车门自适应控制方法、系统、存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及汽车控制领域，特别涉及一种车门自适应控制方法、一种车门自适应系统、一种计算机存储介质和一种车辆。


背景技术：

2.目前，在交通行驶过程中，驾驶员和乘客在停车打开车门的过程中，经常发生与后方的人或其他交通工具经过时发生碰撞的交通事故。
3.另外，用户需要驾驶车辆时，仅能通过钥匙对车门进行开解锁，而无法控制车门智能开启，同时人工开车门的操作方式，在一定程度上也容易对车门造成机械损耗等问题，从而，损耗相关部件。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本发明的第一个目的在于提出一种车门自适应控制方法，能够简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
6.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
7.本发明的第三个目的在于提出一种车门自适应控制系统。
8.本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
9.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车门自适应控制方法，包括以下步骤：获取车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息；根据所述车辆周围人员信息、所述车钥匙信息、所述车辆状态信息和所述车辆周围环境信息生成当前情景；确定所述当前情景与预设开/关门情景是否相匹配；如果所述当前情景与所述预设开/关门情景相匹配，则获取相应的开/关门控制策略；根据所述开/关门控制策略对车门进行控制。
10.根据本发明实施例提出的车门自适应控制方法，获取车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息，并根据车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息生成当前情景，以及确定当前情景与预设开/关门情景是否相匹配，如果当前情景与预设开/关门情景相匹配，则获取相应的开/关门控制策略，并根据开/关门控制策略对车门进行控制，从而，简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
11.另外，根据本发明上述实施例的车门自适应控制方法还可以具有如下的附加技术特征：
12.根据本发明的一个实施例，所述车辆周围人员信息包括人员身份信息和人员状态信息中的一种或多种；所述车辆状态信息包括动力系统状态信息、制动系统状态信息、车速信息和车辆辅助设备状态信息中的一种或多种；所述车辆周围环境信息包括后方车辆运行信息、车门行程范围内障碍物信息和车辆位置信息中的一种或多种。
13.根据本发明的一个实施例，预设开门情景包括以下情景中的一种或多种：车外有驾乘人员靠近车辆且位于车辆周围第一预设范围内、且车辆后方无车辆靠近；车辆的车钥匙靠近车辆且位于车辆周围第二预设范围内、且车辆后方无车辆靠近；车辆静止、车辆辅助设备均关闭、车辆所处位置允许停车、且车辆后方无车辆靠近；预设关门情景包括以下情景中的一种或多种：驾乘人员从车外进入车内且车门行程范围内无障碍物；驾乘人员从车内离开且车门行程范围内无障碍物。
14.根据本发明的一个实施例，所述获取相应的开/关门控制策略，包括：如果所述当前情景与所述预设开门情景相匹配，则生成与所述驾乘人员相对应的车门的开门信号和开门角度，其中所述开门角度根据所述车门行程范围内障碍物信息确定；如果所述当前情景与所述预设关门情景相匹配，则生成与所述驾乘人员相对应的车门的关门信号。
15.根据本发明的一个实施例，获取驾乘人员的开/关门指令信息；根据所述开/关门指令信息对所述车门进行控制。
16.根据本发明的一个实施例，所述开/关门指令信息包括开/关门语音信息和开/关门手势信息中的一种或多种。
17.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有车门自适应控制程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车门自适应控制方法。
18.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储有的车门自适应控制程序，能够简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
19.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的车门自适应控制系统，包括：情景识别模块，用于获取车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围人员信息、所述车钥匙信息、所述车辆状态信息和所述车辆周围环境信息生成当前情景；策略制定模块，用于确定所述当前情景与预设开/关门情景是否相匹配，并在所述当前情景与所述预设开/关门情景相匹配时获取相应的开/关门控制策略；动作执行模块，用于根据所述开/关门控制策略对车门进行控制。
20.根据本发明实施例的车门自适应控制系统，通过情景识别模块获取车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息，并根据车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息生成当前情景，并通过策略制定模块确定当前情景与预设开/关门情景是否相匹配，并在当前情景与预设开/关门情景相匹配时获取相应的开/关门控制策略，以及通过动作执行模块根据开/关门控制策略对车门进行控制，从而，简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
21.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的车辆，包括如上所述的车门自适应控制系统。
22.根据本发明实施例提出的车辆，采用上述的车门自适应控制系统，能够简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
23.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
24.图1为根据本发明实施例的车门自适应控制方法的流程示意图；
25.图2为根据本发明实施例的车辆与外围系统的方框示意图；
26.图3为根据本发明一个实施例的车门自适应控制方法的流程示意图；
27.图4为根据本发明一个实施例的车门自适应控制方法的流程示意图；
28.图5为根据本发明实施例的车门自适应控制系统的方框示意图；
29.图6为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
30.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
31.下面参考附图描述本发明实施例的车门自适应控制方法、计算机可读存储介质、车门自适应控制系统和车辆。
32.图1为根据本发明实施例的车门自适应控制方法的流程示意图。
33.如图1所示，车门自适应控制方法，包括如下步骤：
34.s101，获取车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息。
35.具体地，如图2所示，车辆可通过人脸识别系统获取车辆周围人员信息，通过钥匙检测系统获取车钥匙信息，通过车身控制系统和动力系统获取车辆状态信息，以及通过车载传感器系统获取车辆周围环境信息。
36.需要说明的是，如图2所示，车载传感器系统可包括位于车门附近的摄像头、位于后保险杠内测的毫米波雷达、位于两侧后视镜附近的超声波雷达和位于t-box内的高精度定位地图，车辆周围环境可包括摄像头检测到的交通标志，超声波雷达检测到的车门行程范围内的潜在障碍物，毫米波雷达检测到的从本车后方驶来的车辆速度和方位角，以及高精度定位地图提供的本车精确位置和周边地理位置信息。
37.s102，根据车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息生成当前情景。
38.应理解的是，不同的车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息可对应不同的当前情景，不同的当前情景对应不同的车门开/关状态。
39.s103，确定当前情景与预设开/关门情景是否相匹配。
40.可以理解的是，当前情景与预设开/关门情景是否相匹配，即当前情景的车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息是否与预设开/关门情景的车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息相匹配。
41.s104，如果当前情景与预设开/关门情景相匹配，则获取相应的开/关门控制策略。
42.具体地，根据不同的预设开/关门情景，用户可对开/关门控制策略进行相应的设定，以在当前情景与预设开/关门情景相匹配之后，获取相应的开/关门控制策略。
43.s105，根据开/关门控制策略对车门进行控制。
44.由此，本发明实施例的车门自适应控制方法，能够根据车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息生成当前情景，并在当前情景与预设开/关门情景相匹配时，获取相应的开/关门控制策略，并根据开/关门控制策略对车门进行控制，从而，简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
45.下面结合本发明实施例，对车门自适应控制方法做进一步说明。
46.进一步地，车辆周围人员信息包括人员身份信息和人员状态信息中的一种或多种，车辆状态信息包括动力系统状态信息、制动系统状态信息、车速信息和车辆辅助设备状态信息中的一种或多种，车辆周围环境信息包括后方车辆运行信息、车门行程范围内障碍物信息和车辆位置信息中的一种或多种。
47.具体地，用户可通过在车辆用户系统进行提前注册，以记录对应的人员身份信息；人员状态信息可包括人员相对于车辆的距离信息，例如，在确定人员身份信息之后，确定与人员身份信息对应的人员相对于车辆的距离。
48.需要说明的是，动力系统状态信息、制动系统状态信息、车速信息和车辆辅助设备状态信息中的一种或多种，可用于判断车辆，从而，无需驾乘人员手动开门，其中，例如，车辆辅助设备状态信息可包括驾乘人员在驾驶时所用到的大部分设备的工作状态(远近关灯开关的状态、电动座椅的状态和空调的状态等)。
49.另外，后方车辆运行信息、车门行程范围内障碍物信息和车辆位置信息中的一种或多种，可用于检测车辆周围是否有行人或者其它交通工具接近，从而，确认车辆当前开/关车门是否安全，提高车辆开/关门时的安全性。
50.进一步地，预设开门情景包括以下情景中的一种或多种：车外有驾乘人员靠近车辆且位于车辆周围第一预设范围内、且车辆后方无车辆靠近；车辆的车钥匙靠近车辆且位于车辆周围第二预设范围内、且车辆后方无车辆靠近；车辆静止、车辆辅助设备均关闭、车辆所处位置允许停车、且车辆后方无车辆靠近；预设关门情景包括以下情景中的一种或多种：驾乘人员从车外进入车内且车门行程范围内无障碍物；驾乘人员从车内离开且车门行程范围内无障碍物。
51.可选地，第一预设范围和第二预设范围可根据车门的打开幅度进行相应的设定，例如，第一预设范围可优选为1m，第二预设范围可优选为1.2m。
52.进一步地，如图3所示，获取相应的开/关门控制策略，包括：
53.s201，如果当前情景与预设开门情景相匹配，则生成与驾乘人员相对应的车门的开门信号和开门角度，其中开门角度根据车门行程范围内障碍物信息确定。
54.可选地，开门角度可至少包括三个档位：1)一档50％，即打开车门行程幅度的一半；2)二档75，即打开车门行程幅度的三分之二；3)三档100％，即打开车门行程幅度的全部。
55.s202，如果当前情景与预设关门情景相匹配，则生成与驾乘人员相对应的车门的关门信号。
56.也就是说，若当前情景与预设开门情景相匹配，则生成开门信号和开门角度，以控制车门自动的打开开门角度，以及若当前情景与预设关门情景相匹配，则生成关门信号，以控制车门自动关闭。
57.可选地，在执行相应的开/关门控制策略时，可通过语音播报的方式告知驾乘人员当前执行的开/关门控制策略，避免驾乘人员做出与当前执行的开/关门控制策略相反的车门开/关操作。
58.进一步地，如图4所示，根据本发明的车门自适应控制方法，还包括：
59.s301，获取驾乘人员的开/关门指令信息。
60.可选地，可通过人机交互系统获取驾乘人员的开/关门指令信息，例如，智能语音系统可获取是否有驾乘人员发出开/关车门的语音指令信息，手势识别系统可获取是否有驾乘人员发出开/关车门的手势指令信息。
61.s302，根据开/关门指令信息对车门进行控制。
62.由此，本发明实施例的车门自适应控制方法，还能够直接根据驾乘人员的语音或手势开/关门指令信息，对车门进行控制，从而，简化用户操作，提升用户体验。
63.下面结合表1与本发明具体实施例，对车门自适应控制方法的预设情景及其对应的参考控制策略进行说明。
64.表1
[0065][0066]
表1为预设情景与相应的开/关门控制策略对应关系。
[0067]
由表1可知，当车外有驾乘人员靠近车辆且与车辆的距离小于1m的范围内，或者，车辆的车钥匙靠近车辆且与车辆的距离小于1.2m的范围内，或者，车速降为零、照明系统关闭、空调系统关闭和娱乐系统关闭时，参考控制策略为打开车门，当当前位置附近有禁停标志，或者，后方有车辆驶来，或者，车门侧有障碍物时，则参考控制策略为关闭车门。
[0068]
具体地，当多个参考控制策略之中之至少包括一个关闭车门控制策略时，禁止车门打开，例如，若当前情景同时满足情景序号3和4，即车速降为零、照明系统关闭、空调系统关闭和娱乐系统关闭，且当前位置附近有禁停标志，此时，禁止车门打开，以避免车辆违规停放，又例如，若当前情景同时满足情景序号1和5，即车外有驾乘人员从远处靠近本车0-1m范围，且后方有车辆驶来，此时，禁止车门打开，以避免车门自动打开时撞击后方来车，其它为提高车辆开/关门时的安全性，而禁止车门打开的情景以此类推，在此不再赘述。
[0069]
应理解的是，本发明实施例的车门自适应控制方法，通过综合车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息生成当前情景，并根据当前情景、预设情景和参考控制策略，进行更加全面的车门开/关控制策略制定，从而，提高车辆开/关门时的安全性。
[0070]
综上，根据本发明实施例提出的车门自适应控制方法，获取车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息，并根据车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息生成当前情景，以及确定当前情景与预设开/关门情景是否相匹配，如果当前情景与预设开/关门情景相匹配，则获取相应的开/关门控制策略，并根据开/关门控制策略对车门进行控制，从而，简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全
性，提升用户体验。
[0071]
进一步地，本发明基于前述实施例的车门自适应控制方法，还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车门自适应控制程序，该程序被处理器执行时实现如上述本发明实施例的车门自适应控制方法的具体实施方式。
[0072]
综上，本发明提出的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储有的车门自适应控制程序，能够简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
[0073]
图5为根据本发明实施例的车门自适应控制系统的方框示意图。
[0074]
如图5所示，本发明实施例的车门自适应控制系统100包括：情景识别模块10、策略制定模块20、动作执行模块30。
[0075]
具体地，情景识别模块10用于获取车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息，并根据车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息生成当前情景；策略制定模块20用于确定当前情景与预设开/关门情景是否相匹配，并在当前情景与所述预设开/关门情景相匹配时获取相应的开/关门控制策略；动作执行模块30用于根据开/关门控制策略对车门进行控制。
[0076]
可选地，动作执行模块30可以是电动开门器，采用电磁吸铁结构，能够控制车门的打开行程幅度。
[0077]
需要说明的是，本发明实施例的自适应控制系统100与前述本发明实施例的自适应控制方法的具体实施方式一一对应，在此不再赘述。
[0078]
综上，根据本发明实施例的车门自适应控制系统，通过情景识别模块获取车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息，并根据车辆周围人员信息、车钥匙信息、车辆状态信息和车辆周围环境信息生成当前情景，并通过策略制定模块确定当前情景与预设开/关门情景是否相匹配，并在当前情景与预设开/关门情景相匹配时获取相应的开/关门控制策略，以及通过动作执行模块根据开/关门控制策略对车门进行控制，从而，简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
[0079]
图6为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
[0080]
进一步地，如图6所示，本发明基于前述车门自适应控制系统100，还提出了一种车辆1000。
[0081]
需要说明的是，本发明实施例的车辆的具体实施方式与前述本发明实施例的车门自适应控制系统的具体实施方式一一对应，另外，本发明实施例的车辆的其他构成及作用对本领域的技术人员来说是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。
[0082]
综上，根据本发明实施例提出的车辆，采用上述的车门自适应控制系统，能够简化用户操作，同时提高车辆开/关门时的安全性，提升用户体验。
[0083]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或
多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0084]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0085]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。