一种高安全性的可记录的财务印章管理方法

本发明属于办公用品技术领域，具体涉及一种高安全性的可记录的财务印章管理方法。

背景技术：

企事业单位的公章、合同章、财务章等印章均由国家指定的特定部门制作，并固定在塑料、木材或合金材料等物理材料制作的手柄上。众所周知，盖有印章的文件即代表该经过单位授权的文件，因此需要对印章的使用严格监管。随着市场经济的高速发展，盗取公章或假冒公章使国家、企事业单位面临很大的风险或不可估量的经济损失。目前，为降低上述风险，很多单位对印章的使用制定了繁琐的层层审核制度，来防止印章的盗用、滥用。

现有的印章管控方法不能完全杜绝印章被滥用的情况，往往导致盖章单位蒙受巨大的损失。一旦印章被滥用，要追溯印章使用记录和印章的监管记录极为不方便，也不直接，且追溯的工作量极大，由此可见，现有的印章管控制度不利于提高印章使用效率，更不能保证印章的安全使用。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决背景技术中所提出的问题，而提供一种高安全性的可记录的财务印章管理方法，由管理端、授权端、操作端、服务器组成，授权端通过高拍仪扫描文件传送给操作端进行比对匹配，操作端通过控制运动机构实现提取、释放印章及加盖印章操作，在使用印章之前，需要向授权端请示授权，在授权通过之后才可以解锁印章，从而能够正常使用印章，在使用印章时，操作端可以记录印章的盖章次数，以避免印章滥用的情况。

本发明的目的是这样实现的：

一种高安全性的可记录的财务印章管理方法，包括管理端、服务器、授权端和操作端，包括如下步骤：

s1、将待盖章文件呈至需要审批的领导审批，领导打开单位印章管理端，选择授权端，输入本人的帐号及密码，登陆进入授权端，授权端通过高拍仪对待盖章文件进行扫描并传送至操作端进行比对匹配；

s2、操作员打开印章管理系统，登陆进入操作端，接收待盖印的文件，选择需要加盖印章的页码，操作员将文件装入运动机构内，调整文件送至指定位置，通过高拍仪将文件逐页扫描，选择需要加盖印章的种类；

s3、操作端通过运动机构对待盖章文件进行盖章，运动机构自动调整移动组件定位于需要加盖印章种类的上方，盖章机构下移至文件盖章处，完成盖章，完毕后自动上移收回印章，并按相反顺序返回将印章放置于印泥槽固定位置。

进一步的，所述运动机构包括底板、设于底板上方对称两侧的支撑架和设于支撑架顶端的顶架，所述顶架内设有移动组件，所述顶架和底板之间设有与移动组件连接的盖章组件，所述移动组件包括设于支撑架顶端的顶板和设于顶板底部的固定板，所述顶板的长度方向延伸设有与顶板底部连接的两个滑轨，所述固定板的上端连接有与滑轨相适配的滑块，所述顶板和固定板通过传动组件驱动滑块在滑轨上的滑动。

进一步的，所述盖章组件包括连接固定板的安装板和设于安装板远离固定板一侧的固定架，所述固定架的上端设有通过支座一连接固定架的电机一和垂直连接固定架的立柱，所述立柱的一侧面上、沿高度方向连接有导轨，所述导轨通过滑槽连接有导向板，所述导向板朝向电机一的侧壁上设有齿条，所述电机一的输出轴上设有与齿条相适配的齿轮，所述导向板远离滑槽的一侧通过立架连接有印章。

进一步的，所述滑块的两端分别设有前检测片和后检测片，所述顶板的底部设有与前检测片和后检测片对应的光耦。

进一步的，所述传动组件包括通过支座二设于顶板顶部一端的电机二，所述电机二的输出轴通过同步带连接有设于顶板另一端的调节轮，所述同步带与滑块连接带动滑块在滑轨上移动。

进一步的，所述导向板的顶端设有初始定位传感器，所述导向板中部设有用于维护印章位置的维护定位传感器，所述固定座靠近印章的一侧设有用于检测盖印完成的检测传感器。

进一步的，所述运动机构和操作端采用串行口进行通信所述操作端的计算机通过usb总线连接至控制运动机构的计算机，所述高拍仪和授权端之间采用usb连接。

进一步的，所述usb总线转串口芯片采用ch340，起到数据收发和协议转换的作用，所述运动机构的计算机的驱动芯片采用stm32，用于植入固件代码，起到对电机一和电机二的控制和对usb总线上主机命令响应的作用。

进一步的，所述管理端包括验证信息单元、更换单元、终止权限单元和查询信息单元，所述验证信息单元包括验证使用者信息模块和确定授权人使用印章种类模块，所述更换单元包括更换印章模块和更换印泥模块，所述终止权限单元包括终止变动使用者模块和终止非正常操作模块，所述查询信息单元包括查询使用者信息模块、查询印章使用信息模块和操作日志模块。

进一步的，所述授权端包括申请印章种类单元、使用印章单元和查看印章使用情况单元。

进一步的，所述操作端包括使用印章子单元、协助更换印章子单元和查询信息子单元，所述使用印章子单元包括授权盖印模块和紧急盖印模块，所述协助更换印章子单元包括协助更换印章模块和协助更换印泥模块，所述查询信息子单元包括查询本人使用印章模块和本人更换信息模块。

进一步的，所述的印章装置还包括印章保护机构，所述印章保护机构套设于印章的外部，实现无法单独盖章和拓章。

进一步的，所述印章保护机构包括套设于印章外周的保护套和设于印章底部的、与保护套适配的扣盖，所述保护套的内部两侧设有与印章上部对应的限位销，所述限位销与印章上部对称的两端相对应，所述保护套的内部、限位销的远离印章的一侧设有压簧，所述保护套的底部两侧、对应印章的底部处设有对印章底部承托的挡片，所述挡片由电机三驱动旋转。

进一步的，所述扣盖朝向印章底部的一侧设有由操作端控制的射频卡，所述保护套的内顶部、对应印章的上端设有与保护机构连接的锁套。

进一步的，所述立架包括连接导向板的悬臂、连接悬臂远离导向板一端的横梁和垂直横梁两端的两竖梁，所述印章设于两竖梁之间，所述竖梁的底部通过弹簧柱连接有底座。

进一步的，为避免盖印成像不清晰，通过齿轮和齿条带动安装有印章的立架上的滑槽沿立柱上的滑轨运动，使印章沿齿条做竖直上下运动，立架的底部两竖梁设有弹簧柱，防止卡死和增加盖印时的压力，所述滑轨为轴承钢材料，所述滑槽为合金钢材料，所述合金钢材料的弹性模量为198-207gpa，泊松比为0.28，密度为7769-7845kg/m³，所述轴承盖的弹性模量为203-217gpa，泊松比为0.3，密度为7785-7869kg/m³，应力最大值为69.82-76.73mpa，屈服强度为503.42-522.39mpa，滑轨的应力最大值远小于材料许用应力，安全系数为1.5-2。

进一步的，所述合金钢材料的弹性模量e1和轴承盖的弹性模量e2之间满足e1·e2大于等于41220小于等于44585。

进一步的，所述合金钢材料的弹性模量e1、轴承盖的弹性模量e2、屈服强度q之间满足以下关系：

(e2/e1)·π=α·q^1/3；

其中，α为关系系数，取值范围为0.401-0.413；π为圆周率。

进一步的，印章在盖印过程中会产生冲击，冲击会造成印章的破坏和振动，为检测盖章需求下的振动情况，设印章的初始等待位置为原点坐标o(x0,y0,z0)，印章在用印过程中的等待位置为等待点坐标o´(x0´,y0´,z0´)，盖印位置为目标点a(xi,yi,zi)。

进一步的，印章由坐标o运动到坐标a，再由坐标a运动到坐标o时为同一位置盖一章，则有当印章的运动时间为t时，印章振动的变化矩阵为[x0,y0,z0,i]=[x0+txi,y0+tyi,z0+tyi,i]。

进一步的，印章由坐标o运动到坐标a，坐标a运动到坐标o´位置，再由坐标o´位置运动至坐标a，多次循环，为同一位置盖多章，在这种情况下，印章由坐标o运动到坐标a的变化矩阵为：

[xi,yi,zi,i]=[x0+txi,y0+tyi,z0+tyi,i]；

印章由坐标a运动到坐标o´的变化矩阵为：

[x0´,y0´,z0´,i]=[xi+txi+1,yi+tyi+1,zi+tzi+1,i]；

印章从坐标o´运动到坐标a的变化矩阵为：

[xi´,yi´,zi´,i]=[x0´+txi+2,y0´+tyi+2,z0´+tzi+2,i]。

进一步的，印章由坐标o运动到坐标a，再由坐标a运动到坐标o´，再由坐标o´运动至坐标a，坐标a运动至坐标o´，再由坐标o´运动至坐标a+1，如此循环至坐标a+2、a+3、a+4……坐标n处，为同一印章多位置盖章的运动情况，则有印章由坐标o运动到坐标a的变化矩阵为：

[xi,yi,zi,i]=[x0+txi,y0+tyi,z0+tyi,i]；

印章由坐标a运动到坐标o´的变化矩阵为：

[x0´,y0´,z0´,i]=[xi+txi+1,yi+tyi+1,zi+tzi+1,i]；

印章由坐标o´运动到坐标a+1的变化矩阵为：

[xi+1,yi+1,zi+1,i]=[x0´+txi+2,y0´+tyi+2,z0´+tzi+2,i]；

印章由坐标a+1运动到坐标o´的变化矩阵为：

[x0´´,y0´´,z0´´,i]=[xi+1+txi+3,yi+1+tyi+3,zi+1+tzi+3,i]；

印章由坐标o´运动到坐标a+2的变化矩阵为：

[xi+2,yi+2,zi+2,i]=[x0´´+txi+4,y0´´+tyi+4,z0´´+tzi+4,i]；

印章由坐标a+2运动到坐标o´的变化矩阵为：

[x0´´´,y0´´´,z0´´´,i]=[xi+2+txi+5,yi+2+tyi+5,zi+2+tzi+5,i]；

……

依次类推，当在盖章位置为n处时，

[xi+n,yi+n,zi+n]=[x0^(i+n-1)+tx2(i+n)-1y0^(i+n-1),ty2(i+n)-1z0^(i+n-1)+tz2(i+n)-1,i]。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明提供的一种高安全性的可记录的财务印章管理方法，由管理端、授权端、操作端、服务器和传输单元组成，管理端实现管理系统用户、管理印章设备和管理印章使用档案功能，授权端用于向操作端授权印章使用权限，操作端用于实现印章盖印操作功能，授权端采用高拍仪扫描功能，将需盖印文件进行扫描，传送给操作端进行比对匹配，操作端通过控制运动机构实现提取、释放印章及加盖印章操作，在使用印章之前，需要向授权端请示授权，在授权通过之后才可以解锁印章，从而能够正常使用印章，在使用印章时，操作端可以记录印章的盖章次数，以避免印章滥用的情况。

2、本发明提供的一种高安全性的可记录的财务印章管理方法，移动组件是带动盖章机构位置调整的主要机构，承载能力大、运行平稳、结构紧凑、维修方便，使机器简单实用，通过直线滑轨和滑块组成的移动副，将盖章机构安装到与滑块连接的固定板上，由行星减速直流电机二带动整个盖章机构移动，当工作状态时，电机二转动，由同步带带动滑块在直线滑轨上移动，向前移动时，当前检测光耦片被光耦检测到，移动停止，向后移动时，当后检测光耦片被光耦检测到，移动停止。

3、本发明提供的一种高安全性的可记录的财务印章管理方法，盖章机构的印章固定在悬臂上，移动组件将盖章机构移动至相应待盖章位置，由自带减速器的直流电机一作为动力源，通过齿轮齿条机构驱动滑槽和固定印章的悬臂作上下往复运动，检测传感器的反射式光电传感器可光电传感器和挡板组合实现，如图所示。与机架固以检测是否已放入纸张未放入纸张时，机器利用直流减速电机一的保持力矩使印章在初始位置悬停，当光电传感器检测到有纸张放入时，电机一启动，按照用户设定的模式盖印。

4、本发明提供的一种高安全性的可记录的财务印章管理方法，通过运动机构对印章使用轨迹的坐标位置变化的设计，根据用章需求设计出印章多种运动的空间变换数学模型和运动数学模型，将印章的运动轨迹转化为路程和时间关系，以便对印章的轨迹进行分析和管理，降低印章运动过程中冲击对印章造成的破坏和振动。

附图说明

图1是本发明一种高安全性的可记录的财务印章管理方法结构示意图。

图2是本发明一种高安全性的可记录的财务印章管理方法的运动机构和操作端通信示意图。

图3是本发明一种高安全性的可记录的财务印章管理方法结构的运动机构示意图。

图4是本发明一种高安全性的可记录的财务印章管理方法结构的移动组件示意图。

图5是本发明一种高安全性的可记录的财务印章管理方法结构的盖章组件示意图。

图6是本发明一种高安全性的可记录的财务印章管理方法结构的印章保护机构示意图。

图7是本发明一种高安全性的可记录的财务印章管理方法结构的扣盖示意图。

图中：100、管理端；200、服务器；300、授权端；400、操作端；500、高拍仪；600、运动机构；1、底板；2、支撑架；3、顶架；4、盖章组件；5、顶板；6、固定板；7、滑轨；8、滑块；9、电机二；10、同步带；11、调节轮；12、支座二；13、光耦；14、后检测片；15、前检测片；16、安装板；17、固定架；18、电机一；19、支座一；20、立柱；21、导轨；22、滑槽；23、齿条；24、齿轮；25、立架；26、印章；27、初始定位传感器；28、维护定位传感器；29、检测传感器；30、导向板；31、保护套；32、扣盖；33、限位销；34、压簧；35、挡片；36、锁套；37、射频卡。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

一种高安全性的可记录的财务印章管理方法，包括管理端100、服务器200、授权端300和操作端400，包括如下步骤：

s1、将待盖章文件呈至需要审批的领导审批，领导打开单位印章管理端100，选择授权端300，输入本人的帐号及密码，登陆进入授权端300，授权端300通过高拍仪500对待盖章文件进行扫描并传送至操作端400进行比对匹配；

s2、操作员打开印章管理系统，登陆进入操作端400，接收待盖印的文件，选择需要加盖印章的页码，操作员将文件装入运动机构600内，调整文件送至指定位置，通过高拍仪500将文件逐页扫描，选择需要加盖印章的种类；

s3、操作端400通过运动机构600对待盖章文件进行盖章，运动机构600自动调整移动组件定位于需要加盖印章种类的上方，盖章机构下移至文件盖章处，完成盖章，完毕后自动上移收回印章26，并按相反顺序返回将印章26放置于印泥槽固定位置。

实施例2

结合图1和图2，一种高安全性的可记录的财务印章管理方法，包括管理端100、服务器200、授权端300和操作端400，所述管理端100通过服务器200对授权端300和操作端400实施管理，所述授权端300通过高拍仪500对待盖章文件进行扫描并传送至操作端400进行比对匹配，所述操作端400通过运动机构600对待盖章文件进行盖章，管理端是对整个系统实施管理的端口，由计算机组成，授权端是对操作端实施授权盖印的端口，包括计算机和与计算机连接的高拍仪，高拍仪主要用于文件的扫描、实物拍摄和影像录像，高拍仪与计算机之间采用usb连接，运动机构与计算机之间也采用usb连接，内部之间各端口及与服务器之间采用网线连接，距离比较远时采用光纤连接。

所述运动机构600和操作端400采用串行口进行通信所述操作端400的计算机通过usb总线连接至控制运动机构600的计算机，所述高拍仪500和授权端300之间采用usb连接。所述usb总线转串口芯片采用ch340，起到数据收发和协议转换的作用，所述运动机构600的计算机的驱动芯片采用stm32，用于植入固件代码，起到对电机一18和电机二9的控制和对usb总线上主机命令响应的作用，当需要印章运动到一个指定位置时，人员操纵计算机，通过通信向单片机发出指令，单片机将指令转化为一个脉冲信号，发给电机驱动器，电机驱动器驱动电机一和电机二运动，运动的方向和角度预先设定，通过移动组件和盖章机构的运动，将印章带到指定的盖章位置，具体的，将电机控制命令植入操作端计算机的单片机中并将控制命令写入系统程序中，由usb转串口ch340驱动，修改串口号，通过相应的软件下载串口代码到stm32芯片中，调试stm32硬件，检验程序的正确性。

所述管理端100包括验证信息单元、更换单元、终止权限单元和查询信息单元，所述验证信息单元包括验证使用者信息模块和确定授权人使用印章种类模块，所述更换单元包括更换印章模块和更换印泥模块，所述终止权限单元包括终止变动使用者模块和终止非正常操作模块，所述查询信息单元包括查询使用者信息模块、查询印章使用信息模块和操作日志模块。

所述授权端300包括申请印章种类单元、使用印章单元和查看印章使用情况单元。

所述操作端400包括使用印章子单元、协助更换印章子单元和查询信息子单元，所述使用印章子单元包括授权盖印模块和紧急盖印模块，所述协助更换印章子单元包括协助更换印章模块和协助更换印泥模块，所述查询信息子单元包括查询本人使用印章模块和本人更换信息模块。

有文件需要加盖印章时，审阅同意后，打开单位印章管理端，选择授权端，输入本人的帐号及密码，登陆进入授权端，点击使用印章按钮，进入高拍仪操作界面，将文件用高拍仪扫描，返回授权端主界面，填写或选择盖印文件的相关信息，文件名、密级、页数、份数、呈办人、审批人，选择使用印章种类等，只能选择本人申请的印章种类，确定授权后，系统自动将相关信息及文件内容保存至待盖印章文件夹，然后将文件夹传送至操作端。

操作员打开印章管理系统，登陆进入操作端，接收待盖印的文件，选择需要加盖印章的页码，操作员将文件装入仪器内，调整文件送至指定位置，通过高拍仪将文件逐页扫描，软件逐页匹配后进入选择印章界面，选择需要加盖印章的种类，运动机构自动调整移动组件定位于需要加盖印章种类的上方，盖章机构下移至文件盖章处，完成盖章，完毕后自动上移收回印章，并按相反顺序返回将印章放置于印泥槽固定位置。

实施例3

结合图3，所述运动机构600包括底板1、设于底板1上方对称两侧的支撑架2和设于支撑架2顶端的顶架3，所述顶架3内设有移动组件，所述顶架3和底板1之间设有与移动组件连接的盖章组件4。

结合图4，所述移动组件包括设于支撑架2顶端的顶板5和设于顶板5底部的固定板6，所述顶板5的长度方向延伸设有与顶板5底部连接的两个滑轨7，所述固定板6的上端连接有与滑轨7相适配的滑块8，所述顶板5和固定板6通过传动组件驱动滑块8在滑轨7上的滑动，所述滑块8的两端分别设有前检测片15和后检测片14，所述顶板5的底部设有与前检测片15和后检测片14对应的光耦13，所述传动组件包括通过支座二12设于顶板5顶部一端的电机二9，所述电机二9的输出轴通过同步带10连接有设于顶板5另一端的调节轮11，所述同步带10与滑块8连接带动滑块8在滑轨7上移动，移动组件是带动盖章机构位置调整的主要机构，承载能力大、运行平稳、结构紧凑、维修方便，使机器简单实用，通过直线滑轨和滑块组成的移动副，将盖章机构安装到与滑块连接的固定板上，由行星减速直流电机二带动整个盖章机构移动，当工作状态时，电机二转动，由同步带带动滑块在直线滑轨上移动，向前移动时，当前检测光耦片被光耦检测到，移动停止，向后移动时，当后检测光耦片被光耦检测到，移动停止。

结合图5，所述盖章组件4包括连接固定板6的安装板16和设于安装板16远离固定板6一侧的固定架17，所述固定架17的上端设有通过支座一19连接固定架17的电机一18和垂直连接固定架17的立柱20，所述立柱20的一侧面上、沿高度方向连接有导轨21，所述导轨21通过滑槽22连接有导向板30，所述导向板30朝向电机一18的侧壁上设有齿条23，所述电机一18的输出轴上设有与齿条23相适配的齿轮24，所述导向板30远离滑槽22的一侧通过立架25连接有印章26，所述导向板30的顶端设有初始定位传感器27，所述导向板30中部设有用于维护印章位置的维护定位传感器28，所述固定架17靠近印章26的一侧设有用于检测盖印完成的检测传感器29，盖章机构的印章固定在悬臂上，移动组件将盖章机构移动至相应待盖章位置，由自带减速器的直流电机一作为动力源，通过齿轮齿条机构驱动滑槽和固定印章的悬臂作上下往复运动，检测传感器的反射式光电传感器可光电传感器和挡板组合实现，如图所示。与机架固以检测是否已放入纸张未放入纸张时，机器利用直流减速电机一的保持力矩使印章在初始位置悬停，当光电传感器检测到有纸张放入时，电机一启动，按照用户设定的模式盖印。

实施例4

结合图6和图7，所述的印章装置还包括印章保护机构，所述印章保护机构套设于印章的外部，实现无法单独盖章和拓章。

所述印章保护机构包括套设于印章外周的保护套和设于印章底部的、与保护套适配的扣盖，所述保护套的内部两侧设有与印章上部对应的限位销，所述限位销与印章上部对称的两端相对应，所述保护套的内部、限位销的远离印章的一侧设有压簧，所述保护套的底部两侧、对应印章的底部处设有对印章底部承托的挡片，所述挡片由电机三驱动旋转，所述扣盖朝向印章底部的一侧设有由操作端控制的射频卡，所述保护套的内顶部、对应印章的上端设有与保护机构连接的锁套，所述立架包括连接导向板的悬臂、连接悬臂远离导向板一端的横梁和垂直横梁两端的两竖梁，所述印章设于两竖梁之间，所述竖梁的底部通过弹簧柱连接有底座。

通过保护套和扣盖将印章包裹在内，扣盖内使用射频卡即rfid卡具有唯一性，可根据唯一的rfid号确定使用的印章，在不需要使用印章时，印章在保护套内，印章底部有挡片阻挡避免底部裸露，避免了拓章。

实施例5

印章在盖印过程中会产生冲击，冲击会造成印章的破坏和振动，为检测盖章需求下的振动情况，设印章的初始等待位置为原点坐标o(x0,y0,z0)，印章在用印过程中的等待位置为等待点坐标o´(x0´,y0´,z0´)，盖印位置为目标点a(xi,yi,zi)。

印章由坐标o运动到坐标a，再由坐标a运动到坐标o时为同一位置盖一章，则有当印章的运动时间为t时，印章振动的变化矩阵为[x0,y0,z0,i]=[x0+txi,y0+tyi,z0+tyi,i]。

印章由坐标o运动到坐标a，坐标a运动到坐标o´位置，再由坐标o´位置运动至坐标a，多次循环，为同一位置盖多章，在这种情况下，印章由坐标o运动到坐标a的变化矩阵为：

[xi,yi,zi,i]=[x0+txi,y0+tyi,z0+tyi,i]；

印章由坐标a运动到坐标o´的变化矩阵为：

[x0´,y0´,z0´,i]=[xi+txi+1,yi+tyi+1,zi+tzi+1,i]；

印章从坐标o´运动到坐标a的变化矩阵为：

[xi´,yi´,zi´,i]=[x0´+txi+2,y0´+tyi+2,z0´+tzi+2,i]。

印章由坐标o运动到坐标a，再由坐标a运动到坐标o´，再由坐标o´运动至坐标a，坐标a运动至坐标o´，再由坐标o´运动至坐标a+1，如此循环至坐标a+2、a+3、a+4……坐标n处，为同一印章多位置盖章的运动情况，则有印章由坐标o运动到坐标a的变化矩阵为：

[xi,yi,zi,i]=[x0+txi,y0+tyi,z0+tyi,i]；

印章由坐标a运动到坐标o´的变化矩阵为：

[x0´,y0´,z0´,i]=[xi+txi+1,yi+tyi+1,zi+tzi+1,i]；

印章由坐标o´运动到坐标a+1的变化矩阵为：

[xi+1,yi+1,zi+1,i]=[x0´+txi+2,y0´+tyi+2,z0´+tzi+2,i]；

印章由坐标a+1运动到坐标o´的变化矩阵为：

[x0´´,y0´´,z0´´,i]=[xi+1+txi+3,yi+1+tyi+3,zi+1+tzi+3,i]；

印章由坐标o´运动到坐标a+2的变化矩阵为：

[xi+2,yi+2,zi+2,i]=[x0´´+txi+4,y0´´+tyi+4,z0´´+tzi+4,i]；

印章由坐标a+2运动到坐标o´的变化矩阵为：

[x0´´´,y0´´´,z0´´´,i]=[xi+2+txi+5,yi+2+tyi+5,zi+2+tzi+5,i]；

……

依次类推，当在盖章位置为n处时，

[xi+n,yi+n,zi+n]=[x0^(i+n-1)+tx2(i+n)-1y0^(i+n-1),ty2(i+n)-1z0^(i+n-1)+tz2(i+n)-1,i]；

通过运动机构对印章使用轨迹的坐标位置变化的设计，根据用章需求设计出印章多种运动的空间变换数学模型和运动数学模型，将印章的运动轨迹转化为路程和时间关系，以便对印章的轨迹进行分析和管理，降低印章运动过程中冲击对印章造成的破坏和振动。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的保护范围内所做的任何修改，等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。