无人艇需求计算及配置方法和装置与流程
本申请涉及军事数据模拟技术领域，具体而言，涉及一种无人艇需求计算及配置方法和装置。
背景技术：
近年来，无人作战系统发展迅速，各军事大国充分认识到无人作战系统对于完善装备体系，乃至改变未来战争模式所具有的重大意义，纷纷将其发展置于优先地位，掀起了无人作战系统的研究热潮。其中，在舰艇反潜作战领域无人艇应用前景广阔，可同时携带主被动声纳、拖曳声纳、声纳浮标等多种搜潜设备，在大型主战舰艇周围形成移动的向外延伸的反潜警戒网，在主战舰艇传感器无法覆盖或无法进入的可疑区域内，对敌潜艇进行探测、识别和跟踪，从而大大提高反潜能力。但由于大型舰艇在执行远海作战任务时，自身可搭载无人艇的数量规模有限，因此在保障自身安全的情况下明确无人艇装备数量需求，使有限作战资源得到优化配置，是提升作战效能的有效途径。本文以大型舰艇平台航渡中对潜防御问题为牵引，以无人艇与大型舰艇平台声纳组成多基地对潜探测模式为主要运用方式，研究无人艇在构建反潜防御区时的数量需求及配置方法，对未来设计大型主战舰艇的无人艇搭载方案，构建严密反潜防御体系具有一定参考价值。
大型舰艇作为海上高价值目标，是潜艇攻击的最主要目标之一。鱼雷武器作为潜艇主要进攻手段，具有隐蔽突然、毁伤威力大等特点，为此大型舰艇在航渡中要确保安全通过潜艇威胁海区，必须构建严密的对潜防御屏障。其兵力配置的基本要求：一是要根据受敌潜艇威胁扇面的大小，将警戒兵力环形或半环形配置在舰艇周围，构成严密覆盖敌潜艇鱼雷攻击威胁扇面的反潜屏障；二是反潜防御区内反潜兵力的警戒扇面必须有一定的重叠，以保证反潜屏障的严密性；三是反潜屏障必须与被防护舰艇保持同步前移，以保证反潜体系的稳定性和完整性。基于上述要求，无人艇在使用中一方面需前出配置，做到先敌发现，并在敌潜艇占领鱼雷攻击阵位实施攻击前，引导大型舰艇发射反潜武器消灭敌潜艇；另一方面要基于现代水下通信技术快速发展，核动力潜艇水下机动速度快，目标舰艇可能遭受全方位攻击的特点，综合考虑大型舰艇搭载无人艇数量限制，力求以最少无人艇兵力为大型舰艇构建严密的全方位反潜屏障。
针对相关技术中无法模拟仿真出舰载无人艇协同反潜防御兵力需求及配置的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本申请的主要目的在于提供一种无人艇需求计算及配置方法和装置，以解决相关技术中无法模拟仿真出舰载无人艇协同反潜防御兵力需求及配置不准确的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种无人艇需求计算及配置方法，该方法包括：
基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度确定出敌潜艇攻击阵位线；
根据所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间确定出无人艇最迟警戒线；
基于所述无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占所述无人艇最迟警戒线的周长的比值，确定出无人艇的最小数量需求，其中，无人艇有效探测圆由无人艇对潜有效探测距离确定。
可选地，所述基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度确定出敌潜艇攻击阵位线，包括：
基于基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度构建鱼雷发射阵位相对于目标舰相应位置点的舷角相对发射鱼雷的最大有效射距的函数；
求解所述发射鱼雷的最大有效射距，得到敌潜艇攻击阵位线。
可选地，所述根据所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间确定出无人艇最迟警戒线，包括：
基于所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间构建敌潜艇被发现时相对于目标舰当前点的舷角相对无人艇最小警戒距离的函数求解所述无人艇最小警戒距离，得到确定出无人艇最迟警戒线。
可选地，该方法还包括：
基于无人艇发现并跟踪识别敌潜艇的时间、无人艇识别敌潜艇后将目标信息传输给目标舰的时间以及目标舰接收信息后实施打击至武器命中敌潜艇的时间之和，得到编队反应时间。
第二方面，本申请还提供了一种无人艇需求计算及配置装置，该装置还包括：
第一确定模块，用于基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度确定出敌潜艇攻击阵位线；
第二确定模块，用于根据所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间确定出无人艇最迟警戒线；
第三确定模块，用于基于所述无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占所述无人艇最迟警戒线的周长的比值，确定出无人艇的最小数量需求，其中，无人艇有效探测圆由无人艇对潜有效探测距离确定。
可选地，所述第一确定模块，具体用于：
基于基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度构建鱼雷发射阵位相对于目标舰相应位置点的舷角相对发射鱼雷的最大有效射距的函数；
求解所述发射鱼雷的最大有效射距，得到敌潜艇攻击阵位线。
可选地，所述第二确定模块，具有用于：
基于所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间构建敌潜艇被发现时相对于目标舰当前点的舷角相对无人艇最小警戒距离的函数求解所述无人艇最小警戒距离，得到确定出无人艇最迟警戒线。
可选地，所述第二确定模块，还用于：
基于无人艇发现并跟踪识别敌潜艇的时间、无人艇识别敌潜艇后将目标信息传输给目标舰的时间以及目标舰接收信息后实施打击至武器命中敌潜艇的时间之和，得到编队反应时间。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序；
所述计算机程序用于执行上述的无人艇需求计算及配置方法。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机代码，当计算机代码被执行时，上述的无人艇需求计算及配置方法被执行。
在本申请提供的无人艇需求计算及配置方法中，通过基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度确定出敌潜艇攻击阵位线；根据所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间确定出无人艇最迟警戒线；基于所述无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占所述无人艇最迟警戒线的周长的比值，确定出无人艇的最小数量需求，其中，无人艇有效探测圆由无人艇对潜有效探测距离确定。这样，根据敌我双方兵力机动要素，建立了敌潜艇攻击阵位线、无人艇最迟警戒线的解析模型，并根据无人艇最迟警戒线的长度估算出舰载无人艇的最小数量需求。提出了“重叠覆盖率”(即所述无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占所述无人艇最迟警戒线的周长的比值)的概念，并依据“重叠覆盖率最大化”原则，建立了兵力优化配置问题。从而解决了相关技术中无法模拟仿真出舰载无人艇协同反潜防御兵力需求及配置不准确的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请实施例提供的一种无人艇需求计算及配置方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种敌潜艇攻击阵位线解析图；
图3是本申请实施例提供的一种无人艇最迟警戒线解析图；
图4是本申请实施例提供的一种无人艇数量及配置解析图；
图5是本申请实施例提供的一种低速常规潜艇攻击阵位线及相应无人艇最迟警戒线示意图；
图6是本申请实施例提供的一种中速核潜艇攻击阵位线及相应无人艇最迟警戒线示意图；
图7是本申请实施例提供的一种高速核潜艇攻击阵位线及相应无人艇最迟警戒线示意图；
图8是本申请实施例提供的一种无人艇需求计算及配置装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
一个方面，本申请实施例提供了一种无人艇需求计算及配置方法，图1是本申请实施例提供的一种无人艇需求计算及配置方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下的步骤110至步骤130：
110，基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度确定出敌潜艇攻击阵位线。
其中，潜艇攻击阵位线具体为：受鱼雷武器航程的限制，潜艇发射鱼雷能够在其最大有效航程内命中目标的最远位置线。
具体的，步骤110，具体包括：
基于基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度构建鱼雷发射阵位相对于目标舰相应位置点的舷角相对发射鱼雷的最大有效射距的函数；
求解所述发射鱼雷的最大有效射距，得到敌潜艇攻击阵位线。
具体的，敌潜艇攻击阵位线即敌潜艇对目标舰发射鱼雷武器的位置线。设敌潜艇采用前置点射击模式。当目标舰位于图1中o2点时敌潜艇于攻击阵位线某点占领阵位发射鱼雷，于o3点命中目标舰。忽略目标舰运动的情况下，敌潜艇攻击阵位线通常可认为是以鱼雷发射点o2为圆心，以鱼雷最大有效航程r鱼为半径的圆。但由于鱼雷在水中航行速度与舰船航速差距不够显著，因此不能忽略鱼雷航渡过程中目标舰的运动，不考虑目标舰发现来袭鱼雷并作出相应战术机动(虽然实际作战中这种情况较少出现，但如此处理并不影响本文对问题的研究)，鱼雷对目标舰的命中点o3应位于目标舰航向上o2点前方某点，并不与o2点重合，如图1所示。于是，需对潜艇位于目标舰o2点不同舷角时发射鱼雷的最大有效射距d鱼进行求解，如图2所示。
图2中，目标舰由o2点航行至o3点的时间应为鱼雷发射后至命中目标的航渡时间，因此，o2点与o3点距离
其中，r鱼为鱼雷最大有效航程，v鱼为鱼雷发射后航行速度，v舰为目标舰运动速度。
根据目前鱼雷武器性能，其最大有效航程通常取最大航程的80％，即：
r鱼＝s鱼·80％
其中，s鱼为鱼雷武器最大航程。
由平面几何和三角函数解析可得：
其中，α为鱼雷发射阵位a相对于目标舰相应位置点o2的舷角。
根据前文对敌潜艇攻击阵位线的定义，其可描述为当α∈[0°,360°]取值时，由与o2点距离为d鱼的点构成的曲线。于是，由d鱼的表达式即可确定敌潜艇攻击阵位线。
120，根据所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间确定出无人艇最迟警戒线。
其中，无人艇最迟警戒线具体为：保证在敌潜艇占领攻击阵位前无人艇引导目标舰对其实施攻击，要求无人艇探测到敌潜艇的最迟界线。
具体的，步骤120，包括：
可选地，所述根据所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间确定出无人艇最迟警戒线，包括：
基于所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间构建敌潜艇被发现时相对于目标舰当前点的舷角相对无人艇最小警戒距离的函数
求解所述无人艇最小警戒距离，得到确定出无人艇最迟警戒线。
具体的，对于敌潜艇而言，当其到达无人艇最迟警戒线上某点b后(此时目标舰位于o1点)，最优机动方案为尽快到达攻击阵位线占领阵位对目标舰实施攻击，无人艇最迟警戒线与敌潜艇攻击阵位线间隔即为敌潜艇从最迟警戒线到达攻击阵位线间航线相对于目标舰前置点(图2中o2点)的径向距离，如图3所示。
设t为编队反应时间，即无人艇自发现敌潜艇至引导目标舰发射攻潜武器命中所需的时间，则：
t＝t1+t2+t3
其中，t1为无人艇发现并跟踪识别敌潜艇的时间，t2为无人艇识别敌潜艇后将目标信息传输给目标舰的时间，t3为目标舰接收信息后实施打击至武器命中敌潜艇的时间。
用v潜表示敌潜艇占领阵位航渡速度，分析可知，敌潜艇从最迟警戒线到达攻击阵位线间航线相对于目标舰前置点o2的径向距离最大值为v潜·t，此时敌潜艇沿其在最迟警戒线上位置点b与o2点连线方向机动至攻击阵位线，其攻击阵位即为该连线与敌潜艇攻击阵位线的交点(图3中a点)。于是，将敌潜艇攻击阵位线上某点沿其与o2点连线方向外推v潜·t距离，即为该点对应的无人艇对敌潜艇最迟警戒位置点，由此基于敌潜艇攻击阵位线即可得无人艇最迟警戒线。
无人艇最迟警戒线上某点到目标舰位置点o1的距离，设为在该方向上无人艇最小警戒距离，用d警表示[4]。显然，d警是一个与目标舰航速，潜艇航向、航速，潜艇初始阵位以及编队反应时间等因素相关的变量。由图3解析分析，d警可表示为：
其中，β为敌潜艇被发现时相对于目标舰当前点o1的舷角。
根据前文对无人艇最迟警戒线的定义，其可描述为由与o1点距离为d警的点构成的曲线。于是，由d警的表达式即可确定无人艇最迟警戒线。
130，基于所述无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占所述无人艇最迟警戒线的周长的比值，确定出无人艇的最小数量需求，其中，无人艇有效探测圆由无人艇对潜有效探测距离确定。
其中，无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占其总长度的比值为重叠覆盖率。
具体的，对潜防御无人艇的配置阵位，可由每一艘无人艇相对于o1点的配置方位
由于无人艇有效探测圆直径与最迟警戒线长度差距显著，可认为每个有效探测圆与最迟警戒线两个交点间所对应的最迟警戒线劣弧曲率较小。因此，目标舰对反潜防御无人艇的最小数量需求n可由最迟警戒线周长与有效探测圆直径的商进行估算。要求n的值为整数，且根据前文反潜兵力配置基本要求，为保证反潜屏障的严密性，无人艇警戒扇面必须有一定的重叠，因此应将估算结果作向上取整处理。
于是，无人艇的最小数量需求n可表示为：
其中，l为无人艇最迟警戒线周长，[·]为取整函数。
无人艇数量需求模型中，是以每一艘无人艇有效探测圆与最迟警戒线的交点连线恰好是探测圆直径，且相邻无人艇有效探测圆所对应的交点连线首尾相接覆盖最迟警戒线的情况对无人艇的最小数量需求进行估算的。这种情况下，相邻无人艇有效探测圆两个交点中必有一个恰好在无人艇最迟警戒线上，显然这是一种理想的极限情况，在实际操作中难以实现。为提高可操作性，应考虑使相邻无人艇有效探测圆重叠覆盖最迟警戒线。
于是，无人艇优化配置问题可描述为：当敌潜艇攻击阵位线、无人艇最迟警戒线确定时，在无人艇对潜有效探测距离、无人艇最小需求数量等条件约束下，使其有效探测圆对最迟警戒线的重叠覆盖率最大。设li(i＝1,2,…,n)表示第i艘无人艇与其顺时针方向相邻无人艇有效探测圆在最迟警戒线上重叠覆盖的长度，则无人艇优化配置问题可抽象为典型的“约束满足优化问题(constraintsatisfactionandoptimizationproblem，csop)”[5]，由式(1)、(2)、(3)建立兵力优化配置模型如下：
其中，
在上述模型基础上，对于无人艇最优配置方案，还需使其在实际使用中的可操作性极大化，即尽量留有冗余，使得各无人艇配置阵位操作误差在一定范围内时不会在其最迟警戒线上出现“覆盖空隙”。为此，应在重叠覆盖率最大化前提下，使无人艇最迟警戒线上被有效探测圆重叠覆盖的各段长度均匀分配。
在本申请提供的无人艇需求计算及配置方法中，通过基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度确定出敌潜艇攻击阵位线；根据所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间确定出无人艇最迟警戒线；基于所述无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占所述无人艇最迟警戒线的周长的比值，确定出无人艇的最小数量需求，其中，无人艇有效探测圆由无人艇对潜有效探测距离确定。这样，根据敌我双方兵力机动要素，建立了敌潜艇攻击阵位线、无人艇最迟警戒线的解析模型，并根据无人艇最迟警戒线的长度估算出舰载无人艇的最小数量需求。提出了“重叠覆盖率”(即所述无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占所述无人艇最迟警戒线的周长的比值)的概念，并依据“重叠覆盖率最大化”原则，建立了兵力优化配置问题。从而解决了相关技术中无法模拟仿真出舰载无人艇协同反潜防御兵力需求及配置不准确的技术问题。
下面列举具体实例，对本申请提供的一种作战行动弹药消耗测算方法进行说明。
以鱼雷最大有效航程r鱼、鱼雷发射后航行速度v鱼、目标舰运动速度v舰、敌潜艇占领阵位航渡速度v潜、编队反应时间t、无人艇对潜有效探测距离d艇等参数为已知输入，确定敌潜艇攻击阵位线、无人艇最迟警戒线，运用matlabr2019a软件对满足对潜防御需求的可能兵力配置方案进行仿真计算，得到各方案相应的重叠覆盖率，根据兵力优化配置模型确定最优的无人艇兵力配置方案。
参考装备技术水平及现状，设鱼雷最大有效航程r鱼＝20海里，鱼雷发射后航行速度v鱼＝50节，目标舰运动速度v舰＝20节，编队反应时间t＝0.5小时，无人艇对潜有效探测距离d艇＝15海里。
基于上述参数设置，以o2为参考点，第1艘无人艇相对于o1点的配置方位
根据参数设置，应用文中模型进行解析计算，得出无人艇最迟警戒线周长、无人艇最小需求数量，并在此基础上仿真研究无人艇兵力不同配置阵位时的重叠覆盖率变化情况，进而根据重叠覆盖率的极值分布确定无人艇兵力最优配置方案。
1.敌潜艇为低速常规潜艇
敌潜艇攻击阵位线以及无人艇最迟警戒线如图5所示。
根据解析模型可求得无人艇最迟警戒线周长l＝149.9237海里，无人艇最小需求数量n＝5艘。
此时，警戒点o1与发射点o2间距离o1o2＝12.2280海里。按照重叠覆盖率最大原则，仿真计算可得舰载无人艇的优化配置方案，各无人艇相对于o1点的配置方位
表1应对低速常规潜艇无人艇兵力优化配置方案
2.敌潜艇为中速核潜艇
敌潜艇攻击阵位线以及无人艇最迟警戒线如图6所示。
根据解析模型可求得无人艇最迟警戒线周长l＝172.1951海里，无人艇最小需求数量n＝6艘。
此时，警戒点o1与发射点o2间距离o1o2＝13.3228海里。按照重叠覆盖率最大原则，仿真计算可得舰载无人艇的优化配置方案，各无人艇相对于o1点的配置方位
表2应对中速核潜艇无人艇兵力优化配置方案
3.敌潜艇为高速核潜艇
敌潜艇攻击阵位线以及无人艇最迟警戒线如图7所示。
根据解析模型可求得无人艇最迟警戒线周长l＝195.3448海里，无人艇最小需求数量n＝7艘。
此时，警戒点o1与发射点o2间距离o1o2＝10.6226海里。按照重叠覆盖率最大原则，仿真计算可得舰载无人艇的优化配置方案，各无人艇相对于o1点的配置方位
表3应对高速核潜艇无人艇兵力优化配置方案
通过解析模型及仿真结果可见，无人艇最迟警戒线并不是规则的闭合凸图形，其在目标舰的舰尾附近有所“凹陷”，且这一现象在敌潜艇为低速常规潜艇时尤为明显。分析其原因，在于若敌潜艇位于目标舰尾部附近，其由无人艇最迟警戒线航渡至敌潜艇攻击阵位线的过程中，在目标舰航线后方与目标舰同向航行，形成“追击”态势。当敌潜艇占领阵位航渡速度v潜、目标舰运动速度v舰一定的情况下，敌潜艇向目标舰接近的径向相对运动速度最小，且敌潜艇航渡速度v潜越小越明显。因此在一定的反应时间内，允许舰载无人艇在较之其它方位更近的距离上发现敌潜艇，造成了无人艇最迟警戒线的局部“凹陷”现象。
此外，仿真结果表明，敌潜艇攻击阵位线的范围主要取决于其所携带的攻击武器的性能，与潜艇航速并无直接关系，而无人艇最迟警戒线周长l与敌潜艇航速关系紧密，随着敌潜艇航渡速度v潜的增大显著增大，致使舰载无人艇的最小数量需求n随v潜的增大也有所增大，一定程度上说明舰载无人艇对高速核潜艇的防御更加困难，同时也说明对于舰载无人艇防御高速核潜艇兵力优化配置问题，应充分考虑高速核潜艇的“追击”态势，更加注重目标舰航向后方的反潜防御兵力配置。
基于相同的技术构思，本申请还提供了一种无人艇需求计算及配置装置，图8是本申请实施例提供的一种该无人艇需求计算及配置装置的结构示意图，如图8所示，装置还包括：
第一确定模块10，用于基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度确定出敌潜艇攻击阵位线；
第二确定模块20，用于根据所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间确定出无人艇最迟警戒线；
第三确定模块30，用于基于所述无人艇最迟警戒线被无人艇有效探测圆重叠覆盖的长度占所述无人艇最迟警戒线的周长的比值，确定出无人艇的最小数量需求，其中，无人艇有效探测圆由无人艇对潜有效探测距离确定。
本实施例的无人艇需求计算及配置装置用于无人艇需求计算及配置方法，因此该装置中的具体实施方式可见前文中的无人艇需求计算及配置方法的实施例部分，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。
可选地，所述第一确定模块10，具体用于：
基于基于鱼雷最大有效航程、鱼雷发射后航行速度、目标舰运动速度构建鱼雷发射阵位相对于目标舰相应位置点的舷角相对发射鱼雷的最大有效射距的函数；
求解所述发射鱼雷的最大有效射距，得到敌潜艇攻击阵位线。
可选地，所述第二确定模块20，具有用于：
基于所述敌潜艇攻击阵位线、敌潜艇运动速度和编队反应时间构建敌潜艇被发现时相对于目标舰当前点的舷角相对无人艇最小警戒距离的函数求解所述无人艇最小警戒距离，得到确定出无人艇最迟警戒线。
可选地，所述第二确定模块20，还用于：
基于无人艇发现并跟踪识别敌潜艇的时间、无人艇识别敌潜艇后将目标信息传输给目标舰的时间以及目标舰接收信息后实施打击至武器命中敌潜艇的时间之和，得到编队反应时间。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序；
所述计算机程序用于执行如上述的无人艇需求计算及配置方法。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机代码，当计算机代码被执行时，上述的无人艇需求计算及配置方法被执行。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的计算机可读存储介质的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
本申请所涉及的计算机程序可以存储于计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体装置、虚拟装置、优盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读计算机存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取计算机存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及其他软件分发介质等。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
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