图像处理方法、装置、设备、车辆及介质与流程

1.本发明一般涉及车辆电子产品技术领域，具体涉及一种图像处理方法、装置、设备、车辆及介质。


背景技术：

2.目前，车辆的倒车过程中，驾驶者可以在车辆上的显示设备上显示的车辆尾部周边场景的后视图像的辅助下完成倒车。
3.其中，该后视图像是车辆尾部安装的倒车摄像头获取的，在倒车时，车辆是运动的，根据驾驶安全和驾驶习惯，驾驶者不可能视线一直盯着显示器上的后视图像，而是需要在后视镜和显示器上来回观看，如果驾驶者在后视镜视线时间停留太久，就会错过倒车摄像头获取的后视图像。在车辆移动过程，后视图像会变化并部分会被后保险杠遮挡，不能完整的展示保险杠下面的真实情况，造成一定的安全隐患。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种图像处理方法、装置、设备、车辆及介质来增加图像的视野范围。
5.第一方面，本发明提供一种图像处理方法，方法包括：
6.获取关键帧图像序列，关键帧图像序列包括多张与采样时间对应的与车辆的第一视野方向对应的图像帧；
7.将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像。
8.其中，将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像，包括：
9.获取多张图像帧中包含的相同的图像区域和每张图像帧包含的与其他图像帧不同的图像区域；
10.提取相同的图像区域作为目标区域；
11.将不同的图像子区域按照所述采样时间延伸叠加，得到延伸区域；
12.将目标区域与延伸区域进行拼接，得到第一视野图像。
13.其中，获取多张图像帧中包含的相同的图像区域和每张图像帧包含的与其他图像帧不同的图像区域包括：
14.获取第一采样时间对应的历史图像帧和第二采样时间对应的当前图像帧，第一采样时间小于第二采样时间；
15.对比历史图像帧和当前图像帧，得到历史图像帧和当前图像帧包含的相同的图像区域，历史图像帧包含的第一图像子区域，当前图像帧包含的第二图像子区域。
16.其中，将不同的图像子区域按照采样时间延伸叠加，包括：
17.在待叠加图像区域中填充第一图像子区域；
18.确定第一图像子区域的边缘坐标；
19.以边缘坐标为所述第二图像子区域的叠加起点；
20.根据叠加起点在待叠加图像区域中确定与第二图像子区域对应的填充区域；
21.在填充区域中填充所述第二图像子区域。
22.其中，该方法还包括：
23.在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，得到第二视野图像；
24.输出第二视野图像至外部显示设备；
25.循环将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接的步骤至在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线的步骤，直到第二视野图像与第一视野图像的叠加范围不变。
26.其中，在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，得到第二视野图像包括：
27.在第一视野图像中确定遮挡物部分的图像区域；
28.对遮挡物部分的图像区域进行处理；
29.调用与遮挡物对应的图像线条填补所述处理后的遮挡物部分的图像区域的轮廓，得到初始状态的第二视野图像，与遮挡物对应的图像线条是预先根据遮挡物部分的图像区域的外轮廓生成的；
30.在初始状态的第二视野图像上叠加辅助标识线得到第二视野图像。
31.其中，遮挡物为车尾部分的保险杠，在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，包括：
32.在拼接图像中确定与保险杠对应的图像区域；
33.对与保险杠对应的图像区域进行处理；
34.调用与保险杠对应的图像子区域填补处理后的与保险杠对应的图像区域的轮廓，得到初始状态的第二视野图像，与保险杠对应的图像线条是预先根据保险杠的图像区域的外轮廓生成的；
35.在初始状态的第二视野图像上叠加辅助标识线得到第二视野图像。
36.第二方面，本发明提供一种图像处理装置，包括：
37.获取模块，被配置为获取关键帧图像序列，关键帧图像序列包括多张与采样时间对应的与车辆的第一视野方向对应的图像帧；
38.拼接模块，被配置为将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像。
39.第三方面，本发明提供一种电子设备，电子设备包括：
40.存储器、处理器，以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
41.处理器执行程序时实现如第一方面的方法。
42.第四方面，本发明提供一种车辆，包括上面描述的电子设备。
43.第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序用于实现第一方面描述的方法。
44.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
45.本发明提供一种图像处理方法、装置、设备、车辆及介质，可以获取关键帧图像序列，该关键帧图像序列包括多张与采样时间对应的与车辆的第一视野方向对应的图像帧；
将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像。本技术实施例提供的技术方案通过将多张第一视野方向对应的图像帧进行叠加，通过叠加每张图像帧所包含的不同图像区域，增加图像的视野，扩大图像的显示范围，从而提升了图像信息的利用价值。
附图说明
46.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
47.图1示出了本技术实施例涉及的应用场景的结构示意图；
48.图2示出了本技术实施例涉及的一个图像处理方法的流程图；
49.图3示出了本技术实施例涉及的另一个图像处理方法的流程图；
50.图4示出了本技术实施例涉及的一个显示器的界面示意图；
51.图5示出了本技术实施例涉及的一个图像处理方法的流程图；
52.图6示出了本技术实施例涉及的一个图像处理装置的结构框图；
53.图7示出了本技术实施例涉及的另一个图像处理装置的结构框图；
54.图8示出了本技术实施例涉及的中控装置的结构示意图。
具体实施方式
55.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
56.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
57.请参考图1，图1示出了本技术涉及的应用场景的结构示意图。如图l所示，倒车摄像头1和中控装置2，倒车摄像头1用于采集车辆尾部的环境信息，生成后视图像。例如，该倒车摄像头1可以安装在车辆尾部的后备箱牌照架上面等位置。中控装置2包括存储器21、控制器22和显示器23。
58.存储器21用于存储倒车摄像头1采集的后视图像。
59.控制器22与倒车摄像头1和存储器21分别信号连接，控制器22用于确定车辆从行车档切换至倒车挡时，控制倒车摄像头1按照预设的图像采集频率采集后视图像。
60.显示器23与存储器21和控制器22信号连接。显示器23用于显示从倒车摄像头1获取的后视环境信息或经过处理后的后视图像。中控装置2和倒车摄像头1都可以包括传感设备(图中未示出)，控制器22可以与传感设备信号连接，传感设备用于采集车辆运行信息，例如车速传感器用于采集车辆的行驶速度，控制器22可以根据车辆运行信息判断车辆是否完成倒车。
61.控制器22用于在确定车辆从行车档切换至倒车挡时，控制器22用于控制倒车摄像头1按照预设的图像采集频率采集若干秒的后视图像，并通过存储器21将采集得到的后视图像的关键帧图像序列进行存储。控制器22将关键帧图像序列中的当前图像帧与历史图像帧进行拼接处理，得到第一视野图像。
62.控制器22还用于在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助
标识线，得到第二视野图像，并控制将该第二视野图像显示在显示器23上，以供驾驶者根据该第二视野图像获取车辆尾部的环境信息。显示器23可以是其他与车载信号连接的显示器。
63.控制器22可以执行如图2所示的图像处理方法，该方法可以应用在图1所示的应用场景中，该方法包括：
64.步骤210、获取关键帧图像序列。
65.步骤220、将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像。
66.上述步骤210中，关键帧图像是指物体运动或变化中的关键动作对应的图像，该关键帧图像序列包括多张与采样时间对应的与车辆的第一视野方向对应的图像帧。例如，在倒车过程中，获取倒车摄像头采集的关键帧图像序列时，可以按照每秒至少取10帧关键帧图像的速度进行获取，例如每秒取30帧关键帧图像的速度进行获取，该关键帧图像序列包括多张与采样时间对应的后视图像。
67.例如获取关键帧图像序列，可以是获取倒车摄像头采集的关键帧图像序列，该过程可以是：在确定车辆从行车档切换至倒车挡时，控制倒车摄像头采集多张与车辆的第一视野方向对应的图像帧得到关键帧图像序列，并缓存该关键帧图像序列到中控装置的存储器。其中，该第一视野方向可以是倒车摄像头的拍摄角度所在的方向。
68.在上述步骤220中，将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像可以包括下述步骤：
69.获取多张图像帧中包含的相同的图像区域和每张图像帧包含的与其他图像帧不同的图像区域；
70.提取相同的图像区域作为目标区域；将不同的图像子区域按照采样时间延伸叠加，得到延伸区域；
71.将目标区域与延伸区域进行拼接，得到第一视野图像。
72.需要说明的是，获取多张图像帧中包含的相同的图像区域和每张图像帧包含的与其他图像帧不同的图像区域的速度，与至少每一秒10帧关键帧图像的获取速度对应，具体为每0.5秒对比每一秒关键帧图像的前10帧。其中，第一视野图像是长图，这里的长图的高度等于当前时刻以及当前时刻以前倒车摄像头采集的所有关键帧图像的高度之和。
73.其中，获取多张图像帧中包含的相同的图像区域和每张图像帧包含的与其他图像帧不同的图像区域的过程可以包括：
74.获取第一采样时间对应的历史图像帧和第二采样时间对应的当前图像帧，该第一采样时间小于第二采样时间；对比历史图像帧和当前图像帧，得到历史图像帧和当前图像帧包含的相同的图像区域，和历史图像帧包含的第一图像子区域，当前图像帧包含的第二图像子区域。
75.其中，将不同的图像子区域按照采样时间延伸叠加的过程可以是：在待叠加图像区域中填充第一图像子区域；确定第一图像子区域的边缘坐标；以边缘坐标为第二图像子区域的叠加起点；根据叠加起点在待叠加图像区域中确定与第二图像子区域对应的填充区域；在填充区域中填充第二图像子区域。
76.例如，在车辆从行车档切换到倒车档时，触发倒车摄像头将多张关键帧图像缓存到存储器中，并将采集的关键帧图像序列传输至中控装置。第一采样时刻可以理解为采样
关键帧图像时对应的第一时刻。第二采样时刻为处理叠加图像的时刻。例如关键帧图像序列包括{t1，t2，
…
,t
10
}。其中关键帧图像t1为第一采样时间t1的图像，定义为历史图像，关键帧图像t2为第二采样时间t2的图像，定义为当前图像，其中t2》t1。
77.在对历史图像与当前图像进行拼接，得到第一视野图像之后，获取第一视野图像作为更新后的历史图像；以及获取关键帧图像序列中当前时刻的下一时刻的图像作为更新后的当前图像。例如，将关键帧图像t1与关键帧图像t2进行拼接，得到第一视野图像p1，将第一视野图像p1定义为新的历史图像，采用第一视野图像p1更新关键帧图像t1；将关键帧图像t3定义为新的当前图像，关键帧图像t3为t3时刻采集的关键帧图像，其中t3》t2。t3时刻之后，上述历史图像帧和当前图像帧的获取过程与上述内容类似，在此不再一一进行列举。
78.上述过程中，历史图像帧和当前图像帧是不断变化更新的，历史图像帧可以是倒车摄像头第一采样时间采集的关键帧图像，当前图像帧可以是初始时刻的下一时刻(第二采样时间)采集的关键帧图像。在对初始时刻采集的关键帧图像与初始时刻的下一时刻采集的关键帧图像进行拼接，得到第一视野图像之后，将第一视野图像作为更新后的历史图像帧；以及获取倒车摄像头采集的当前时刻的下一时刻的图像作为更新后的当前图像帧。
79.本技术通过上述实施例，将多张与车辆的第一视野方向对应的图像帧进行拼接来增加用户的视野范围，进而提升图像信息的利用率。
80.例如，可以将拼接图像应用在倒车图像中可以增加驾驶员的倒车视场，从而增加倒车的安全性。
81.如果在倒车场景中，在确定车辆从行车档切换至倒车挡时，控制器自动生成控制信号并发送控制信号给倒车摄像头，倒车摄像头响应该控制信号采集的关键帧图像序列，存储器可以对倒车摄像头采集的关键帧图像序列进行缓存，控制器将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像。
82.可选的，如图3所示，该图像处理方法还包括：
83.步骤230、在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，得到第二视野图像。
84.步骤240、输出第二视野图像至外部显示设备。
85.步骤250、循环将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接的步骤至在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，直到第二视野图像与第一视野图像的叠加范围不变。
86.在上述步骤中，在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线包括：在第一视野图像中确定遮挡物部分的图像区域；对遮挡物部分的图像区域进行处理；调用与遮挡物对应的图像线条填补处理后的与遮挡物部分对应的图像区域的轮廓，得到初始状态的第二视野图像，在初始第二视野图像上叠加辅助标识线得到第二视野图像，与遮挡物对应的图像线条是预先从倒车摄像头采集得到的遮挡物部分的图像区域上去掉遮挡物部分；根据遮挡物部分的图像区域的外轮廓生成的。
87.其中，对遮挡物部分的图像区域进行处理是对遮挡物部分图像进行透明化处理，可以通过图片处理软件进行透明化处理，具体可以是将遮挡物部分的图像截取掉，也可以是选择图层，将遮挡物部分的图像不透明度调至大于95％。
88.在倒车场景中，该遮挡物可以是保险杆，该辅助标识线可以是停车辅助标识线，与
遮挡物对应的图像线条是预先根据倒车摄像头采集得到的保险杠部分的图像的外轮廓生成的，则在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，包括：在拼接图像中确定与保险杠对应的图像区域；对与保险杠对应的图像区域进行处理；调用与保险杠对应的图像子区域填补处理后的与保险杠对应的图像区域的轮廓，得到初始状态的第二视野图像，与保险杠对应的图像线条是预先根据保险杠的图像区域的外轮廓生成的；在初始状态的第二视野图像上叠加辅助标识线得到第二视野图像。该辅助标识线是外部显示设备的显示器上显示的车辆两侧的虚拟延长线，可以帮助驾驶人判断车辆与障碍物之间的距离，在车辆沿直线倒车时，该停车辅助标识线可以是两条直线；在车辆沿曲线倒车时，该停车辅助标识线可以是两条弧度相等的曲线。如图4所示，图4示出了外部显示设备的显示器23的界面示意图，该显示器上显示了第二视野图像，该第二视野图像中包括车辆尾部的环境信息、虚拟保险杠线条l1和辅助停车线l2。
89.可选的，该方法还包括：按照第二视野图像的输出顺序，将预设数量的第二视野图像进行合成，得到至少一段视频；输出至少一段视频至外部显示设备。
90.具体地，至少每10张第二视野图像合成1秒长度的视频。优选的是每30张第二视野图像合成1秒长度的视频，每秒30帧能够保证视频的流畅度，一边拼接一边缓存第二视野图像，并将缓存的第二视野图像合成视频，效率较高。一段视频可以包括至少1秒长度的视频，将合成的一段视频缓存于存储器中。
91.进一步的，当车速达到预设的第一阈值时，显示设备中显示的第二视野图像与第一视野图像的叠加范围不变，确定车辆倒车完成，确定倒车摄像头采集得到实景视野图像，输出采集得到的实景视野图像至外部显示设备，便于观看车辆后方的实际环境状况。该实景视野图像为倒车完成后，倒车摄像头获取的车辆尾部的环境图像，第一阈值可以设置为0km/h，。
92.本技术实施例中，通过在第二视野图像中对遮挡物图像区域进行了透明化处理，可以将可能被遮挡物遮挡的环境信息进一步展示出来，并在第二视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线。其可以向驾驶员展示更丰富的环境信息，例如，可以展示倒车环境中的障碍物，驾驶者可以根据该环境信息判断如何调整车辆的倒车方向，不断重复前述过程，从而增加了倒车安全性。
93.请参考图5，图5示出了本技术实施例提供的图像处理方法的流程示意图，该方法应用于倒车场景。
94.如图5所示，在车辆从行车档切换至倒车挡时，触发倒车摄像头将采集的关键帧图像序列传输至中控装置，中控装置获取采集得到的关键帧图像，并缓存键帧图像序列。例如，关键帧图像序列包括{t1，t2，
…
,t
10
}。其中关键帧图像t1为第一采样时间t1的图像，定义为历史图像帧，关键帧图像t2为第二采样时间t2时刻采集的图像，定义为当前图像，其中t2》t1。将关键帧图像t1与关键帧图像t2进行拼接，得到第一视野图像p1，在第一视野图像p1中叠加预设的虚拟保险杠线条和辅助停车线，得到第二视野图像。
95.接下来判断车速是否为0km/h(即停车状态)，当车速为0km/h时，将摄像头采集得到的实景视野图像输出至外部显示设备。
96.当车速不为0km/h时，将第一视野图像p1定义为新的历史图像帧，采用第一视野图像p1更新关键帧图像t1；将关键帧图像t3定义为新的当前图像，关键帧图像t3为t3时刻采集
的图像，其中t3》t2。再将第一视野图像p2与关键帧图像t3进行拼接，得到第一视野图像p2，在第一视野图像p2中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线。
97.不断对车速进行判断，循环获取，拼接和叠加的步骤，直至车速为0km/h时，确定倒车完成，输出倒车摄像头采集得到的实景视野图像至外部显示设备。
98.将关键帧图像序列中历史图像帧与当前图像帧进行拼接处理以及在第二视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线的详细过程与前述实施例相同，在此不再进行展开描述。
99.请参考图6，图6示出了本技术实施例提供的图像处理装置的结构示意图。
100.如图6所示，该装置包括：
101.获取模块410，配置为获取关键帧图像序列，关键帧图像序列包括多张与采样时间对应的与车辆的第一视野方向对应的图像帧。
102.拼接模块420，配置为将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像。
103.可选的，拼接模块420，被配置为：
104.获取多张图像帧中包含的相同的图像区域和每张图像帧包含的与其他图像帧不同的图像区域；
105.提取相同的图像区域作为目标区域；
106.将不同的图像子区域按照采样时间延伸叠加，得到延伸区域；
107.将目标区域与延伸区域进行拼接，得到第一视野图像。
108.可选的，拼接模块420，被配置为：
109.获取第一采样时间对应的历史图像帧和第二采样时间对应的当前图像帧，第一采样时间小于第二采样时间；
110.对比历史图像帧和当前图像帧，得到历史图像帧和当前图像帧包含的相同的图像区域，和历史图像帧包含的第一图像子区域，当前图像包含的第二图像子区域。
111.可选的，拼接模块420，被配置为：
112.在待叠加图像区域中填充第一图像子区域；
113.确定第一图像子区域的边缘坐标；
114.以边缘坐标为第二图像子区域的叠加起点；
115.根据叠加起点在待叠加图像区域中确定与第二图像子区域对应的填充区域；
116.在填充区域中填充第二图像子区域。
117.本技术通过上述实施例，将多张与车辆的第一视野方向对应的图像帧进行拼接来增加用户的视野范围，进而提升图像信息的利用率。
118.如图7所示，该装置还包括：
119.叠加模块430，配置为在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，得到第二视野图像；
120.输出模块440，配置为输出第二视野图像至外部显示设备；
121.循环模块450，配置为将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接的步骤至在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，直到第二视野图像与第一视野图像的叠加范围不变。
122.可选地，叠加模块430被配置为：
123.在第一视野图像中确定遮挡物部分的图像区域；
124.对遮挡物部分的图像区域进行处理；
125.在调用与遮挡物对应的图像线条填补处理后的遮挡物部分的图像区域的轮廓，得到初始状态的第二视野图像，与遮挡物对应的图像线条是预先根据遮挡物部分的图像区域的外轮廓生成的；在初始状态的第二视野图像上叠加辅助标识线得到第二视野图像。
126.可选地，遮挡物为车尾部分的保险杠，叠加模块430被配置为：
127.在拼接图像中确定与保险杠对应的图像区域；
128.对与保险杠对应的图像区域进行处理；
129.调用与保险杠对应的图像子区域填补处理后的与保险杠对应的图像区域的轮廓，得到初始状态的第二视野图像，与保险杠对应的图像线条是预先根据保险杠的图像区域的外轮廓生成的；
130.在初始状态的第二视野图像上叠加辅助标识线得到第二视野图像。
131.本技术实施例中，通过在第二视野图像中对遮挡物图像区域进行了透明化处理，可以将可能被遮挡物遮挡的环境信息进一步展示出来，从而向驾驶员展示更丰富的环境信息，并在第二视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线。其可以展示倒车环境中的障碍物，使得驾驶者可以根据该环境信息判断如何调整车辆的倒车方向，不断重复前述过程，从而增加倒车安全性。
132.本技术提出的上述技术方案，将所述关键帧图像序列中的历史图像与当前图像进行拼接得到第一视野图像，该第一视野图像包括当前时刻以前的所有关键帧图像的信息，可以扩大显示图像的视野范围。
133.进一步地，在第一视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，使得驾驶者可以看到遮挡物底下的图像，增加倒车过程中的安全性能。
134.另一方面，本技术实施例提供一种电子设备，该电子设备包括：
135.存储器、处理器，以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
136.该处理器执行程序时实现如上述实施例中提供的图像处理方法。
137.另一方面，本技术提供一种车辆，该车辆包括上述实施例描述的电子设备，该电子设备执行如图2、图3或图5所示的方法步骤。
138.该电子设备可以将关键帧图像序列中的历史图像与当前图像进行拼接得到第一视野图像，即将多张与车辆的第一视野方向对应的图像帧进行拼接来增加用户的视野范围，进而提升图像信息的利用率。
139.进一步地，还可以在第二视野图像中叠加预设的与遮挡物对应的图像线条和辅助标识线，使得驾驶者可以看到遮挡物底下的图像，增加倒车过程中的安全性能。
140.另一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质可以是下述实施例中描述的中控装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该中控装置中。中控装置如图8所示，中控装置包括中央处理单元(cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(ram)504中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu501、rom502以及ram503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
141.以下部件连接至i/o接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
142.特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图2和图3描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)501执行时，执行本技术的系统中限定的上述功能。
143.需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
144.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
145.描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中或者控制处
理器中，例如，可以描述为：一种控制处理器包括获取模块和拼接模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。例如，获取模块还可以被描述为“配置为获取关键帧图像序列的获取模块”。
146.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被服务器执行时，使得该服务器实现如上述实施例中描述的图像处理方法。上述服务器也可以是其他的电子设备。
147.例如，服务器可以实现如图3中所示的过程：步骤210：获取关键帧图像序列；步骤220：将多张图像帧按照采样时间顺序进行拼接，得到第一视野图像。
148.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
149.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
150.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。
151.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。