信息处理装置、信息处理方法、生产系统和物品制造方法与流程

1.本发明涉及一种信息处理装置。


背景技术：

2.例如，自动组装装置实现根据预先设置的过程使单元的操作串行地前进的序列控制。被称为定序器或可编程逻辑控制器(plc)的控制器主要用作顺序地控制自动组装装置的部件。然后，作为其编程语言，梯形程序(ladder program)被广泛使用。在设计梯形程序时，即使在完成将程序实现到自动组装装置中之后，也存在要改变梯形程序以校正误动或增加功能(例如由于现场作业)的情况。然后，由于梯形程序的改变，存在造成新误动的可能性。在这种情况下，常常执行用于比较改变之前与改变之后的梯形程序以指定不同的部分并校正梯形程序的工作。
3.作为用于指定梯形程序的不同部分的技术，日本专利申请公开no.2012
‑
094087提出了一种技术，该技术使得能够通过自动从多个梯形程序中提取不同的部分并且通过自动生成描述不同部分的文档来容易地感知不同的部分。
4.上面提到的日本专利申请公开no.2012
‑
094087旨在增强指定不同部分的效率，并且促进描述不同部分的文档的准备和编辑。但是，有必要研究不同部分之前和之后的影响范围，并且仅通过指定梯形程序的不同部分来评估不同部分对整个梯形程序的影响并不容易。因此，存在要求大量的手动工作时间来指定不同部分的影响范围的情况。
5.顺便提及，流程图被称为表示形式，其不仅使梯形程序的算法可视化，而且使各种控制器中使用的程序的算法可视化。存在通过打印或在显示器上输出流程图暴露算法的问题的情况，并且流程图常常在比较、检查和调试算法的各个方面是有用的。


技术实现要素：

6.根据本发明的第一方面，信息处理装置包括控制部分，该控制部分被配置为在流程图已被改变时获取流程图的改变之前与改变之后的差异信息，并且输出应用了差异信息的流程图。
7.根据本发明的第二方面，由控制部分执行的信息处理方法包括：在流程图已被改变时获取流程图的改变之前与改变之后的差异信息，并且输出应用了差异信息的流程图。
8.通过以下参考附图对示例性实施例的描述，本发明的其它特征将变得清楚。
附图说明
9.图1是例示本公开的本示例性实施例的梯形程序比较装置的配置的框图。
10.图2是例示本示例性实施例的在比较梯形程序时的整个处理流程的流程图。
11.图3例示了本示例性实施例的作为梯形程序的表示或输出示例的梯形图。
12.图4例示了本示例性实施例的助记符(mnemonic)形式的梯形程序的一个示例。
13.图5例示了本示例性实施例的助记符形式的改变之前与改变之后的梯形程序信息
的一个示例。
14.图6例示了本示例性实施例的助记符形式的改变之前与改变之后的梯形程序的差异信息。
15.图7例示了本示例性实施例的助记符形式的划分为块的梯形程序信息。
16.图8例示了本示例性实施例的助记符形式的电路元件信息的配置的一个示例。
17.图9例示了本示例性实施例的电路元件使用情况定义信息的一个示例。
18.图10例示了本示例性实施例的将梯形程序命令与下一个电路元件设置方法相关联的定义信息的一个示例。
19.图11例示了本示例性实施例的设备使用情况定义信息的一个示例。
20.图12例示了本示例性实施例的电路块图案定义信息的一个示例。
21.图13例示了本示例性实施例的流程图信息的一个示例。
22.图14是例示本示例性实施例的流程图信息生成处理单元的处理流程的流程图。
23.图15例示了本示例性实施例的用于根据电路元件信息设置流程图元素的下一个流程图元素的方法。
24.图16例示了本示例性实施例的显示颜色定义信息的一个示例。
25.图17例示了本示例性实施例的作为流程图比较输出的一个示例的显示区域。
26.图18是例示本示例性实施例的流程图显示处理的流程的流程图。
27.图19例示了本示例性实施例的从流程图信息到流程图的转换的一个示例。
28.图20例示了梯形程序的处理系统中的工作流的一个示例。
具体实施方式
29.将参考附图描述用于执行本公开的模式。注意的是，以下描述的配置始终是一个示例，并且详细配置例如可以由本领域技术人员在不脱离本公开的要旨的范围内适当地修改。更进一步，在本示例性实施例中采用的数值仅仅是参考数值的示例。
30.图20是例示梯形程序(即，序列程序)的开发和设计工作的工作流程的示意图。执行与生产设备的硬件相关的各种设计工作的机械设计者通过时间图准备工作1911来准备时间图1901。在时间图1901中描述了在生产步骤中操作每个生产设备的顺序和依赖性。在接收到完成的时间图1901之后，软件设计者开始设计工作。
31.在此，软件设计者执行设计文档准备工作1912以准备设计文档1902，该设计文档1902是步进器构造表、io表、sw分配表、异常表、控制器控制模块管理表及其它。
32.更进一步，软件设计者基于由步进器构造表、io表、sw分配表、异常表、控制器控制模块管理表等构成的设计文档1902并且基于时间图1901来准备或自动生成流程图1903。注意的是，在从时间图1901自动生成流程图1903的情况下，存在以添加差异的方式执行将来自设计文档1902的设计信息自动描述到流程图1903中的这种处理的情况。
33.然后，软件设计者验证准备的流程图1903，并且在检查设备规格后，与分支条件、待机条件、被分支条件分支之后的处理内容等对应地校正流程图1903。
34.接下来，软件设计者通过参考流程图1903和设计文档1902通过专用的编辑器等来描述和编辑梯形程序1904。可替代地，还存在自动生成与流程图1903和设计文档1902对应的梯形程序1904的情况。注意的是，还存在响应于梯形程序1904的调试、准备和编辑而稍微
校正梯形程序1904所基于的流程图1903和设计文档1902的情况，如图17中的向左箭头所指示的。最后，软件设计者执行梯形程序1904的验证工作1917并结束设计流程。
35.在进行验证工作1917或各种改变之后，将改变之后的梯形程序发送到用作控制生产设备的序列控制单元的定序器或plc。然后，生产线(即，生产系统)的生产设备可以制造诸如工业产品之类的物品。
36.上面描述的图20示意性地例示了在从生产设备的机械设计开始直到在生产线中安装和操作设备的时段期间执行的开发和设计工作的工作流程。因此，还在图20中例示了与属于文档组的时间图1901、流程图1903和设计文档1902相关的准备流程。但是，关于操作中的生产线的设备的维护，存在在没有与文档相关的工作的情况下直接编辑或改变定义信息1904的情况。因为这样的工作没有与改变之后的状态对应的文档，所以存在例如难以指定对定义信息1904进行的改变的影响范围的情况。
37.然后，根据本示例性实施例，进行布置以便生成其中与梯形程序的改变对应地应用改变之前与改变之后的差异信息的流程图，并通过用户界面输出该流程图。这种布置例如使得能够容易地评估梯形程序的改变的内容并指定其影响范围。
38.下面将描述梯形程序比较装置的示例性配置。这个梯形程序比较装置输出包含梯形程序在改变之前与改变之后的差异信息的流程图。虽然可以以任何形式(诸如打印、数据的网络传输和在屏幕上显示)任意输出流程图，但下面例示了在屏幕上显示的形式。例如，可以在单个信息处理装置上实现本示例性实施例的梯形程序比较处理。本示例性实施例的梯形程序比较处理还可以根据包含在处理梯形程序的系统中的任意单元(例如，诸如plc和定序器之类的控制单元)来实现。
39.图1是例示本示例性实施例的梯形程序比较装置100的配置的一个示例的框图。梯形程序比较装置100包括cpu 110、显示处理单元120、输入处理单元130、程序存储部分140和数据存储部分150。cpu 110是执行本示例性实施例的梯形程序比较处理的主体，并根据稍后描述的控制程序执行算术运算。显示处理单元120执行用于在诸如显示器之类的显示单元上显示信息的处理。输入处理单元130与操作者操作的输入对应地处理从诸如键盘和鼠标之类的输入单元输入的信息。
40.梯形程序比较处理单元141、流程图信息生成处理单元142和流程图显示处理单元143被存储在程序存储部分140中。由存储在程序存储部分140中的这些处理单元执行的处理被描述为例如由cpu 110执行的控制程序。存储本示例性实施例的控制程序的磁盘介质和存储介质构成本公开的计算机可读存储介质。
41.改变之前的梯形程序信息161、电路元件信息162和流程图信息163以及改变之后的梯形程序信息171和电路元件信息172被存储在数据存储部分150中。流程图信息173、梯形程序差异信息180、电路元件使用情况定义信息190和下一个电路元件设置方法定义信息191也存储在数据存储部分150中。数据存储部分150还存储设备使用情况定义信息192、电路块图案定义信息193和显示颜色定义信息194。
42.图2是例示比较梯形程序时的整个处理的流程的流程图。在图2的步骤s201中，梯形程序比较处理单元141将梯形程序信息161与梯形程序信息171进行比较，以生成梯形程序差异信息180。
43.在步骤s202中，用作流程图生成部分的流程图信息生成处理单元142从梯形程序
信息161和梯形程序信息171生成流程图信息163和流程图信息173。
44.在步骤s203中，流程图显示处理单元143从流程图信息163、流程图信息173和梯形程序差异信息180生成用于显示对其应用了差异信息的流程图的信息。
45.图3以梯形图300的形式例示了用于通过控制单元(诸如可编程逻辑控制器(plc)和定序器)来控制自动组装装置(诸如机器人和输送单元)的梯形图。虽然图3中的梯形图300常常被称为梯形电路图，但这是在屏幕上显示或打印时使用的一种例示形式。例如，通过存储器中的步骤控制系统中的程序文本来描述控制单元(诸如可编程逻辑控制器(plc)和定序器)。在本示例性实施例中，通过将由这种步骤控制系统描述的梯形程序设置为要处理的对象来比较改变之前与改变之后的梯形程序。
46.存在这样的情况，在控制单元(诸如可编程逻辑控制器(plc)和定序器)上实现梯形程序之后，通过现场作业来改变梯形程序的一部分。在要通过这样的工作改变梯形程序的情况下，例如在工作站的gui上使用梯形图300的形式。例如，在部署在生产线中的自动组装装置的操作中生成误动的情况下，有时通过现场作业来改变梯形程序。
47.在这种情况下，常常直接对所讨论的梯形程序进行改变，而不改变与梯形程序相关的文档和流程图。虽然在恢复生产线的自动组装装置之后维护文档和流程图，但是，例如，如果可以响应于梯形程序的改变而自动生成并输出流程图，那么是方便的。还有一种情况是，即使现场作业已经改变了梯形程序的一个或几个部分，在不立即恢复自动组装装置的情况下，在搜索问题出处时也不得不反复地改变梯形程序。
48.本示例性实施例被布置为使得与梯形程序的改变对应地自动生成并输出流程图。这种布置可以使得可以容易地指定受改变影响的部分，并且容易地验证梯形程序的改变是否适当。更进一步，根据本示例性实施例，在输出与梯形程序的改变对应地生成的流程图的情况下，输出包含与改变相关的差异信息的流程图。这种布置使得可以显著改善与梯形程序的改变和编辑相关的可工作性。
49.图4例示了将图3中所示的梯形图300描述为助记符形式的梯形程序信息161的一个示例。在梯形程序信息161实际记录在存储器上的情况下，记录例如与如图4中所示的助记符形式对应的二进制代码。以图4的形式，在梯形程序的每一行中描述作为梯形程序的构成元素的行号以及命令和设备。
50.图5例示了梯形程序被改变时的状态。图5例示了改变之前的梯形程序信息161和改变之后的梯形程序信息171的一个示例。在梯形程序的改变和编辑中，通过部分地移除改变之前的梯形程序信息161的步骤来生成改变之后的梯形程序信息171。
51.注意的是，如图4和图5中所示的显示格式可以被用作例如专用梯形程序编辑器的显示输出形式。通过这种编辑器可以执行用于如图5中所示改变梯形程序的工作。还可以通过编辑以助记符渲染梯形程序的程序文本来执行用于如图5中所示改变梯形程序的工作。
52.根据本示例性实施例，通过将如图5中所示的改变之前与改变之后的梯形程序信息161和171设置为输入信息来提取梯形程序差异信息(即，程序差异信息)，生成流程图差异信息并用于显示流程图。
53.可以由图1中的梯形程序比较处理单元141生成这个梯形程序差异信息。图6例示了由梯形程序比较处理单元141生成的梯形程序差异信息180的一个示例。在图6的示例中，梯形程序差异信息180在从左列到右列的各列中分别包括改变之前的行号、改变之前的梯
形程序、改变之后的行号、改变之后的梯形程序以及比较结果。
54.梯形程序比较处理单元141将来自图5中的改变之前的梯形程序信息161和改变之后的梯形程序信息171的梯形程序相互比较。然后，基于比较结果，梯形程序比较处理单元141将每行的比较结果记录在梯形程序差异信息180的比较结果的列中(即，在图2中的步骤s201中)。此时，作为比较结果中描述的项目，在改变之后的梯形程序信息等于改变之前的梯形程序的情况下，生成“匹配”的每个标志(即，标识信息)，并且在改变之后的梯形程序信息不等于改变之前的梯形程序信息的情况下，生成“不匹配”的标志。更进一步，在梯形程序信息仅在相对于改变之前的梯形程序信息进行改变之后才存在的情况下，生成“添加”的标志(即，标识信息)，并且在相对于改变之前的梯形程序信息进行改变之后不存在梯形程序信息的情况下，生成“删除”的标志(即，标识信息)作为第三信息。
55.同时，图7例示了按照每个电路块划分的改变之前的梯形程序信息161。可以根据梯形程序命令所作用的对象按照每个电路块划分梯形程序。例如，图7中的梯形程序信息161通过被梯形程序命令“ld”界定而被划分为电路块。
56.图8例示了电路元件信息162的一个示例，其也与图1中的电路元件信息172对应。图8中的电路元件信息162在一行中描述了关于电路元件的信息，并且每一列从左开始依次包括电路元件id、电路元件使用情况、下一个电路元件、对应的梯形程序行号和电路元件提取信息。
57.图9例示了电路元件使用情况定义信息190的一个示例。在电路元件使用情况定义信息190中，在相对于在最左列中指示的梯形程序标记符提取电路元件的情况下，定义电路元件使用情况以及是否从电路元件进行提取。
58.图10例示了图1中的下一个电路元件设置方法定义信息191的一个示例。在下一个电路元件设置方法定义信息191中，定义了最左列中指示的梯形程序命令的助记符起作用的或特别地与该电路元件相关联的每个助记符的电路元件的下一个电路元件设置方法。
59.图11例示了图1中的设备使用情况定义信息192的一个示例。对于具体设备，设备使用情况定义信息192定义设备的使用情况和设备的标识号。
60.图12例示了图1中的电路块图案定义信息193的一个示例。电路块图案定义信息193定义要从电路块中的与最左列和中心列处的电路元件位置和电路元件使用情况对应的电路元件中提取的信息。作为一个示例，图12例示了步骤控制中的步骤电路块的设计图案信息。最左列的电路元件位置根据电路元件之间的关系指示电路块内的位置，并且电路元件位置“开始”特别地与未被设置为另一个电路元件的下一个电路元件的电路元件对应。电路元件位置“结束”也与未设置下一个电路元件的电路元件对应。电路元件位置“其它”与不与“开始”或“结束”对应的电路元件对应。
61.图13例示了能够渲染流程图的图形的流程图信息163的结构示例。流程图信息163以在一行中描述流程图元素的信息的形式包括从左列到右列的流程图元素id、步骤编号、下一个流程图元素和电路元件id。
62.图14是例示详细描述图2中的步骤s202的流程图信息生成处理单元的处理流程的流程图。通过图14中所示的控制过程，可以从图7中的梯形程序信息161生成流程图信息163。
63.在图14的步骤s1401中，对电路块的梯形程序的每一行进行分析，以基于图9中的
电路元件使用情况定义信息190来根据梯形程序标记符提取电路元件和电路元件使用情况，以生成电路元件。唯一的电路元件id被应用于该电路元件。设置与电路元件对应的梯形程序行号以使得能够相互跟踪电路元件id和梯形程序行号。
64.在此，将描述分析图7中的梯形程序行号3的“ld m1”的情况。因为这个“ld m1”与图9中的电路元件使用情况定义信息190中的梯形程序标记符中的“ld设备a”对应并且是电路元件提取对象，所以电路元件使用情况被提取为“m1 on”并且其电路元件被生成。
65.在图14的步骤s1402中，分析电路块的梯形程序的每一行，以基于图10中的下一个电路元件设置方法定义信息191将与下一个电路元件对应的电路元件的id设置给在步骤s1401中提取出的电路元件的下一个电路元件。在此，将描述图7中的梯形程序行号3、4和5的分析作为示例。梯形程序命令在梯形程序行号3、4和5中继续为“ld”、“mps”和“and”。因此，根据图10中的下一个电路元件设置方法定义信息191，这些命令的下一个电路元件设置方法分别与
“‑”
、“将下一个电路元件设置为前一个电路元件的下一个电路元件”和“设置为前一个电路元件的下一个电路元件”。因而，在这种情况下，将与梯形程序行号5对应的电路元件id 5设置为与梯形程序行号3对应的电路元件id 3的下一个电路元件。
66.在图14的步骤s1403中，例如分析图8中的电路元件以从电路元件使用情况中提取信息，并基于图11中的设备使用情况定义信息192和图12中的电路块图案定义信息193来设置电路元件提取信息。在此，例如分析图8中的电路元件id 6的电路元件使用情况“将d0更新2”。根据图11中的设备使用情况定义信息192，d0与“步骤操作控制寄存器”对应。根据图12中的电路块图案定义信息193，电路元件id 6与“结束”和“将步骤操作控制寄存器更新数值f”对应。因此，可以提取“下一个步骤设备的编号＝2”并设置为电路元件提取信息。
67.在图14的步骤s1404中，分析图8中的梯形程序电路元件信息162，以提取电路元件提取信息为“条件”的内容以生成流程图元素。将流程图元素设置为唯一的流程图元素id被应用于具体步骤的流程图元素。还设置与流程图元素对应的电路元件id，以使得能够相互跟踪流程图元素id和电路元件id。更进一步，为了指示受影响的电路块属于同一电路块，在图8的最右列的流程图信息的步骤编号中设置相同电路块的步骤设备编号。
68.在此，例如将分析图8中的电路元件信息162的块0。电路元件提取信息为“条件”的电路元件id 1被提取，以生成下一个流程图元素，如图8的最右列中所指示的。更进一步，因为在块0的电路元件id 0的电路元件提取信息中设置了步骤设备编号“0”，所以在所生成的流程图元素的步骤编号中设置“0”，如在图8的最右列中所指示的。
69.在图14的步骤s1405中，分析电路元件信息162。在此，通过使用图12中的电路元件提取信息的步骤设备编号与下一个步骤设备编号之间的关系来连接流程图元素。例如，将与下一个流程图元素对应的流程图元素的id设置为在步骤s1403中提取出的流程图元素的下一个流程图元素。在这种情况下，假设与电路元件的电路元件提取信息中的下一个步骤设备编号具有相等步骤设备编号的电路元件具有连接关系。然后，将流程图元素id设置为与通过电路元件具有连接关系的电路元件id对应的流程图元素的下一个流程图元素。例如，分析图8中的电路元件信息162的电路元件id 1、id 2、id 3和id5，即，图8中的第二行至第五行。在这种情况下，因为电路元件id2和id 3的电路元件提取信息分别是“下一个步骤设备编号＝1”和“步骤设备编号＝1”，所以存在从电路元件id 2到电路元件id 3的连接关系。更进一步，因为电路元件id 1和id 5通过电路元件id 2和id 3具有连接关系，所以将与
电路元件id 5对应的流程图元素id 5设置为与电路元件id 1对应的流程图元素id 1的下一个流程图元素。
70.图15可视地例示了用于在图14的步骤s1405中根据电路元件信息来设置流程图元素的下一个流程图元素的方法。图15的左侧的电路元件之间的关系图1501将电路元件id设置为电路元件信息162中的节点，并基于下一个电路元件的id来指示电路元件之间的连接关系。图15的右侧的流程图元素之间的关系图1502将流程图元素id设置为节点，并指示通过步骤s1405生成的流程图元素之间的连接关系。
71.同时，流程图信息生成处理单元142还在梯形程序信息171上执行步骤s1401至s1405的处理，以在图17中生成改变之后的流程图1702。如果可以生成改变之前与改变之后的流程图信息，那么可以通过用户界面(即，图1中显示处理单元120或输入处理单元130)输出被应用了改变之前与改变之后的差异信息的图17中的流程图1701和1702。
72.下面将描述用于输出或显示包括改变之前与改变之后的差异信息的流程图的布置的一个示例。
73.图16例示了在输出(例如，显示)包括改变之前与改变之后的差异信息的流程图时的显示颜色定义信息194的一个示例。显示颜色定义信息194相对于图6中的梯形程序差异信息180的比较结果来定义流程图的符号显示颜色。如图17中所示，改变之前与改变之后的流程图1701和1702被以两者水平并置的形式显示。然后，根据显示颜色定义信息194的先例的定义，在显示区域1700上渲染流程图差异信息180。
74.注意的是，图16中的显示颜色定义信息194定义为以无色(即，默认显示颜色)显示改变之前与改变之后的流程或程序步骤的“匹配”，以黄色显示“不匹配”，以红色显示“添加”，并且以蓝色显示“删除”。即，通过以不同颜色进行显示来呈现流程图或梯形程序的差异信息。注意的是，在本实施例中，黄色用作第一信息，指示改变之后的流程与改变之前的流程不匹配，红色用作第二信息，指示改变之前与改变之后添加了新的流程，并且蓝色用作第三信息，指示流程已被删除。
75.但是，呈现流程图或梯形程序的差异信息的形式不限于此，并且本领域技术人员可以任意采用任何形式。例如，可以想到的是，采用对与改变前后“匹配”和“不匹配”、“添加”和“删除”对应的元素设置不同的突出显示模式的方法。通过使用使用了不同的突出显示模式的突出显示格式，可以表示流程图或梯形程序的差异信息。在一些情况下，可以将上述不同的显示颜色视为突出显示格式之一。更进一步，作为用于显示差异信息的突出显示格式，可以通过改变显示亮度、字符字体的类型、字符字体尺寸以及诸如斜体和粗体之类的字体来使用各种突出显示模式。通过不仅使用单个突出显示格式，而且还通过组合多个突出显示格式，也可以明显地显示与其它部分的差异信息。
76.图17例示了关于流程图比较装置的显示区域1700的显示格式的一个示例。在图17的情况下，改变之前与改变之后的梯形程序被并排显示在显示区域1700的上部，并且改变之前与改变之后的流程图1701和1702被并排显示在显示区域1700的下部。然后，改变之前与改变之后的这两个相应的梯形程序和流程图包含具有根据图16中的显示颜色定义信息194改变了相应的显示颜色的部分(即，流程图或梯形程序的差异信息)。
77.图18例示了详细描述图2中的步骤s203的图1中的流程图显示处理单元143的处理流程。图19例示了从流程图信息到由图18中的处理执行的流程图的转换方式。如图19中所
示，图1中的流程图显示处理单元143根据梯形程序差异信息和改变之前与改变之后的流程图信息来生成被应用差异信息的改变之前与改变之后的流程图，并将它们显示在处理单元120上。
78.在图18的步骤s1801中，将流程图信息的流程图元素替换为流程图符号，并且用流程图符号表示与流程图元素id对应的电路元件id的电路元件使用情况。
79.在步骤s1802中，基于流程图元素的下一个流程图元素的id，通过箭头线连接流程图符号。
80.在步骤s1803中，基于流程图信息的步骤编号，对具有相等步骤编号的流程图符号进行分组，并用步骤编号表示。
81.在步骤s1804中，基于梯形程序差异信息将差异信息应用于流程图。根据流程图信息中流程图元素id和电路元件id的对应关系并且根据电路元件信息中电路元件id和梯形程序行号的对应关系，从流程图元素id跟踪梯形程序行号。由此，可以从梯形程序差异信息获取比较结果。然后，根据所获取的比较结果，根据图16中的显示颜色定义信息194对流程图符号进行着色并显示。在改变之前与改变之后的梯形程序上以相同的方式处理步骤s1801至s1804，以生成改变之前与改变之后的流程图1701和1702。
82.在步骤s1805中，并排显示直到步骤s1804为止生成的梯形程序差异信息180、改变之前的流程图1701和改变之后的流程图1702，如图17中所示。梯形程序差异信息180还通过基于显示颜色定义信息194响应于比较结果对每行进行着色来显示。
83.根据本示例性实施例，可以通过上述处理以如图17中所示的并置方式表示包含差异信息的改变之前与改变之后的流程图。如图17中所示的流程图表示使得能够容易掌握不同部分的上下文。也可以容易地指定梯形程序的不同部分，并通过如图17中所示的流程图表示从不同部分的上下文中掌握影响范围。例如，通过视觉识别如图17中所示的流程图表示，可以通过应用差异信息的流程图表示来清楚地理解在现场作业中改变的梯形程序的被改变部分是否影响其它控制步骤。
84.本公开还可以通过以下处理来实现：通过网络或存储介质将实现上述一个或多个实施例的程序供给系统或装置，并且由系统或装置中的一个或多个处理单元读取并执行该程序。本公开还可以由实现一个或多个功能的电路(例如，asic)来实现。
85.更进一步，虽然如上所述梯形程序被例示为用于输出流程图的目标程序，但是目标程序不限于梯形程序，并且不用说，可以由任何控制程序以相同的方式执行本公开。更进一步，如上所述，已经主要说明了显示单元的显示输出格式作为用于输出流程图的模式。但是，有可能能够使用打印设备或声音输出装置作为用于输出流程图的用户界面。即，为此目的的用户界面的配置是任意的，只要将流程图输出给用户即可。
86.更进一步，虽然在图17的情况下，改变之前与改变之后的流程图和梯形程序已经在水平并置的状态下进行了显示，但是这个显示格式始终是一个示例。有可能能够通过显示颜色的表示和突出显示来表示梯形程序和流程图的差异，而不必始终将两个流程图和梯形程序并置。例如，虽然存在诸如统一diff之类的形式作为呈现程序文本中的差异的形式，但是这种差异呈现形式可以用于呈现流程图差异。例如，可以通过以特定显示颜色进行呈现或者通过针对基于改变之前的流程图已删除或改变的部件进行突出显示来呈现差异。至于流程或分支的添加，可以通过利用流程图的空的空间添加所添加的元素来显示差异。至
于梯形程序，不必总是输出和并置两个梯形程序。如果要以图17中所示的文本表示输出与改变相关的梯形程序，那么可以通过使用已知的输出形式(诸如统一diff(udiff)和上下文差异(cdff))来输出单列的文本。
87.更进一步，上述示例性实施例适用于能够基于作为要由梯形电路控制的对象的控制单元中提供的存储设备的信息自动进行伸缩运动、弯曲和拉伸运动、垂直运动、水平运动或旋转运动或其复杂运动的机器。
88.其它实施例
89.本发明的(一个或多个)实施例还可以通过读出并执行记录在存储介质(也可以被更完整地称为“非暂态计算机可读存储介质”)上的计算机可执行指令(例如，一个或多个程序)以执行上述(一个或多个)实施例中的一个或多个实施例的功能和/或包括用于执行上述(一个或多个)实施例中的一个或多个实施例的功能的一个或多个电路(例如，专用集成电路(asic))的系统或装置的计算机来实现，以及通过由系统或装置的计算机通过例如从存储介质读出并执行计算机可执行指令以执行上述(一个或多个)实施例中的一个或多个实施例的功能和/或控制一个或多个电路执行上述(一个或多个)实施例中的一个或多个实施例的功能而执行的方法来实现。计算机可以包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(cpu)、微处理单元(mpu))，并且可以包括单独计算机或单独处理器的网络，以读出并执行计算机可执行指令。计算机可执行指令可以例如从网络或存储介质提供给计算机。存储介质可以包括例如硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、分布式计算系统的存储装置、光盘(诸如紧凑盘(cd)、数字多功能盘(dvd)或蓝光盘(bd)
tm
)、闪存设备、存储卡等中的一个或多个。
90.本发明的实施例还可以通过如下的方法来实现，即，通过网络或者各种存储介质将执行上述实施例的功能的软件(程序)提供给系统或装置，该系统或装置的计算机或是中央处理单元(cpu)、微处理单元(mpu)读出并执行程序的方法。
91.虽然已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应该理解的是，本发明不限于所公开的示例性实施例。所附权利要求的范围应被赋予最广泛的解释，以便涵盖所有这种修改以及等同的结构和功能。