一种苗木定位修正方法与流程

本发明涉及园林苗木定位技术领域，具体为一种苗木定位修正方法。

背景技术：

苗木是具有根系和苗干的树苗。凡在苗圃中培育的树苗不论年龄大小，在未出圃之前，都称苗木。苗木种类:实生苗、营养繁殖苗、移植苗、留床苗。苗木还可以按照乔灌木分类，一般在北方乔木苗比较多，南方灌木比较多，这主要是由于生长气候所引起的，苗木定位是园建管理的重要一环。根据苗木定位，可在地图上直观展示苗木所在位置，结合天气地理条件指定养护管理方案，室外定位使用的全球定位系统是通过接受多个卫星信号到达的时间差进行定位，成为toda定位技术，也叫双曲线定位。这种方式的一次测距是由两个anchor和一个tag实现的。在这种模式下，多个时钟完全同步的anchor同时接受来自一个tag的包，对于不同位置的anchor，同一个tag的同一次广播包到达的时间是不同的，则存在时间差决定的双曲线。

cn110837542a一种苗木定位修正方法及系统，系统及计算机存储介质。苗木定位修正方法具体包括：获取地图中苗木的初始定位数据；根据初始定位数据选择初始半径圆作为参考范围；重复采集定位数据，更新目标点定位数据集；根据更新的定位数据集重新确定苗木位置。苗木定位修正系统包括苗木地图模块、数据采集模块、数据存储模块和数据处理模块。本发明还公开了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序。本发明提供的苗木定位修正方法、系统和计算机存储介质，可以对确定的苗木的初始位置进行修正，使得修正后的苗木位置接近于苗木的实际位置，方便管理人员对于苗木的管理。

现有对苗木定位通过双曲线可得到待测点位置，减少时间误差，室外行道树地理位置复杂，导致定位误差较大，获取的信息不够精准，同时可通过质心定位算法。该算法可用于根据周边已知坐标定位中心坐标。当周边定位较分散时定位精度较低，使工作人员获取的信息不够精准导致工作人员的工作难度增加。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种苗木定位修正方法，解决了有效剔除苗木坐标的干扰数据，提高了苗木位置的准确度精确度提高，减少误差。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种苗木定位修正方法，包括如下步骤：

sp1：通过全球定位系统接收卫星信号，将所接收的信号传输发送；

sp2：将数据控制中心对发送的信号接收，接收后将消息反馈，并计算苗木坐标，通过数据控制中心对接收的信息进行保存；

sp3：数据控制中心将所获得的坐标进行处理过滤，过滤后信息反馈至数据控制中心，并通过数据控制中心对过滤后坐标进行保存；

sp4：数据控制中心对过滤后的坐标进行从新计算得出新坐标，并反馈至数据控制中心保存；

sp5：将得出的新坐标进行坐标修正将修正后得出苗木定位边保存至数据控制中心。

优选的，所述通过全球定位系统接收多个卫星信号到达的时间差进行定位，通过信号收发器将所获得的信息发送至数据控制中心中，通过双曲线定位算法和质心定位算法对苗木的位置同时进行计算获取苗木坐标。

优选的，所述通过数据控制中心对获取的苗木信息及坐标进行保存，并将信息反馈至卫星，通过高斯滤波器对大量离散定位数据进行处理修正，剔除干扰数据，并将处理后的数据再次传输至数据控制中心中进行保存。

优选的，所述对处理过后的数据转换为笛卡尔坐标系，并乘以加权因子，进行计算，得出精确的苗木新的坐标，通过计算得出中点，并将所获得的信息保存。

优选的，所述通过坐标修正对数据控制中心中所保持的四组定位点进行坐标修正，通过计算差分点坐标，并得出苗木最终位置。

(三)有益效果

本发明提供了一种苗木定位修正方法。具备以下有益效果：

1、本发明通过卫星将信息发送至信号收发器连接的数据控制中心中，数据控制中心通过双曲线定位算法和质心定位算法同时将苗木的坐标进行计算便通过数据控制中心进行保存，由于定位易受环境和实际情况影响，所获得的数据出现无法，利用高速滤波器对获取的信息进行有效的处理，将干扰数据剔除，实现了将苗木的位置进行计算得出坐标，对所获得的信息干扰数据进行有效的排除，提高了苗木位置的进度，避免了干扰。

2、本发明通将获取的信息转化为笛卡尔坐标系，乘以加权因子，获取新的坐标系，然后将x，y和z坐标乘以加权因子，加在一起。从地球中心绘制一条线到新的x，y，z坐标，并且该线与地球表面相交的点是地理中点。将中点转化为经纬度，根据数据库中前四次修正后的定位进行差分修正，并得出最终修正后的苗木定位，实现了对苗木的位置进行重新计算，使得获得的苗木位置误差小，精度高，可直观将苗木的位置进行显示，便于后续工作人员有效的对苗木进行养护。

附图说明

图1为本发明的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1所示，本发明实施例提供一种苗木定位修正方法，包括如下步骤：

sp1：通过全球定位系统接收卫星信号，将所接收的信号传输发送；

sp2：将数据控制中心对发送的信号接收，接收后将消息反馈，并计算苗木坐标，通过数据控制中心对接收的信息进行保存；

sp3：数据控制中心将所获得的坐标进行处理过滤，过滤后信息反馈至数据控制中心，并通过数据控制中心对过滤后坐标进行保存；

sp4：数据控制中心对过滤后的坐标进行从新计算得出新坐标，并反馈至数据控制中心保存；

sp5：将得出的新坐标进行坐标修正将修正后得出苗木定位边保存至数据控制中心。

实施例二：

如图1所示，本发明实施例提供一种苗木定位修正方法，所述通过全球定位系统接收多个卫星信号到达的时间差进行定位，通过信号收发器将所获得的信息发送至数据控制中心中，通过双曲线定位算法和质心定位算法对苗木的位置同时进行计算获取苗木坐标，所述通过数据控制中心对获取的苗木信息及坐标进行保存，并将信息反馈至卫星，通过高斯滤波器对大量离散定位数据进行处理修正，剔除干扰数据，并将处理后的数据再次传输至数据控制中心中进行保存，通过卫星将信息发送至信号收发器连接的数据控制中心中，数据控制中心通过双曲线定位算法和质心定位算法同时将苗木的坐标进行计算便通过数据控制中心进行保存，由于定位易受环境和实际情况影响，所获得的数据出现无法，利用高速滤波器对获取的信息进行有效的处理，将干扰数据剔除，实现了将苗木的位置进行计算得出坐标，对所获得的信息干扰数据进行有效的排除，提高了苗木位置的进度，避免了干扰；

由于定位易受环境和实际情况影响，为提高数据精度，避免干扰，需要将获取到的离散坐标点通过高斯滤波进行处理。

假设有n个待处理数据，数据的均值μ可以得出：

则数据方差σ²为：

在μ-σ<x<μ+σ范围内分布为：

实施例三：

如图1所示，本发明实施例提供一种苗木定位修正方法，所述对处理过后的数据转换为笛卡尔坐标系，并乘以加权因子，进行计算，得出精确的苗木新的坐标，通过计算得出中点，并将所获得的信息保存，所述通过坐标修正对数据控制中心中所保持的四组定位点进行坐标修正，通过计算差分点坐标，并得出苗木最终位置，通将获取的信息转化为笛卡尔坐标系，乘以加权因子，获取新的坐标系，然后将x，y和z坐标乘以加权因子，加在一起。从地球中心绘制一条线到新的x，y，z坐标，并且该线与地球表面相交的点是地理中点。将中点转化为经纬度，根据数据库中前四次修正后的定位进行差分修正，并得出最终修正后的苗木定位，实现了更换定位法将苗木的位置进行重新计算，使得获得的苗木位置误差小，精度高，可直观将苗木的位置进行显示，便于后续工作人员有效的对苗木进行养护；

将处理后的坐标点转化为笛卡尔坐标系，乘以加权因子，获取新的坐标系，然后将x，y和z坐标乘以加权因子，加在一起。从地球中心绘制一条线到新的x，y，z坐标，并且该线与地球表面相交的点是地理中点。将中点转化为经纬度。具体算法为：

将经纬度转换为弧度：

lat1＝lat1*pi/180

lon1＝lon1*pi/180

将纬度/经度转换为笛卡尔坐标的第一个位置。

x1＝cos(lat1)*cos(lon1)

y1＝cos(lat1)*sin(lon1)

z1＝sin(lat1)

计算加权平均值x，y和z坐标。

x＝(x1+x2+...+xn)/totweight

y＝(y1+y2+...+yn)/totweight

z＝(z1+z2+...+zn)/totweight

将平均x，y，z坐标转换为经纬度。

lon＝atan2(y，x)

hyp＝sqrt(x*x+y*y)

lat＝atan2(z，hyp)

lat＝lat*180/pi

lon＝lon*180/pi；

坐标修正：

1)选取历史记录中最近四个中心点a,b,c,d记录作为参考节点,坐标分别为a(x1，y1),b(x2，y2),c(x3，y3),d(x4，y4)。上一步得到的节点o(x0，y0)，则可得参考点到中点距离d1,d2,d3,d4,实际距离为d01,d02,d03,d04,

2)计算修正系数：

3)差分点坐标为：

4)根据修正系数对差分点坐标进行修正，修正后的结果为本次苗木定位。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。