后，还包括：更新所述目标调度设备的状态信息。
120.在一些实施例中，当调度设备发生故障时，将该调度设备的已有运输任务按上述方法分配给其它调度设备，并更新调度设备的状态信息。
121.在一些实际情况中，调度设备发生故障的情况还可以包括调度设备有维护需求、回收需求等；以下举例说明：
122.有待选运输设备d、待选运输设备e、待选运输设备f；待选升降设备g、待选升降设备h、待选升降设备i；待选运输设备d有排好顺序的已有运输任务d1、d2，且都与待选升降设备g合作；待选运输设备e有排好顺序的已有运输任务e1、e2、e3，且都与待选升降设备h合作；待选运输设备f有排好顺序的已有运输任务f1、f2、f3，且都与待选升降设备i合作；当待选运输设备f此时突然发生故障，则可以按本发明中的方法依次将运输任务f1、f2、f3分配给其它设备，并相应地生成新的调度任务；并且之后，还需要更新各个设备的状态信息。
123.及时更新设备的状态信息可以使数据更可信、使本发明中的方法更可靠。
124.在一些较优的实施例中，在生成调度任务之后，还可以对所述目标运输设备和目标升降设备设置联锁，设置联锁可以保证设备状态信息不被轻易篡改，保证数据的准确性。
125.图4是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度方法中的对目标运输设备
和目标升降设备进行设备调度的流程示意图，如图4所示，包括以下步骤：
126.步骤s401开始；步骤s401可以看做是在为目标运输设备和目标升降设备分配调度任务之后的流程开始的标志；
127.步骤s402更新目标运输设备状态信息，具体地，可以是将目标运输设备状态信息更新为“正在执行调度任务”；
128.步骤s403给目标运输设备下发“到达等待位”指令；所述等待位可以是该运输设备所在层中与目标升降设备对接的位置；
129.步骤s404确认目标运输设备到达等待位；当目标运输设备到达等待位时，目标运输设备可以通知系统，系统获取运输设备redis对象并且加锁，标记“到达等待位”任务执行完成；
130.步骤s405更新目标升降设备状态信息，具体地，可以是将目标升降设备状态信息更新为“正在执行调度任务”；
131.步骤s406给目标升降设备下发“到达等待位”指令；所述等待位可以是该目标升降设备与目标运输设备所在层对接的位置；
132.步骤s407确认目标升降设备到达等待位；当目标升降设备到达等待位时，目标升降设备通知系统，系统获取升降设备redis对象，同时获取目标运输设备redis对象并且加联锁，标记目标升降设备对象当前“到达等待位”任务执行完成；
133.在一些实施例中，步骤s402～步骤s404与步骤s405～步骤s407的执行顺序可以不分先后，也可以同时进行；步骤s402～步骤s404与步骤s405～步骤s407需在步骤s408之前都完成，以使目标运输设备能够正常进入目标升降设备，保证安全性；
134.步骤s408给目标运输设备下发“进入目标升降设备”指令；
135.步骤s409确认目标运输设备进入目标升降设备；当目标运输设备进入目标升降设备时，通知系统，系统获取目标运输设备redis对象，同时获取目标升降设备redis对象并且加联锁，标记目标运输设备对象当前“进入目标升降设备”任务执行完成，并可以把目标运输设备当前所在层号标记为空，以表示目标运输设备不在任何层中；
136.步骤s410给目标升降设备下发“到达目的层”指令；更新目标升降设备对象的执行任务列表，将“到达目的层”指令下发给目标升降设备；
137.步骤s411确认目标升降设备到达目的层；目标升降设备到达目的层即目标升降设备承载着目标运输设备一同到达了目的层；当目标升降设备到达目的层，目标升降设备通知系统，系统获取升降设备redis对象，同时获取目标运输设备redis对象并且加联锁，标记升降设备redis对象当前“到达目的层”任务执行完成；
138.步骤s412给目标运输设备下发“离开目标升降设备进入目的层”指令；步骤s412可以是更新目标运输设备redis对象执行任务列表，将“离开目标升降设备进入目的层”指令下发给目标运输设备；
139.步骤s413确认目标运输设备离开目标升降设备进入目的层；当目标运输设备离开目标升降设备进入目的层后，目标运输设备通知系统，系统获取目标运输设备redis对象，同时获取目标升降设备redis对象并且加联锁，标记目标运输设备对象“离开目标升降设备进入目的层”任务完成，并标记目标运输设备调度任务完成；
140.步骤s414任务结束；更新目标运输设备状态信息，使目标运输设备可以执行其他
任务；并更新目标升降设备redis对象执行任务列表，标记目标升降设备调度任务完成。
141.图5是根据本发明实施例的一种用于立体库的设备调度装置的主要模块的示意图，如图5所示，用于立体库的设备调度装置500包括：
142.获取模块501，用于响应于接收到的待分配运输任务，获取调度设备的状态信息；其中，所述调度设备包括：运输设备、升降设备；
143.分配模块502，用于根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务；
144.调度模块503，用于根据所述调度任务对所述目标调度设备进行调度。
145.在一些实施例中，所述调度设备的状态信息包括：所述调度设备的故障信息、所述调度设备的已有运输任务信息；
146.所述运输任务信息包括：运输任务生成时间信息、运输任务所在层信息。
147.运输任务可以是对物品进行的换层放置、入库上架、下架出库等操作的任务；
148.调度设备可以是在立体库存储场景中用于完成运输任务的设备，可以包括运输设备和升降设备；
149.所述运输设备可以是在立体库存储场景中的应用于搬运物品的可移动设备，如带有存放物品功能的agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)小车或常见的穿梭车设备；所述升降设备可以是在立体库存储场景中的应用于带着运输设备上下换层的、类电梯的设备，如穿梭车提升机。在一些实际应用场景中，运输设备和升降设备的数量都可以不止一个。
150.所述调度设备的状态信息可以存储在数据库(如redis数据库)中；具体地，调度设备的状态信息中可以包括：设备是否存在故障的信息、存在故障的具体信息、当前正在执行的运输任务信息、已安排给设备的且还未执行完的已有运输任务信息、设备编号信息、当前时刻的位置(所在层)信息等；
151.其中运输任务信息可以包括运输任务生成时间信息、运输任务所在层信息；
152.每个调度设备可以有一个相应的待做任务列表，待做任务列表中可以存放已安排好的且还未执行完的已有运输任务信息，其中已有运输任务可以按任务生成时间从先到后的顺序形成有序任务列；例如，对于某一运输设备a，已安排给该运输设备以下运输任务：a1、a2、a3，其中a1、a2、a3是已按任务生成时间顺序排列好的，则运输设备a将会依次完成运输任务a1、a2、a3。
153.本发明能够根据运输设备和升降设备的状态信息，基于运输任务生成调度任务进而对运输设备和升降设备进行精准调度，保证了设备有序高效地执行，避免了现有技术中因运输设备和升降设备之间数据不互通而产生的调度冲突，更加安全、高效。
154.在一些实施例中，分配模块502根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述运输任务分配与之对应的目标调度设备，包括：
155.根据所述调度设备的故障信息，从所述调度设备中选择无故障的设备作为待选调度设备；
156.从待选运输设备中确定目标运输设备；
157.根据所述目标运输设备的已有运输任务信息，确定所述目标运输设备在执行所述
待分配运输任务之前的所在层，作为前序层；
158.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层相同，则以所述目标运输设备作为所述目标调度设备；
159.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，从待选升降设备中确定目标升降设备，以所述目标运输设备和所述目标升降设备共同作为所述目标调度设备。
160.先确定待选调度设备可以排除掉有故障的设备，避免将运输任务分配给无法正常工作的设备；
161.从待选运输设备中确定目标运输设备后，可以根据目标运输设备的状态信息确定是否需要升降设备帮助该目标运输设备完成待分配运输任务，具体地，需要判断所述前序层与待分配运输任务所在层是否相同进而确定是否需要利用升降设备帮助目标运输设备进行换层，以完成待分配运输任务；
162.对于确定前序层的方法，以下举例说明：
163.在一些实施例中，若待分配运输任务的任务生成时间都晚于目标运输设备已有的运输任务的任务生成时间，待分配运输任务将会排在目标运输设备已有的运输任务列中排最末的运输任务之后，则可以将目标运输设备已有的运输任务列中排最末的运输任务的所在层作为所述前序层；或者，
164.在一些实施例中，若目标运输设备已有的运输任务中存在晚于待分配运输任务的任务生成时间，则以已有运输任务中早于所述待分配运输任务生成时间、且离待分配运输任务生成时间最近的已有运输任务的所在层，作为所述前序层；或者，
165.在一些实施例中，若目标运输设备不存在已有运输任务，即目标运输设备的待做任务列表为空，则可以以所述目标运输设备当前所在层，作为所述前序层；
166.若该前序层与待分配运输任务所在层相同，则可以无需升降设备帮助运输设备进行换层，可以直接以目标运输设备作为目标调度设备；
167.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，则可以再从待选升降设备中确定目标升降设备，以所述目标运输设备和所述目标升降设备共同作为目标调度设备。
168.在一些实施例中，分配模块502生成与所述待分配运输任务对应的调度任务，包括：
169.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层相同，则所述调度任务包括：所述目标运输设备在所述待分配运输任务所在层进行同层运输；
170.若所述前序层与所述待分配运输任务所在层不同，则所述调度任务包括：利用所述目标升降设备将所述目标运输设备从所述前序层传送至所述待分配运输任务所在层。
171.调度任务可以看作是只涉及运输设备和升降设备换层操作的任务；生成调度任务可以有利于对运输设备和升降设备进行管理，避免了现有技术中因运输设备和升降设备之间数据不互通而产生的调度冲突，更加安全、高效。
172.在一些实施例中，分配模块502从待选运输设备中确定目标运输设备，包括：
173.根据所述调度设备的已有运输任务信息，确定各待选运输设备的待执行运输任务个数；以待执行运输任务个数最少的待选运输设备作为目标运输设备。
174.在一些实际情况中，若存在相同最少数目待执行运输任务的运输设备，则可以根据待执行运输任务列表中任务生成时间再做选择，举例说明：有待选运输设备b、待选运输
设备c，待选运输设备b有排好顺序的已有运输任务b1、b2、b3，待选运输设备c有排好顺序的已有运输任务c1、c2、c3，待执行运输任务个数都是3，都最少；其中，若运输任务b3生成时间早于运输任务c3生成时间，运输任务c3生成时间早于待分配运输任务x生成时间，则可以将待选运输设备b作为目标运输设备，这样确定的意义在于可以根据各设备当下的状态信息，使待分配运输任务被尽早执行。
175.在一些实施例中，分配模块502从待选升降设备中确定目标升降设备，包括：
176.根据所述调度设备的已有运输任务信息，确定各待选升降设备的待执行运输任务个数；以待执行运输任务个数最少的待选升降设备作为目标运输设备。
177.根据各设备的待执行运输任务个数来确定目标调度设备，可以较为平均地将运输任务分配给设备，可以避免出现少数设备被分配了过多运输任务的情况，进而使设备负载均衡。
178.在一些实施例中，分配模块502在为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务之后，还包括：更新所述目标调度设备的状态信息。
179.在一些实施例中，当调度设备发生故障时，分配模块502还用于将该调度设备的已有运输任务按上述方法分配给其它调度设备，并更新调度设备的状态信息。
180.在一些实际情况中，调度设备发生故障的情况还可以包括调度设备有维护需求、回收需求等；以下举例说明：
181.有待选运输设备d、待选运输设备e、待选运输设备f；待选升降设备g、待选升降设备h、待选升降设备i；待选运输设备d有排好顺序的已有运输任务d1、d2，且都与待选升降设备g合作；待选运输设备e有排好顺序的已有运输任务e1、e2、e3，且都与待选升降设备h合作；待选运输设备f有排好顺序的已有运输任务f1、f2、f3，且都与待选升降设备i合作；当待选运输设备f此时突然发生故障，则可以按本发明中的方法依次将运输任务f1、f2、f3分配给其它设备，并相应地生成新的调度任务；并且之后，还需要更新各个设备的状态信息。
182.及时更新设备的状态信息可以使数据更可信、使本发明中的方法更可靠。
183.在一些较优的实施例中，分配模块502在生成调度任务之后，还可以对所述目标运输设备和目标升降设备设置联锁，设置联锁可以保证设备状态信息不被轻易篡改，保证数据的准确性。
184.图6示出了可以应用本发明实施例的用于立体库的设备调度方法或用于立体库的设备调度装置的示例性系统架构600。
185.如图6所示，系统架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络504用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
186.用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
187.终端设备601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
188.服务器605可以是提供各种服务的服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品
信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息
--
仅为示例)反馈给终端设备。
189.需要说明的是，本发明实施例所提供的用于立体库的设备调度方法一般由服务器605执行，相应地，用于立体库的设备调度装置一般设置于服务器605中。
190.应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
191.下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
192.如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。cpu 701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
193.以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
194.特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
195.需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的
程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
196.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
197.描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、分配模块和调度模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，发送模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的模块”。
198.作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：步骤s101、响应于接收到的待分配运输任务，获取调度设备的状态信息；其中，所述调度设备包括：运输设备、升降设备；步骤s102、根据所述调度设备的状态信息和所述待分配运输任务信息，为所述待分配运输任务分配与之对应的目标调度设备，并生成与所述待分配运输任务对应的调度任务；步骤s103、根据所述调度任务对所述目标调度设备进行调度。
199.根据本发明实施例的技术方案，因为采用根据运输设备和升降设备的状态信息，基于运输任务生成调度任务进而对运输设备和升降设备进行精准调度，并在调度过程中及时更新其状态信息的技术手段，所以避免了现有技术中因运输设备和升降设备之间数据不互通而产生的调度冲突，并克服了现有技术中工作人员依靠经验和观察进行调度所带来的调度不及时、不准确、不安全、任务执行效率低的技术问题，进而达到了使设备有序高效安全地执行任务的技术效果。
200.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。