1.本发明涉及智能环卫装备领域，特别是涉及一种智能环卫装备网联终端系统。
背景技术：
2.垃圾回收作业中需要将分类后的垃圾进行压缩，然后进行暂存。当垃圾量处理量大的情况下，垃圾垛堆的调度效率的要求越来越高。作为码垛机器人的重要组成部分之，码垛机械手的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。然而现有采技术中，采用码垛机器人进行码垛虽然提高了效率，降低了人力成本，但是目前的码垛系统仅仅是简单地采用机器人取代工人，并且人工码垛垃圾垛堆会影响到工人的身体健康。因为码垛效率仍需进一步提高。
技术实现要素：
3.本发明的目的在于提供一种使得垃圾搬运更加高效环保的智能环卫装备网联终端系统。为实现该目标，本发明的技术方案如下：
4.一种智能环卫装备网联终端系统，所述智能环卫装备网联终端系统基于物联网将压缩后的垃圾原料进行码垛，所述智能环卫装备网联终端系统包括输送子系统、码垛子系统、调度子系统、仓库子系统，所述输送子系统包括垃圾垛堆入库输送线和垃圾垛堆出库输送线，所述仓库子系统包括仓库，所述仓库具多个仓库实时状态，所述仓库包括若干库区，各库区具有若干仓位；所述码垛子系统包括码垛机器人，所述码垛机器人可在所述仓库自由活动，所述垃圾垛堆入库输送线用于将垃圾垛堆输入至库或从仓库输出，所述调度子系统根据垃圾垛堆的属性、仓库实时状态和码垛机器人工作状态，动态调度码垛机器人并控制码垛机器人执行码垛操作；所述库区包括第一码垛库区、第二码垛库区、第三码垛库区、第四码垛库区；所述仓库实时状态包括第一状态、第二状态、第三状态，所述第一状态包括第三码垛库区或第四码垛库区有空闲仓位并且垃圾垛堆入库输送线处于空闲状态；所述第二状态包括第三码垛库区或第四码垛库区有空闲仓位并且垃圾垛堆入库输送线不处于空闲状态；所述第三状态包括第三码垛库区和第四码垛库区没有空闲仓位并且第一码垛库区或第二码垛库区有空闲仓位；所述第四状态包括第一码垛库区、第二码垛库区、第三状态和第四码垛库区均没有空闲仓位；所述自动化码垛系统还包括识别子系统，所述识子系统实时识别仓库实时状态，所述调度子系统配置为若仓库子系统处于第一状态，则将货物在第三码垛库区或第四码垛库区进行入库；若仓库子系统处于第二状态，则当第一码垛库区或第二码垛库区有空闲仓位时，在第一码垛库区或第二码垛库区进行入库；当第一码垛库区或第二码垛库区没有空闲仓位时，等待垃圾垛堆入库输送线处于空闲状态，将货物在第三码垛库区或第四码垛库区进行入库；若仓库子系统处于第三状态，则将货物在第一码垛库区或第二码垛库区进行入库并且第一码垛库区或第二码垛库区的货物优先于第三区域和第四区域的货物出库；若仓库子系统处于第四状态，则垃圾垛堆入库输送线停止让待入库的货物进入；若仓库子系统处于第三状态，则当同时有入库和出库任务时，码垛机器人优先
执行入库任务；码垛机器人均设置有定位装置，所述调度子系统根据码垛机器人的工作状态和/或实时位置调度响应地的码垛机器人执行码垛操作，所述工作状态包括静止状态和运动状态。
5.优选的，所述码垛机器人的数量为两个以上，码垛机器人均设置有射频标识，码垛机器人在仓库移动时实时发送射频信号，码垛机人配置为根据接收的其他码垛机器人发送的射频信号计算出与其他码垛机器人的距离，并且所述码垛机器人实时调整运动路线使得与其他码垛机器人之间的距离大于安全距离。
6.优选的，所述调度子系统优先调度处于静止状态的码垛机器人。
7.相对于现有技术，本发明的有益技术效果在于，本发明提供了一种智能环卫装备网联终端系统，所述智能环卫装备网联终端系统基于物联网将压缩后的垃圾原料进行码垛，码垛机器人可在所述仓库自由活动，根据垃圾垛堆的属性、库区实时状态、码垛机器人工作状态，动态调度所码垛机器人并控制所述码垛机器人执行码垛操作，其中，所述垃圾垛堆的属性包括垃圾垛堆的体积，所述库区实时状态包括库位是否空闲，所述码垛机器人工作状态包括码垛机器人是否静止。本发明针对具体布局的仓库动态调度码垛机器人，码垛效率更高。
具体实施方式
8.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
9.本实施例提供了一种智能环卫装备网联终端系统，所述智能环卫装备网联终端系统基于物联网将压缩后的垃圾原料进行码垛，所述智能环卫装备网联终端系统包括输送子系统、码垛子系统、调度子系统、仓库子系统，所述输送子系统包括垃圾垛堆入库输送线和垃圾垛堆出库输送线，所述仓库子系统包括仓库，所述仓库具多个仓库实时状态，所述仓库包括若干库区，各库区具有若干仓位；所述码垛子系统包括码垛机器人，所述码垛机器人可在所述仓库自由活动，
10.所述垃圾垛堆入库输送线用于将垃圾垛堆输入至库或从仓库输出，所述调度子系统根据垃圾垛堆的属性、仓库实时状态和码垛机器人工作状态，动态调度码垛机器人并控制码垛机器人执行码垛操作；所述库区包括第一码垛库区、第二码垛库区、第三码垛库区、第四码垛库区；所述仓库实时状态包括第一状态、第二状态、第三状态，所述第一状态包括第三码垛库区或第四码垛库区有空闲仓位并且垃圾垛堆入库输送线处于空闲状态；所述第二状态包括第三码垛库区或第四码垛库区有空闲仓位并且垃圾垛堆入库输送线不处于空闲状态；所述第三状态包括第三码垛库区和第四码垛库区没有空闲仓位并且第一码垛库区或第二码垛库区有空闲仓位；所述第四状态包括第一码垛库区、第二码垛库区、第三状态和第四码垛库区均没有空闲仓位；所述自动化码垛系统还包括识别子系统，所述识子系统实时识别仓库实时状态，
11.所述调度子系统配置为若仓库子系统处于第一状态，则将货物在第三码垛库区或第四码垛库区进行入库；若仓库子系统处于第二状态，则当第一码垛库区或第二码垛库区
有空闲仓位时，在第一码垛库区或第二码垛库区进行入库；当第一码垛库区或第二码垛库区没有空闲仓位时，等待垃圾垛堆入库输送线处于空闲状态，将货物在第三码垛库区或第四码垛库区进行入库；若仓库子系统处于第三状态，则将货物在第一码垛库区或第二码垛库区进行入库并且第一码垛库区或第二码垛库区的货物优先于第三区域和第四区域的货物出库；若仓库子系统处于第四状态，则垃圾垛堆入库输送线停止让待入库的货物进入；若仓库子系统处于第三状态，则当同时有入库和出库任务时，码垛机器人优先执行入库任务；
12.码垛机器人均设置有定位装置，所述调度子系统根据码垛机器人的工作状态和/ 或实时位置调度响应地的码垛机器人执行码垛操作，所述工作状态包括静止状态和运动状态。
13.所述码垛机器人的数量为两个以上，码垛机器人均设置有射频标识，码垛机器人在仓库移动时实时发送射频信号，码垛机人配置为根据接收的其他码垛机器人发送的射频信号计算出与其他码垛机器人的距离，并且所述码垛机器人实时调整运动路线使得与其他码垛机器人之间的距离大于安全距离。所述调度子系统优先调度处于静止状态的码垛机器人。
14.本技术实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
15.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
16.另外，在本技术提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
17.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，randomaccess memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
18.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。