一种音频数据处理、播放方法、装置、介质及无人设备与流程

本说明书涉及无人驾驶
技术领域：
，尤其涉及一种音频数据处理、播放方法、装置、介质及无人设备。
背景技术：
：随着无人驾驶技术的发展，远程驾驶技术也应运而生。远程驾驶技术，即无人车以及具备配送能力的无人驾驶车辆(以下简称车辆)通过4g、5g等无线通信技术，将其上安装的传感器采集的所行驶道路周围的环境数据，以传感数据形式传输给远程驾驶平台，由远程驾驶员根据这些传感数据，通过远程驾驶平台实现对无人驾驶车辆的远程驾驶控制。车辆行驶道路周围的环境数据中包含车辆周围的声音数据，即音频数据，该声音数据包括但不限于：道路上其他车辆的汽笛声、行人的呼喊声、各种其他交通工具发出的其他声音等等。而这些声音数据在保障车辆行驶安全方面起着至关重要的作用。然而，在远程驾驶过程中，如何让远程驾驶员在远程驾驶平台听到这些声音时的感觉犹如在车辆上一般，成为所要解决的重要问题。技术实现要素：本说明书提供一种音频数据处理、播放方法、装置、介质及无人设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。本说明书采用下述技术方案：本说明书提供的一种音频数据处理方法，在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备，其中，所述音频数据采集设备用于采集来自不同方位的外部环境所产生的音频数据，所述方法包括：接收不同位置的所述音频数据采集设备采集的音频数据流，所述音频数据流中包含音频数据和所述音频数据的产生时间；针对各所述音频数据流，根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包；将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备，以使所述控制设备根据接收到的编码后的所述音频数据包对所述行驶设备进行远程遥控。可选的，根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道，具体包括：根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备的位置，确定该音频数据的采集方位；根据预设的采集方位与播放通道之间的映射关系，确定该音频数据的播放通道。可选的，在确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道之前，所说方法还包括：根据采集各音频数据流的音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定执行合并操作的至少两路所述音频数据流；按照所述至少两路所述音频数据流中包含的音频数据的产生时间，将所述至少两路所述音频数据流中同一时间产生的音频数据进行合并，得到合并后的音频数据。可选的，在确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道之前，所说方法还包括：对各所述音频数据流进行降噪处理。可选的，根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包，具体包括：针对各所述音频数据流，根据确定的用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道对应的通道标识，将该音频数据流中包含的音频数据和所述通道标识进行封装，得到封装后的音频数据；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的所述音频数据流对应的封装后的音频数据进行编码，得到编码后的音频数据包。可选的，根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的各所述音频数据流对应的封装后的音频数据进行编码，得到编码后的音频数据包，具体包括：根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将各所述音频数据流进行分组，并确定各组所述音频数据流对应的播放次序，其中，产生时间相同的所述音频数据流为一组；针对各组所述音频数据流，将该组音频数据流对应的各封装后的音频数据和所述播放次序进行编码，得到该组音频数据流对应的编码后的音频数据包。本说明书还提供了一种音频数据播放方法，所述方法包括：接收行驶设备发送的音频数据包，所述音频数据包是通过如上述所述的音频数据处理方法得到的；对所述音频数据包进行解码，得到所述音频数据包中包含的至少两个音频数据以及所述至少两个音频数据各自的通道标识；将各音频数据和各音频数据的通道标识发送给所述音频数据播放设备，使所述音频数据播放设备通过各音频数据的通道标识对应的播放器，同步播放各音频数据。本说明书实施例还提供了一种音频数据播放设备，所述音频数据播放设备包括通信单元、处理器以及至少两个播放通道分别对应的播放器；各播放器安装在所述音频数据播放设备的不同位置上，用于播放来自行驶设备的不同方位的外部环境所产生的音频数据；所述播放器包括扬声器和/或耳机；所述通信单元，用于接收控制设备发送的音频数据包，并发送给处理器；其中，所述音频数据包是通过如上述所述的音频数据处理方法得到的；所述处理器，用于对所述音频数据包进行解码，得到所述音频数据包中包含的至少两个音频数据以及所述至少两个音频数据各自的通道标识；针对各音频数据，根据解码得到该音频数据的通道标识，确定该音频数据的通道标识对应的播放通道，将该音频数据发送给确定的所述播放通道对应的播放器；所述至少两个播放通道对应的播放器，用于接收所述处理器发送的音频数据并同步播放。本说明书实施例提供了一种音频数据处理装置，所述装置与在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备之间建立电连接，其中，所述音频数据采集设备用于采集来自不同方位的外部环境所产生的音频数据，所述装置包括：接收单元，用于接收不同位置的所述音频数据采集设备采集的音频数据流，所述音频数据流中包含音频数据和所述音频数据的产生时间；处理单元，用于针对各所述音频数据流，根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包；发送单元，用于将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备，以使所述控制设备根据接收到的编码后的所述音频数据包对所述行驶设备进行远程遥控。本说明书还提供了一种音频数据处理装置，所述装置包括：接收单元，用于接收行驶设备发送的音频数据包，所述音频数据包是通过如上述所述的音频数据处理方法得到的；处理单元，用于对所述音频数据包进行解码，得到所述音频数据包中包含的至少两个音频数据以及所述至少两个音频数据各自的通道标识；发送单元，用于将各音频数据和各音频数据的通道标识发送给所述音频数据播放设备，使所述音频数据播放设备通过各音频数据的通道标识对应的播放器，同步播放各音频数据。本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的音频数据处理方法，和/或音频数据播放方法。本说明书提供的一种无人设备，所述无人设备上安装有音频数据采集设备和音频数据处理设备，所述音频数据采集设备用于采集来自所述不同方位的外部环境所产生的音频数据，所述音频数据处理设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述记载的音频数据处理方法。本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明书提供的音频数据处理方法、装置、介质及无人设备，通过在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备来采集来自不同方位的外部环境所产生的音频数据流，对于采集到的音频数据流，根据采集该音频数据流的音频数据采集设备的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包；将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备。这样将行驶设备周围产生的声音数据传输给控制设备，使远程驾驶员通过接收到的声音数据能够感受到远程控制的行驶设备所在的行驶环境中的声音，感知其周围前后的驾驶环境，有效提高远程驾驶行驶设备的行驶安全。附图说明此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书实施例提供的一种音频数据处理方法的流程示意图；图1(a)为本说明书实施例提供的音频数据处理的流程示意图；图2为本说明书实施例提供的一种音频数据播放方法的流程示意图；图2(a)为本说明书实施例提供的音频数据播放的流程示意图；图3为本说明书实施例提供的一种音频数据播放设备的结构示意图；图4为本说明书实施例提供的一种音频数据处理装置的结构示意图；图5为本说明书实施例提供的一种音频数据播放装置的结构示意图；图6为本说明书实施例提供的无人设备的结构示意图。具体实施方式基于此，本说明书提供一种音频数据处理方法，通过在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备，采集来自不同方位的外部环境所产生的音频数据流，对于采集到的音频数据流，根据采集该音频数据流的音频数据采集设备的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包；将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备。这样将行驶设备周围产生的声音数据传输给控制设备，使远程驾驶员通过接收到的声音数据能够感受到远程控制的行驶设备所在的行驶环境中的声音，感知其周围前后的驾驶环境，有效提高远程驾驶行驶设备的行驶安全。需要说明的是，控制设备与行驶设备之间的关系为：所述控制设备能够远程遥控所述行驶设备。例如：若行驶设备为无人驾驶车辆，那么控制设备为远程驾驶平台，远程驾驶员可以通过远程驾驶平台实现对无人驾驶车辆的远程遥控。本说明书实施例中记载的行驶设备包括：无人行驶设备或具有辅助驾驶功能的行驶设备，例如：无人车或无人机等。本说明书实施例中记载的“不同方位”可以理解为以行驶设备为基准来确定方位，例如：行驶设备的左前方，即在行驶设备的左前方的某一个位置安装有音频数据采集设备，而该音频数据采集设备的功能在于采集行驶设备的左前方(例如：以该音频数据采集设备为原点，向左或者向右各60°范围内)产生的声音。这意味着该方位(例如左前方)的外部环境所产生的声音(或者称之为音频数据)被该音频数据采集设备所采集到，相比于该音频数据采集设备所采集到的其他方位的声音，具备强度大、清晰度高等特点，那么该音频数据采集设备所采集到的其他方位的声音可以被认为是该方位所产生的声音的噪声。本说明书实施例提供的方案可以应用在远程遥控场景下，通过在行驶设备上安装的音频数据采集设备采集在该行驶设备周围产生的音频数据，利用本说明书提供的方案将编码后的音频数据包通过网络传输给远端的控制设备，控制设备在接收到的编码后的音频数据包时，通过解码等处理方式后播放，以使在远端的控制设备能够体会到仿佛在行驶设备内部感受其周围声音一般。为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。图1为本说明书实施例提供的一种音频数据处理方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备，其中，所述音频数据采集设备用于采集来自不同方位的外部环境所产生的音频数据。本说明书实施例的执行主体可以为音频数据处理设备，该音频数据处理设备安装在行驶设备上，并通过该行驶设备与音频数据采集设备之间建立通信连接；也可以为行驶设备，这里对于执行主体不做具体限定。步骤101:接收不同位置的所述音频数据采集设备采集的音频数据流，所述音频数据流中包含音频数据和所述音频数据的产生时间。在本说明书提供的实施例中，在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备。例如：在行驶设备的几个指定位置上安装音频数据采集设备，这里的几个指定位置可以指在行驶设备上安装的位置，例如：行驶设备的左前方位置作为音频数据采集设备在行驶设备上的安装位置、行驶设备的左后方位置作为音频数据采集设备在行驶设备上的安装位置、行驶设备的正前方位置作为音频数据采集设备在行驶设备上的安装位置、行驶设备的正后方位置作为音频数据采集设备在行驶设备上的安装位置、行驶设备的右前方位置作为音频数据采集设备在行驶设备上的安装位置和行驶设备的右后方位置作为音频数据采集设备在行驶设备上的安装位置等等。再例如：在行驶设备的某个位置区域上安装音频数据采集设备，这里的某个位置区域可以指行驶设备的顶部，在整个顶部安装多个音频数据采集设备。这里对于位置不做具体限定。这里的音频数据采集设备可以为麦克风或者几个麦克风组成的麦克风阵列，也可以是其他的采集设备，这里对于音频数据采集设备的形式不做具体限定。可选的，在接收到音频数据采集设备采集的音频数据流时，基于设定的降噪处理策略，对该音频数据流进行降噪处理，以滤除该音频数据流中包含的噪声数据。这里所记载的设定的降噪处理策略可以理解声音降噪处理方案，例如：通过降噪处理软件对其进行降噪处理；或者利用降噪处理算法对音频数据流进行处理等等，这里对于降噪处理策略不做具体限定。可选的，所说方法还包括：根据采集各音频数据流的音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定执行合并操作的至少两路所述音频数据流；按照所述至少两路所述音频数据流中包含的音频数据的产生时间，将所述至少两路所述音频数据流中同一时间产生的音频数据进行合并，得到合并后的音频数据。具体地，对于接收到的各个音频数据采集设备采集的音频数据流，首先，根据该音频数据流中包含的设备标识，确定该音频数据流对应的音频数据采集设备；进而根据设备标识与安装位置之间的映射关系，确定该音频数据流对应的音频数据采集设备在行驶设备上安装的位置。根据确定的各所述音频数据流对应的位置，确定执行合并操作的至少两路音频数据流。例如：以音频数据采集设备分别安装在行驶设备的左前位置、左后位置、正前位置、正后位置、右前位置和右后位置为例进行说明。其中，安装在左前位置的音频数据采集设备的设备标识为设备1、安装在正前位置的音频数据采集设备的设备标识为设备2、安装在右前位置的音频数据采集设备的设备标识为设备3、安装在左后位置的音频数据采集设备的设备标识为设备4、安装在正后位置的音频数据采集设备的设备标识为设备5、安装在右后位置的音频数据采集设备的设备标识为设备6。假设左前位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流和左后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流执行合并操作；或者，右前位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流、右后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流和正后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流执行合并操作。接收到各音频数据采集设备采集到的各音频数据流，如下表1所示：表1从表1中可以看出，左前位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流【y11；y21；y31】和左后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流为：【y14；y24；y34】；右前位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流为：【y13；y23；y33】、右后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流为：【y16；y26；y36】和正后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流为：【y15；y25；y35】。其次，确定各音频数据流中包含的音频数据的产生时间，按照音频数据的产生时间，将所述至少两路所述音频数据流中同一时间产生的音频数据进行合并，得到合并后的音频数据。仍以表1中的数据为例。对于左前位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流【y11；y21；y31】和左后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流【y14；y24；y34】，其中，y11中包含的音频数据的产生时间、y14中包含的音频数据的产生时间为t1，属于同一个时间产生的音频数据，那么将y11中包含的音频数据和y14中包含的音频数据合并为一个音频数据1；y21中包含的音频数据的产生时间、y24中包含的音频数据的产生时间为t2，那么将y21中包含的音频数据和y24中包含的音频数据合并为一个音频数据2；y31中包含的音频数据的产生时间、y34中包含的音频数据的产生时间为t3，那么将y31中包含的音频数据和y34中包含的音频数据合并为一个音频数据3。对于右前位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流为：【y13；y23；y33】、右后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流为：【y16；y26；y36】和正后位置上安装的音频数据采集设备采集的音频数据流为：【y15；y25；y35】，其中，y13中包含的音频数据的产生时间、y16中包含的音频数据的产生时间、y15中包含的音频数据的产生时间为t1，那么将y13中包含的音频数据、y16中包含的音频数据和y15中包含的音频数据合并为一个音频数据4；y23中包含的音频数据的产生时间、y26中包含的音频数据的产生时间、y25中包含的音频数据的产生时间为t2，那么将y23中包含的音频数据、y26中包含的音频数据和y25中包含的音频数据合并为一个音频数据5；y33中包含的音频数据的产生时间、y36中包含的音频数据的产生时间、y35中包含的音频数据的产生时间为t3，那么将y33中包含的音频数据、y36中包含的音频数据和y35中包含的音频数据合并为一个音频数据6。这里所记载的音频数据合并可以是利用声音合成技术，将采集到的两个音频数据合并为一个音频数据，这里对于合成技术不做具体限定。步骤103：针对各所述音频数据流，根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道。在本说明书提供的实施例中，根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定该音频数据的采集方位；根据预设的采集方位与播放通道之间的映射关系，确定该音频数据的播放通道。具体地，为了在播放的时候能够让听者感知远程驾驶的行驶设备周围前后的驾驶环境，预先建立采集方位与播放通道之间的映射关系，这里的采集方位是指音频数据的产生方位，播放通道是指用于播放音频数据的通道。对于音频采集设备采集到的音频数据流，如何确定该音频数据流对应的采集方位。具体地，预先建立音频采集设备的设备标识与安装位置之间的映射关系，以及建立安装位置与采集方位之间的映射关系，那么对于接收到各所述音频数据流，可以分别确定采集该音频数据流的音频数据采集设备的设备标识，进而根据预先建立音频采集设备的设备标识与安装位置之间的映射关系，可以确定采集该音频数据流的音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的安装位置；进一步根据建立安装位置与采集方位之间的映射关系，确定该音频数据流的采集方位。需要说明的是，采集方位与播放通道之间的映射关系可以是一对一的关系，即一个采集方位对应一个播放通道；也可以是多对一的关系，即多个采集方位对应一个播放通道。例如：仍以上述表1中所记载的位置为例进行说明。预先建立的音频采集设备的设备标识与安装位置之间的映射关系，以及建立安装位置与采集方位之间的映射关系如表2所示：表2设备标识安装位置播放通道1左前方位置播放通道12正前方位置播放通道23右前方位置播放通道34左后方位置播放通道15正后方位置播放通道36右后方位置播放通道3根据表2中所示的内容，可以确定设备标识1所采集的音频数据流y11、y21、y31对应的播放通道为：播放通道1；设备标识2所采集的音频数据流y12、y22、y32对应的播放通道为：播放通道2；设备标识3所采集的音频数据流y13、y23、y33对应的播放通道为：播放通道3；设备标识4所采集的音频数据流y14、y24、y34对应的播放通道为：播放通道1；设备标识5所采集的音频数据流y15、y25、y35对应的播放通道为：播放通道3；设备标识6所采集的音频数据流y16、y26、y36对应的播放通道为：播放通道3。步骤105：根据各所述音频数据流中包含的音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包。在本说明书提供的实施例中，首先，针对各所述音频数据流，根据确定的用于该音频数据流中包含的音频数据的播放通道对应的通道标识，将该音频数据流中包含的音频数据和所述通道标识进行封装，得到封装后的音频数据。具体地，在得到音频数据流对应的通道标识之后，从该音频数据流中提取出所包含的音频数据，并在提取得到的音频数据中写入(例如：音频数据的头部)其对应的通道标识，完成对该音频数据的封装操作，得到封装后的音频数据。例如：仍以表1和表2中所示的内容为例进行说明。假设该音频数据流为y11，其对应的播放通道为播放通道1，假设播放通道1的通道标识为01，那么在y11中包含的音频数据的头部写入01，即完成对y11中包含的音频数据的封装操作。其次，根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的所述音频数据流对应的封装后的音频数据进行编码，得到编码后的音频数据包。具体地，根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将各所述音频数据流进行分组，并确定各组所述音频数据流对应的播放次序，其中，产生时间相同的所述音频数据流为一组。针对各组所述音频数据流，将该组音频数据流对应的各封装后的音频数据和所述播放次序进行编码，得到该组音频数据流对应的编码后的音频数据包。仍以上述表1中所示内容为例进行说明。t1时刻产生的音频数据流有：y11、y12、y13、y14、y15和y16；t2时刻产生的音频数据流有：y21、y22、y23、y24、y25和y26；t3时刻产生的音频数据流有：y31、y32、y33、y34、y35和y36。由于t1时刻早于t2时刻，t2时刻早于t3时刻，那么确定y11、y12、y13、y14、y15和y16对应的播放次序为1；y21、y22、y23、y24、y25和y26对应的播放次序为2；y31、y32、y33、y34、y35和y36对应的播放次序为3。针对t1时刻对应的一组音频数据流，将【y11中包含的音频数据+通道标识01】、【y12中包含的音频数据+通道标识02】、【y13中包含的音频数据+通道标识03】、【y14中包含的音频数据+通道标识01】、【y15中包含的音频数据+通道标识03】和【y16中包含的音频数据+通道标识03】再加上播放次序1进行编码，得到编码后的音频数据包。假设之前对y11和y14执行过合并操作，以及对y13、y15和y16执行过合并操作，那么此时t1时刻对应的一组音频数据流为【y11和y14合并后的音频数据1】对应的音频数据流、y12、【y13、y15和y16合并后的音频数据4】对应的音频数据流，将【音频数据1+通道标识01】、【y12中包含的音频数据+通道标识02】和【音频数据4+通道标识03】再加上播放次序1进行编码，得到编码后的音频数据包。步骤107：将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备，以使所述控制设备根据接收到的编码后的所述音频数据包对所述行驶设备进行远程遥控。在本说明书提供的实施例中，可以采集多链路聚合的方式将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备。图1(a)为本说明书实施例提供的一种音频数据处理方法的流程示意图。从图1(a)中可以看出，行驶设备上安装麦克风阵列，麦克风阵列分别被安装在行驶设备的左前位置、正前位置、右前位置、左后位置、正后位置和右后位置。安装在这些位置上麦克风阵列采集所在位置对应的方位产生的音频数据流，并将采集到的音频数据流发送给车端计算平台。车端计算平台在接收到麦克风阵列发送的音频数据流后，通过麦克风环境声音降噪模块，对接收到的音频数据流进行降噪处理；之后将降噪处理后的音频数据流发送至麦克风环境声音融合模块，由麦克风环境声音融合模块根据采集这些音频数据流的音频数据采集设备在行驶设备上安装的安装位置，将需要执行合并操作的至少两路音频数据流进行融合。从图1(a)中可以看出，将安装在左前位置上的音频数据采集设备采集的音频数据流与安装在左后位置上的音频数据采集设备采集的音频数据流进行融合处理，即合并为一路音频数据流；将安装在右前位置上的音频数据采集设备采集的音频数据流与安装在右后位置上的音频数据采集设备采集的音频数据流进行融合处理，即合并为一路音频数据流。这样将最初接收到六路音频数据流经过融合处理之后变成四路音频数据流。将这四路音频数据流发送至麦克风多声源左右分离模块，由麦克风多声源左右分离模块确定每一路音频数据流对应的播放通道，进而结合确定的播放通道对这四路音频数据流进行编码，最后通过多链路聚合推动模块将编码后的音频数据流发送给控制设备，以使所述控制设备根据接收到的编码后的所述音频数据包对所述行驶设备进行远程遥控。需要说明的是，控制设备在接收到编码后的所述音频数据包后，一种方式，通过对编码后的所述音频数据包进行解码，得到音频数据，并根据音频数据对所述行驶设备进行远程遥控；另一种方式，通过对编码后的所述音频数据包进行解码，得到音频数据，并将该音频数据发送给音频数据播放设备，以使远程驾驶员通过音频数据播放设备播放这些音频数据，并根据播放的这些音频数据对所述行驶设备进行远程遥控。通过上述方法，在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备，采集来自不同方位的外部环境所产生的音频数据流，对于采集到的音频数据流，根据采集该音频数据流的音频数据采集设备的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包；将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备。这样将行驶设备周围产生的声音数据传输给控制设备，使远程驾驶员通过接收到的声音数据能够感受到远程控制的行驶设备所在的行驶环境中的声音，感知其周围前后的驾驶环境，有效提高远程驾驶行驶设备的行驶安全。图2为本说明书实施例提供的一种音频数据播放方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。本说明书实施例的执行主体为控制设备，该控制设备与音频数据播放设备、行驶设备之间建立通信连接。步骤201：控制设备接收行驶设备发送的音频数据包。其中，所述音频数据包通过图1中所示的音频数据处理方法得到。步骤203：对所述音频数据包进行解码，得到所述音频数据包中包含的至少两个音频数据以及所述至少两个音频数据各自的通道标识。可选的，通过对音频数据包进行解码，得到该音频数据包的播放次序。步骤205：将各音频数据和各音频数据的通道标识发送给所述音频数据播放设备，使所述音频数据播放设备通过各音频数据的通道标识对应的播放器，同步播放各音频数据。需要说明的是，这里记载的同步播放理解为同一个播放次序的音频数据同时播放。可选的，若接收到至少两个音频数据包，则按照该音频数据包对应的播放次序，将该音频数据包中包含的各音频数据和各音频数据的通道标识发送给所述音频数据播放设备，使所述音频数据播放设备通过各音频数据的通道标识对应的播放器，同步播放各音频数据。例如：接收到两个音频数据包，一个音频数据包1对应的播放次序为01，一个音频数据包2对应的播放次序为02，那么按照播放次数，首先将音频数据包1中包含的各音频数据和各音频数据的通道标识发送给所述音频数据播放设备，使所述音频数据播放设备通过各音频数据的通道标识对应的播放器，同步播放各音频数据，这里同步播放的是播放次序01对应的音频数据包1中包含音频数据；其次再将音频数据包2中包含的各音频数据和各音频数据的通道标识发送给所述音频数据播放设备，使所述音频数据播放设备通过各音频数据的通道标识对应的播放器，同步播放各音频数据，这里同步播放的是播放次序为02对应的音频数据包2中包含音频数据。图2(a)为本说明书实施例提供的一种音频数据播放方法的流程示意图。从图2(a)中可以看出，控制设备通过云端服务器接收到行驶设备发送的音频数据包，对该音频数据包进行解码，得到该音频数据包对应的通道标识、播放次序和音频数据；按照播放次序将解码后的音频数据包发送给音频数据播放设备，使所述音频数据播放设备通过各音频数据的通道标识对应的播放器，同步播放各音频数据。图3为本说明书实施例提供的一种音频数据播放设备的结构示意图。所述音频数据播放设备包括：通信单元301、处理器302以及至少两个播放通道分别对应的播放器303～306，各播放器安装在所述音频数据播放设备的不同位置上，用于播放来自行驶设备的不同方位的外部环境所产生的音频数据；所述播放器包括扬声器和/或耳机；所述通信单元301，用于接收控制设备发送的音频数据包，并发送给处理器；其中，所述音频数据包是通过图1中所示的音频数据处理方法得到的；所述处理器302，用于对所述音频数据包进行解码，得到所述音频数据包中包含的至少两个音频数据以及所述至少两个音频数据各自的通道标识；针对各音频数据，根据解码得到该音频数据的通道标识，确定该音频数据的通道标识对应的播放通道，将该音频数据发送给确定的所述播放通道对应的播放器；所述至少两个播放通道对应的播放器303～306，用于接收所述处理器发送的音频数据并同步播放。本说明书提供的上述音频数据处理方法可应用于无人车所连接的远程驾驶系统中，也可以应用在无人车行驶的各种应用场景中。无人车可以为无人配送车。该无人配送车可以应用于使用无人配送车进行配送的领域，如，使用无人配送车进行快递、外卖等配送的场景。本说明书使用的词语“无人驾驶车辆”或者“无人车”包括地面上行驶的车辆(例如汽车、卡车、公交车等)，但也可以包括在空中行驶的车辆(例如：无人机、飞机、直升机等)，在水上行驶的车辆(例如：船、潜艇等)。本说明书讨论的一个或者多个“车辆”可以在其中容纳或者不容纳一个或者多个乘客。以上为本说明书实施例提供的音频数据处理方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。图4为本说明书实施例提供的一种音频数据处理装置的结构示意图。所述装置与在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备之间建立通信连接，其中，所述音频数据采集设备用于采集来自不同方位的外部环境所产生的音频数据，所述装置包括：接收单元401、处理单元402和发送单元403，其中：接收单元401，用于接收不同位置的所述音频数据采集设备采集的音频数据流，所述音频数据流中包含音频数据和所述音频数据的产生时间；处理单元402，用于针对各所述音频数据流，根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包；发送单元403，用于将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备，以使所述控制设备根据接收到的编码后的所述音频数据包对所述行驶设备进行远程遥控。在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道，具体包括：根据采集该音频数据流的所述音频数据采集设备的位置，确定该音频数据的采集方位；根据预设的采集方位与播放通道之间的映射关系，确定该音频数据的播放通道。在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402，还用于在确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道之前，根据采集各音频数据流的音频数据采集设备在所述行驶设备上安装的位置，确定执行合并操作的至少两路所述音频数据流；按照所述至少两路所述音频数据流中包含的音频数据的产生时间，将所述至少两路所述音频数据流中同一时间产生的音频数据进行合并，得到合并后的音频数据。在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402，还用于在确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道之前，对各所述音频数据流进行降噪处理。在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包，具体包括：针对各所述音频数据流，根据确定的用于该音频数据流中包含的音频数据的播放通道对应的通道标识，将该音频数据流中包含的音频数据和所述通道标识进行封装，得到封装后的音频数据；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的所述音频数据流对应的封装后的音频数据进行编码，得到编码后的音频数据包。在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的所述音频数据流对应的封装后的音频数据进行编码，得到编码后的音频数据包，得到编码后的音频数据包，具体包括：根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将各所述音频数据流进行分组，并确定各组所述音频数据流对应的播放次序，其中，产生时间相同的所述音频数据流为一组；针对各组所述音频数据流，将该组音频数据流对应的各封装后的音频数据和所述播放次序进行编码，得到该组音频数据流对应的编码后的音频数据包。需要说明的是，本说明书实施例提供的音频数据处理装置可以通过硬件方式实现，也可以通过软件方式实现，这里对于实现方式不做具体限定。该音频数据处理装置安装在行驶设备上，接收在该行驶设备的不同位置上安装的音频数据采集设备采集的来自不同方位的外部环境所产生的音频数据流，对于采集到的音频数据流，根据采集该音频数据流的音频数据采集设备的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包；将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备。这样将行驶设备周围产生的声音数据传输给控制设备，使远程驾驶员通过接收到的声音数据能够感受到远程控制的行驶设备所在的行驶环境中的声音，感知其周围前后的驾驶环境，有效提高远程驾驶行驶设备的行驶安全。图5为本说明书实施例提供的一种音频数据播放装置的结构示意图。该装置安装在控制设备上，控制设备与音频播放设备之间建立通信连接，所述装置包括：接收单元501、处理单元502和发送单元503，其中：接收单元501，用于接收行驶设备发送的音频数据包，所述音频数据包是通过如图1中所述的音频数据处理方法得到的；处理单元502，用于对所述音频数据包进行解码，得到所述音频数据包中包含的至少两个音频数据以及所述至少两个音频数据各自的通道标识；发送单元503，用于将各音频数据和各音频数据的通道标识发送给所述音频数据播放设备，使所述音频数据播放设备通过各音频数据的通道标识对应的播放器，同步播放各音频数据。需要说明的是，本说明书实施例提供的音频数据处理装置可以通过硬件方式实现，也可以通过软件方式实现，这里对于实现方式不做具体限定。本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1提供的音频数据处理方法或图2提供的音频数据播放方法。基于图1所示的音频数据处理方法，本说明书实施例还提供了图6所示的行驶设备的结构示意图。如图6，在硬件层面，所述行驶设备上安装有音频数据采集设备和音频数据处理设备，所述音频数据采集设备用于采集来自所述不同方位的外部环境所产生的音频数据，该音频数据处理设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的音频数据处理方法。通过在行驶设备的不同位置上安装音频数据采集设备来采集来自不同方位的外部环境所产生的音频数据流，对于采集到的音频数据流，根据采集该音频数据流的音频数据采集设备的位置，确定用于播放该音频数据流中包含的音频数据的播放通道；根据各所述音频数据流中包含的所述音频数据的产生时间，将同一时间产生的音频数据和确定的所述音频数据的所述播放通道对应的通道标识进行编码，得到音频数据包；将编码后得到的所述音频数据包发送给控制设备。这样将行驶设备周围产生的声音数据传输给控制设备，使远程驾驶员通过接收到的声音数据能够感受到远程控制的行驶设备所在的行驶环境中的声音，感知其周围前后的驾驶环境，有效提高远程驾驶行驶设备的行驶安全。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice,pld)(例如现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logiccompiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardwaredescriptionlanguage，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advancedbooleanexpressionlanguage)、ahdl(alterahardwaredescriptionlanguage)、confluence、cupl(cornelluniversityprogramminglanguage)、hdcal、jhdl(javahardwaredescriptionlanguage)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(rubyhardwaredescriptionlanguage)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speedintegratedcircuithardwaredescriptionlanguage)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc625d、atmelat91sam、microchippic18f26k20以及siliconelabsc8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。当前第1页12