一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法与流程

1.本技术涉及但不限于空间飞行器技术领域，尤指一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法。


背景技术：

2.随着我国航天技术的不断发展，空间飞行器所要求执行的任务和系统的复杂度也越来越高，除了轨道变换和姿态调整等简单动作，例如基于机械臂的空间紧急救援和设备维修等需求也逐渐强烈，简单的单人通过计算机指令的控制方式已经无法满足复杂任务的执行，需要双人协同分工通过符合人机工学的操作装置进行操作。
3.飞行器位于外太空组成复杂且对于安全性要求极高，在双人协同执行任务的过程中，如何在不同任务阶段自动分配对于不同部件的权限是一个目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例的技术问题为：为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法，解决了双人协同执行任务的过程中，对于空间飞行器复杂任务中不同部件如何进行权限分配的问题。
5.本发明实施例的技术方案为：本发明实施例提供一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法，包括：
6.步骤1，执行任务前根据操作员配置等级表和通过空间飞行器复杂任务所分解得到的各项任务，建立操作员
‑
任务分配表和任务
‑
里程碑表，并根据完成每项任务所必须的部件，针对每项任务建立里程碑
‑
部件权限表；
7.步骤2，执行任务的开始阶段，根据所述操作员配置等级表和操作员
‑
任务分配表，权限管理单元分配所述操作员的等级并分配每个操作员所需执行的任务，以及对操作员所执行的任务分配相应的部件权限；
8.步骤3，执行任务的过程中，权限管理单元实时监督任务的里程碑状态，并维护所述任务
‑
里程碑表，以指示每项任务所到达的里程碑状态，从而根据操作员
‑
任务分配表、任务
‑
里程碑表和里程碑
‑
部件权限表实时计算出每个操作员执行其分配任务到达不同里程碑时所开启的相应部件权限。
9.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，所述步骤1包括：
10.步骤11，对空间飞行器复杂任务进行分解得到的任务清单，根据任务清单中的每项任务建立任务表；
11.步骤12，对步骤11中建立的任务表中每项任务，建立任务
‑
里程碑表，明确执行每项任务所经历的各个里程碑；
12.步骤13，根据完成每项任务所必要的部件，建立任务
‑
部件表，所述任务
‑
部件表中包括执行所述任务清单中每项任务所采用的必要部件；
13.步骤14，根据操作员配置等级表和步骤11中的任务表，将任务表中的各项任务分配给执行该任务的至少一个操作员，建立出操作员
‑
任务分配表，所述操作员配置等级表为执行所述复杂任务的操作员名单和级别，所述级别分为：一名主操作员和至少一名副操作员；
14.步骤15，根据每项任务执行过程中的里程碑和所述任务
‑
部件表，制定出针对每项任务的里程碑
‑
部件权限表，每个所述里程碑
‑
部件权限表用于表示该项任务的每个里程碑达到后，对应部件权限的开启状态。
15.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，所述任务表t
i
包括：任务1，
…
，任务i，
…
，任务i；所述任务
‑
部件表q
ij
中包括i项任务和执行任务所必须的j个部件；
16.其中，q
ij
表示执行任务i是否需要部件j，q
ij
＝1时表示执行任务i需要部件j，q
ij
＝0时表示执行任务i完成不需要部件j。
17.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，所述任务
‑
里程碑表m
ik
包括i个任务和任务所具有的k个里程碑；
18.其中，m
ik
表示任务i是否到达里程碑k，m
ik
＝1时表示任务n已到达里程碑k，m
ik
＝0时表示任务i未到达里程碑。
19.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，所述操作员
‑
任务分配表p
ni
中包括n个操作员和分配给操作员的i项任务；
20.其中，p
ni
表示操作员n是否分配有任务i，p
ni
＝1表示操作员n已分配任务i，p
ni
＝0表示操作员n未分配任务i。
21.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，所述里程碑
‑
部件权限表v
kj
中包括针对指定任务的k个里程碑及对应的部件权限，所述部件权限包括部件的状态查询权限、控制权限和管理权限，v
kj
的值为a、b、c、d，对应部件权限的不同级别；
22.其中，所述v
kj
＝a时，表示部件无任何权限；
23.所述v
kj
＝b时，表示部件仅具有状态查询权限；
24.所述v
kj
＝c时，表示部件具有状态查询权限和控制权限；
25.所述v
kj
＝d时，表示部件具有状态查询权限、控制权限和管理权限。
26.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，所述操作员
‑
任务分配表用于表示执行所述复杂任务的操作员的任务分配情况，所述任务里程碑表用于表示每项任务所具有的里程碑，所述里程碑
‑
部件权限表用于表示任务到达不同里程碑后所具有的部件权限。
27.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，执行步骤2的过程中，还包括操作员执行任务的准备工作，包括：
28.操作员配置等级表内的所有操作员进行席位登陆注册，读取操作员配置等级表和操作员
‑
任务分配表，确认操作员等级和每个操作员所分配任务，接收权限管理单元所分配本操作员应执行任务对应的部件权限，且每个任务形成初始化的任务里程碑。
29.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，所述步骤3包括：
30.步骤31，执行任务的过程中，权限管理单元根据操作员
‑
任务分配表和任务
‑
里程碑表，实时监督每个操作员执行每项任务的里程碑状态；
31.步骤32，权限管理单元检测到操作员n执行任务i的里程碑发生变化时，维护任务
‑
里程碑表中的里程碑状态；
32.步骤33，权限管理单元根据里程碑的状态变化，查询里程碑
‑
部件权限表，从而根据该任务i到达的里程碑k修改执行该任务i的操作员n的部件权限。
33.可选地，如上所述的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，还包括：
34.步骤34，权限管理单元在每项任务完成其所有里程碑后，向完成所述任务的操作员发送任务结束指令，指示操作员结束所述任务。
35.本发明实施例的有益效果为：本发明实施例提供的一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法，通过建立任务表，与任务相关的任务
‑
里程碑表和任务
‑
部件表，与操作员等级相关的操作员
‑
任务分配表，以及针对每项任务的里程碑
‑
部件权限表，形成从操作员关联到任务，在关联到任务里程碑的对应关系，从而根据某个操作员执行某项任务所到达的里程碑所对应的部件权限，对该操作员分配相应的部件权限，形成了操作员
‑
任务
‑
里程碑
‑
部件权限的对应关系。采用本发明实施例提供的方法，面向遥远外太空中空间飞行器复杂任务执行的需求，多名操作员可以通过本发明实施例提供的方法实现对飞行器上不同部件的协同有序控制，同时保证任务执行的完成度和安全性。本发明实施例提供的技术方案具有以下几点有益效果：
36.(1)在任务任何阶段仅存在一名主操作员，可以避免多人对系统或者操作员同时管理存在的潜在冲突或混乱，实现所有人员的指挥命令单一，有利于提高任务执行效率；
37.(2)多名副操作员同时工作可以发挥协同优势，完成单人无法执行的复杂任务，缩短任务执行时间和提高任务完成质量；
38.(3)面对多名副操作员，主操作员仅需要管理权限管理单元，无需同时与多名副操作员直接沟通，可以避免多任务协同情况下，对于部件权限分配不清楚或者错误的现象。
39.(4)不直接管理拥有权限管理单元的管理权限，可以通过启动、修改或者管理权限管理单元，用于临时情况下，修改任务计划，调整副操作员所分配任务、针对不同部件的权限。
附图说明
40.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
41.图1为本发明实施例提供的一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法的流程图；
42.图2为本发明实施例中操作员、任务、部件、部件权限、里程碑的交互关系示意图；
43.图3为本发明实施例提供的另一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法的流程图；
44.图4为本发明具体实施示例提供的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法的流程图。
具体实施方式
45.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
46.在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
47.空间飞行器位于遥远的外太空，空间飞行器系统的部件组成和交联关系及其复杂，部件控制许可和状态信息获取许可的权限分配尤其重要。本发明实施例中以不同职责的操作员在不同任务阶段所应具备的飞行器不同部件的权限分配逻辑设计为核心，既满足操作员完成特定任务所必需的特定信息和部件控制权限，又避免对操作员开放过多权限，导致针对同一部件双人控制指令的冲突，或者任务无关部件的状态被误改，造成不可预知的风险。
48.针对现有双人协同执行任务的过程中，对于空间飞行器复杂任务中不同部件如何进行权限分配的问题。本发明实施例提出了一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法，本发明实施例的技术方案基于任务执行过程中里程碑到达情况，制定了部件权限自动分配测量，提升了控制的安全性和可靠性，避免了指令冲突和对于无关部件的状态更改问题，从而解决了面向双操作员同时针对空间飞行器复杂任务中不同部件权限分配问题。
49.本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
50.图1为本发明实施例提供的一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法的流程图。本发明实施例提供的空间飞行器部件权限分配方法可以包括如下步骤：
51.步骤1，执行任务前根据操作员配置等级表和通过空间飞行器复杂任务所分解得到的各项任务，建立操作员
‑
任务分配表和任务
‑
里程碑表，并根据完成每项任务所必须的部件，针对每项任务建立里程碑
‑
部件权限表；
52.本发明实施例中，操作员
‑
任务分配表用于表示执行复杂任务的所有操作员的任务分配情况，任务里程碑表用于表示每项任务所具有的里程碑，里程碑
‑
部件权限表用于表示任务到达不同里程碑后所具有的部件权限。
53.本发明实施例中的复杂任务是指执行周期较长，涉及任务阶段较多，包括多个子任务和子目标；需要说明的是，该复杂任务并非多个独立子任务的集合，不同子任务互相紧密联系，同时子目标具有阶段性和层次性；一般来说，执行复杂任务的系统由多个部件组成，多个部件需要在不同阶段协同工作。
54.步骤2，执行任务的开始阶段，根据操作员配置等级表和操作员
‑
任务分配表，权限管理单元分配所有操作员的等级并分配每个操作员所需执行的任务，以及对操作员所执行的任务分配相应的部件权限；
55.步骤3，执行任务的过程中，权限管理单元实时监督任务的里程碑状态，并维护任务
‑
里程碑表，以指示每项任务所到达的里程碑状态，从而根据操作员
‑
任务分配表、任务
‑
里程碑表和里程碑
‑
部件权限表实时计算出每个操作员执行其分配任务到达不同里程碑时
所开启的相应部件权限。
56.本发明实施例提供的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，涉及到的操作员、任务、部件、部件权限、里程碑等多个概念，以下分别对上述多个概念的交互关系进行说明。如图2所示，为本发明实施例中操作员、任务、部件、部件权限、里程碑的关系交互示意图，上述各个概念具体含义如下：
57.(1)操作员：特指空间飞行器模拟驾驶座舱中的操作员，即飞行器复杂任务的执行者，互相之间按照一定的任务分配原则执行不同的任务，共同实现整体任务目标；
58.(2)任务：操作员所需完成的、由复杂任务分解的工作包(即单个任务)，全部任务完成意味着整个复杂任务的完成，一般按照功能域、执行顺序或者重要性进行划分；
59.(3)部件：隶属于空间飞行器的关键硬件或者关键软件，直接影响飞行器的安全性和任务的可执行性；
60.(4)部件权限：在本发明实施例中专指操作员对于特定部件的可操作程度，空间飞行器针对典型复杂任务可以梳理出若干关键部件，这些部件权限例如包括控制权限、状态查询权限和管理权限(如关键参数修改权限)直接影响任务的可执行度和系统的安全性，因此，将这些关键部件的权限分为a、b、c、d四个级别；其中，级别a：无任何权限，级别b：拥有查询权限，级别c：拥有查询权限、控制权限，级别d：拥有查询权限、控制权限和管理权限；
61.(5)里程碑：任务在执行过程中的完成的关键节点，一般可以包括：任务启动完成、常态监视完成、姿态控制完成、轨道调整完成、载荷控制完成、任务临时中断、任务失败、任务完成。
62.本发明实施例提供的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法中，创造性的提出任务表、任务
‑
部件表、任务
‑
里程碑表、操作员配置等级表、操作员
‑
任务分配表和里程碑
‑
部件权限表等多个表，以下分别对上述多个表的具体含义进行说明：
63.(1)任务表：即复杂任务分解后的工作清单，任务执行前由任务规划员建立，记为集合t
i
，表示共有i项任务，包括：任务1，
…
，任务i，
…
，任务i；
64.(2)任务
‑
部件表：即某项任务完成所需的必要部件，任务执行前由规划员建立，记为q
ij
，其中，q
ij
表示执行任务i是否需要部件j，q
ij
＝1时表示执行任务i需要部件j，q
ij
＝0时表示执行任务i完成不需要部件j，本发明实施例中的任务
‑
部件表如下表1所示。
65.表1任务
‑
部件表
[0066] 部件1
……
部件j
……
部件j任务1q
11
…
q
1j
…
q
1j
…………………
任务iq
i1
…
q
ij
…
q
ij
…………………
任务iq
i1
…
q
ij
…
q
ij
[0067]
(3)任务
‑
里程碑表：即本次复杂任务中任务表中所有任务的里程碑，表中具有每项任务所经历的各个里程碑，记为m
ik
，其中，m
ik
表示任务i是否到达里程碑k，m
ik
＝1时表示任务n已到达里程碑k，m
ik
＝0时表示任务i未到达里程碑；另外，在任务执行过程中，权限管理单元根据任务执行情况进行维护该任务
‑
里程碑表，本发明实施例中的任务
‑
里程碑表如下表2所示。
[0068]
表2任务
‑
里程碑表
[0069] 里程碑1
……
里程碑k
……
里程碑k任务1m
11
…
m
1k
…
m
1k
…………………
任务im
i1
…
m
ik
…
m
ik
…………………
任务im
i1
…
m
ik
…
m
ik
[0070]
(4)操作员配置等级表：即本次复杂任务执行参与的所有操作员名单及级别，级别分为：主操作员和副操作员，主操作员只有一名，副操作员有若干名，任务执行前由规划员建立；
[0071]
(5)操作员
‑
任务分配表：针对不同操作员的不同任务分配情况，任务执行前由任务规划员建立，记为p
ni
，p
ni
表示操作员n是否分配有任务i，p
ni
＝1表示操作员n已分配任务i，p
ni
＝0表示操作员n未分配任务i，本发明实施例中的操作员
‑
任务分配表如下表3所示。
[0072]
表3操作员
‑
任务分配表
[0073] 任务1
……
任务i
……
任务i操作员1p
11
…
p
1i
…
p
1i
…………………
操作员np
n1
…
p
ni
…
p
ni
…………………
操作员np
n1
…
p
ni
…
p
ni
[0074]
(6)里程碑
‑
部件权限表：表示某型任务到达不同里程碑后，可以开启的不同部件权限，记为v
kj
，v
kj
的值为a、b、c、d，分别对应权限的不同级别，本发明实施例中的里程碑
‑
部件权限表具体为针对某型任务的，实际应用中，任务表中的所有任务都具有一个里程碑
‑
部件权限表，如下表4中仅示意出其中一项任务里程碑
‑
部件权限表。
[0075]
表4某项任务的里程碑
‑
部件权限表
[0076] 部件1权限
……
部件j权限
……
部件j权限里程碑1v
11
…
v
1j
…
v
1j
…………………
里程碑kv
k1
…
v
kj
…
v
kj
…………………
里程碑kv
k1
…
v
kj
…
v
kj
[0077]
图3为本发明实施例提供的另一种基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法的流程图。在充分了解本发明实施例中上述各表的情况下，如图3所示，本发明实施例的步骤1实际是就是对上述各表的建立和应用方式，即上述步骤1可以包括如下步骤：
[0078]
步骤11，对空间飞行器复杂任务进行分解得到的任务清单，根据任务清单中的每项任务建立任务表。
[0079]
步骤12，对步骤11中建立的任务表中每项任务，建立任务
‑
里程碑表，明确执行每项任务所经历的各个里程碑。
[0080]
步骤13，根据完成每项任务所必要的部件，建立任务
‑
部件表，任务
‑
部件表中包括执行任务清单中每项任务所采用的必要部件。
[0081]
任务表为本发明实施例中其它各表的基础，该任务表t
i
包括：任务1，
…
，任务i，
…
，任务i。一方面，通过任务表中的各项任务所经历的里程碑可以建立任务
‑
里程碑表，该任务
‑
里程碑表m
ik
包括i个任务和任务所具有的k个里程碑；如上表2所示，其中m
ik
表示任务i是否到达里程碑k，m
ik
＝1时表示任务n已到达里程碑k，m
ik
＝0时表示任务i未到达里程碑；另一方面，基于任务表中的各项任务完成所需的部件，可以建立任务
‑
部件表，该任务
‑
部件表q
ij
中包括i项任务和执行任务所必须的j个部件；如上表1所示，其中q
ij
表示执行任务i是否需要部件j，q
ij
＝1时表示执行任务i需要部件j，q
ij
＝0时表示执行任务i完成不需要部件j。
[0082]
步骤14，根据操作员配置等级表和步骤11中的任务表，将任务表中的各项任务分配给执行该任务的至少一个操作员，建立出操作员
‑
任务分配表，操作员配置等级表为执行复杂任务的操作员名单和级别，级别分为：一名主操作员和至少一名副操作员。
[0083]
本发明实施例中的操作员
‑
任务分配表p
ni
中包括n个操作员和分配给操作员的i项任务；如上表3所示，其中p
ni
表示操作员n是否分配有任务i，p
ni
＝1表示操作员n已分配任务i，p
ni
＝0表示操作员n未分配任务i。
[0084]
步骤15，根据每项任务执行过程中的里程碑和任务
‑
部件表，制定出针对每项任务的里程碑
‑
部件权限表，每个里程碑
‑
部件权限表用于表示该项任务的每个里程碑达到后，对应部件权限的开启状态。
[0085]
本发明实施例中的里程碑
‑
部件权限表v
kj
为针对某型指定任务的里程碑
‑
部件权限表，该表内包括针对指定任务的k个里程碑及对应的部件权限，因此，对于任务表中的每项任务，分别具有一对应的里程碑
‑
部件权限表；举例来说，部件权限可以包括部件的状态查询权限、控制权限和管理权限，如上表4所示，其中v
kj
的值为a、b、c、d，对应部件权限的不同级别。
[0086]
本发明实施例在具体实现中，可以赋予a、b、c、d所表示的级别例如为：
[0087]
v
kj
＝a时，表示部件无任何权限；
[0088]
v
kj
＝b时，表示部件仅具有状态查询权限；
[0089]
v
kj
＝c时，表示部件具有状态查询权限和控制权限；
[0090]
v
kj
＝d时，表示部件具有状态查询权限、控制权限和管理权限。
[0091]
另外，需要说明的是，本发明实施例中的权限管理单元为本发明实施例创新性提出的功能模块，例如可以为部署在空间飞行器的总和管理系统中的软件程序，用于实现所配置的各项功能。本发明实施例在具体实现中，该权限管理单元的功能包括，在开始执行任务的阶段，用于分配所有操作员的级别、每个操作员所应执行的任务，在执行任务的过程中，用于动态调整操作员的权限，任务执行过程只能够，仅能由主操作员修改其他操作员的级别、每个操作员所应执行的任务和操作员的权限，任务执行前由规划员建立。
[0092]
本发明实施例中的步骤2为任务开始执行时，权限管理单元所执行的操作，即在该阶段，操作员也执行相应的操作，具体执行以下步骤2a，操作员配置等级表内的所有操作员进行席位登陆注册，读取操作员配置等级表和操作员
‑
任务分配表，确认操作员等级和每个操作员所分配任务；另外，接收权限管理单元所分配本操作员应执行任务对应的部件权限，
且每个任务形成初始化的任务里程碑。
[0093]
进一步地，本发明实施例中的步骤3为执行任务的过程中，权限管理单元所执行的操作，即步骤3具体可以包括：
[0094]
步骤31，执行任务的过程中，权限管理单元根据操作员
‑
任务分配表和任务
‑
里程碑表，实时监督每个操作员执行每项任务的里程碑状态；
[0095]
步骤32，权限管理单元检测到操作员n执行任务i的里程碑发生变化时，维护任务
‑
里程碑表中的里程碑状态；
[0096]
步骤33，权限管理单元根据里程碑的状态变化，查询里程碑
‑
部件权限表，从而根据该任务i到达的里程碑k修改执行该任务i的操作员n的部件权限。
[0097]
更进一步地，本发明实施例的步骤3还可以包括：
[0098]
步骤34，权限管理单元在每项任务完成其所有里程碑后，向完成任务的操作员发送任务结束指令，指示操作员结束该任务。
[0099]
本发明实施例中，在执行任务的过程中，权限管理单元需要实时监督任务里程碑到达情况，并维护任务
‑
里程碑表m
ik
，m
ik
表示任务i是否到达里程碑k，m
ik
＝1时表示任务n已到达里程碑k，m
ik
＝0时表示任务i未到达里程碑。权限管理单元通过操作员
‑
任务分配表(p
ni
)、任务
‑
里程碑表(m
ik
)和里程碑
‑
部件权限表(v
kj
)实时计算不同操作员在其所执行任务的不同里程碑可以开启的不同部件权限。
[0100]
本发明实施例提供的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法，通过建立任务表，与任务相关的任务
‑
里程碑表和任务
‑
部件表，与操作员等级相关的操作员
‑
任务分配表，以及针对每项任务的里程碑
‑
部件权限表，形成从操作员关联到任务，在关联到任务里程碑的对应关系，从而根据某个操作员执行某项任务所到达的里程碑所对应的部件权限，对该操作员分配相应的部件权限，形成了操作员
‑
任务
‑
里程碑
‑
部件权限的对应关系。采用本发明实施例提供的方法，面向遥远外太空中空间飞行器复杂任务执行的需求，多名操作员可以通过本发明实施例提供的方法实现对飞行器上不同部件的协同有序控制，同时保证任务执行的完成度和安全性；本发明实施例中的主要创新点包括以下三点：
[0101]
(1)创新性提出空间飞行器驾驶场景或任务执行过程中的部件权限分配机制，每个操作员在飞行器执行不同任务的不同里程碑，仅能拥有部分部件的部分权限，有效地避免了由于指令误发或者按钮误触带来的潜在未知风险；
[0102]
(2)创新性提出基于权限管理单元的管理机制，用于监督任务进度管理组件权限分配，主操作员既受权限管理单元管理，又可以在必要情况下启动、修改或者管理权限管理单元，实现自己及其他操作员权限和任务计划的变更；
[0103]
(3)创新性提出基于权限管理单元的主、备操作员机制，主操作员既实现在正常情况下所有操作员在有限权限内执行任务，又可以满足临时情况下任务计划更改。
[0104]
基于上述对本发明技术方案的总结分析和创新性的说明，本发明实施例提供的技术方案具有以下几点技术效果：
[0105]
(1)在任务任何阶段仅存在一名主操作员，可以避免多人对系统或者操作员同时管理存在的潜在冲突或混乱，实现所有人员的指挥命令单一，有利于提高任务执行效率；
[0106]
(2)多名副操作员同时工作可以发挥协同优势，完成单人无法执行的复杂任务，缩短任务执行时间和提高任务完成质量；
[0107]
(3)面对多名副操作员，主操作员仅需要管理权限管理单元，无需同时与多名副操作员直接沟通，可以避免多任务协同情况下，对于部件权限分配不清楚或者错误的现象。
[0108]
(4)不直接管理拥有权限管理单元的管理权限，可以通过启动、修改或者管理权限管理单元，用于临时情况下，修改任务计划，调整副操作员所分配任务、针对不同部件的权限。
[0109]
以下通过一个具体实施示例对本发明实施例提供的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法的实施方式进行详细说明。如图4所示，为本发明具体实施示例提供的基于任务里程碑的空间飞行器部件权限分配方法的流程图。
[0110]
图4所示实施示例提供的空间飞行器部件权限分配方法，将空间飞行器执行任务划分为两个大的阶段，包括：任务准备阶段和任务执行阶段，其中，任务准备阶段所规划的各项任务计划和制定的各个表可以由任务规划员规划处理，任务执行阶段包括各个操作员执行任务的流程和空间飞行器中权限管理单元执行任务的流程。如图4所示，该具体实施示例的处理流程包括如下步骤：
[0111]
s1，任务执行前，由规划员按照作战任务要求，接收指挥员下发的复杂任务计划并分解任务计划，制定任务规划文件，建立任务表和操作员配置等级表；
[0112]
s2，任务规划员基于任务表建立任务
‑
部件表和任务
‑
里程碑表；
[0113]
s3，任务规划员根据任务表和操作员配置等级表，将任务表内各项任务向操作员分配，建立操作员
‑
任务分配表；
[0114]
s4，任务规划员根据任务
‑
部件表，针对每项任务分别建立该任务对应的里程碑
‑
部件权限表，明确每项任务在其所具有的所有里程碑所需要的部件权限；
[0115]
s5，执行任务的开始阶段，权限管理单元所执行的操作包括：读取据操作员配置等级表和操作员
‑
任务分配表，分配所有操作员的等级并分配每个操作员所需执行的任务，以及对操作员所执行的任务分配相应的部件权限；
[0116]
执行任务的开始阶段，操作员执行的操作包括：操作员配置等级表内的所有操作员进行席位登陆注册，读取操作员配置等级表和操作员
‑
任务分配表，确认每个操作员的等级和所分配任务情况，并接收权限管理单元分配的该操作员所执行任务对应的部件权限，每个任务均会初始化一个任务里程碑；
[0117]
执行任务的过程中，权限管理单元所执行的操作包括：
[0118]
s6，权限管理单元根据已读取的操作员
‑
任务分配表，基于任务
‑
里程碑表中关于各项任务所具有的里程碑，监督任务
‑
里程碑表内各项任务的里程碑状态。在监督任务里程碑状态的实现方式中，还包括如下操作方式：
[0119]
s61，若权限管理单元未检测到任务的里程碑发生变化，则返回继续监督任务的里程碑状态；
[0120]
s62，若权限管理单元检测到某个操作员执行某项任务的里程碑状态发生变化，维护上述任务
‑
里程碑表，例如在任务
‑
里程碑表中修改该项任务的里程碑状态，并通过查询里程碑
‑
部件权限表得到从操作员到任务、再到里程碑，最终关联到部件权限的对应关系，从而修改对应任务所属操作员的部件权限，此时，若该项任务还有未到达的里程碑，则返回继续监督任务的里程碑状态；
[0121]
s63，若权限管理单元检测到某项任务的所有里程碑均到达“完成”阶段，表示该项
任务结束，向操作员发送该项任务的任务结束指令；
[0122]
执行任务的过程中，操作员所执行的操作包括：
[0123]
s7，操作员按照最新分配的任务和部件权限执行任务，操作员执行任务的实现方式中，还包括如下操作方式：
[0124]
s71，若操作员未接收到权限管理单元发送的任务结束指令、且未再次接收到权限管理单元分配的任务和部件权限，则返回执行s7；
[0125]
s72，若操作员未接收到权限管理单元发送的任务结束指令、且接收到权限管理单元最新分配的任务和部件权限，则按照最新分配的任务和部件权限继续执行该项任务；
[0126]
s73，若操作员接收到权限管理单元发送的任务结束指令，则操作员结束该项任务。
[0127]
本发明实施例的技术方案，基于任务里程碑创新性提出了部件权限分配的实施方法，允许多名操作员实现同时对同一复杂系统的协同有序控制，同时保证任务执行的完成度和安全性。采用本发明实施例提出的空间飞行器部件权限分配方法对执行复杂任务的多个操作员进行权限分配，将大大提高空间飞行器的控制效率和安全性，有利于我国太空飞行器探索更多应用场景和使用方式。
[0128]
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。