远程查验方法、装置、设备及系统与流程

1.本公开属于海关货检或集装箱码头巡检技术领域，尤其涉及一种远程查验方法、装置、设备及系统。


背景技术：

2.在海关货检、集装箱码头巡检等场景下，海关人工查验业务存在以下问题：
3.有限的监管力量与迅猛发展的通关量不匹配、不能满足查验时效性的高要求、不能满足“关检融合”后对查验的高专业性要求、查验场地分散，且一线查验人员的工作环境艰苦等等。尤其是在具有区域性大规模疫情时，传统双人作业的现场查验模式存在一定的防疫安全隐患，关员仍存在接触物流人员、通关代理等人员以及来自疫区货物的机会。
4.因此，海关人工查验模式存在上述许多弊端。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供一种远程查验方法、装置、设备及系统，能够提高海关人工查验业务的效率，利于提高对关员的安全性防护。
6.第一方面，本公开实施例提供一种远程查验方法，方法应用于服务器侧，方法包括：
7.向机器人远程发送调度服务指令信息，以使机器人根据调度服务指令信息执行现场查验；
8.接收机器人生成的查验情景数据；
9.对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
10.在一些实施例中，调度服务指令信息包含任务派遣指令信息；
11.在向机器人发送调度服务指令信息，以使机器人根据调度服务指令信息执行现场查验之前，方法还包括：
12.根据数据库中的任务数据进行任务分配，生成任务派遣指令信息；
13.将包含任务派遣指令信息的调度服务指令信息发送至对应的机器人，以使机器人执行现场查验。
14.在一些实施例中，调度服务指令信息中还包含路径信息；
15.在将包含任务派遣指令信息的调度服务指令信息发送至对应的机器人，以使机器人执行现场查验之前，方法还包括：
16.获取机器人的运行状态数据，和/或获取现场的监控图像；
17.基于所述任务派遣指令信息，并根据机器人的运行状态数据和/或现场的监控图像进行路径规划，生成机器人的路径信息；路径信息用于指示机器人到达目标地点执行现场查验。
18.在一些实施例中，现场查验包括在查验现场内进行的以下识别之一：
19.查验现场内被查验货物的商品类别识别、被查验货物的商标识别、被查验货物的
标签识别、被查验货物的危化品识别，以及查验现场内被查验人员的人脸识别；
20.查验情景数据至少包括以下一种数据：
21.商品类别识别的识别结果、商标识别的识别结果、标签识别的识别结果、危化品识别的识别结果以及人脸识别的识别结果。
22.第二方面，本公开实施例提供了一种远程查验方法，方法应用于机器人侧，方法包括：
23.接收服务器远程发送的调度服务指令信息；
24.根据调度服务指令信息执行现场查验，生成查验情景数据；
25.将查验情景数据发送到服务器，以使服务器对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
26.在一些实施例中，现场查验包括在查验现场内进行的以下识别之一：
27.查验现场内被查验货物的商品类别识别、被查验货物的商标识别、被查验货物的标签识别、被查验货物的危化品识别，以及查验现场内被查验人员的人脸识别；
28.查验情景数据至少包括以下一种数据：
29.商品类别识别的识别结果、商标识别的识别结果、标签识别的识别结果、危化品识别的识别结果以及人脸识别的识别结果。
30.在一些实施例中，调度服务指令信息中包括任务派遣指令信息，任务派遣指令信息是由服务器根据数据库中的任务数据进行任务分配后生成的；
31.根据调度服务指令信息执行现场查验，生成查验情景数据，包括：
32.根据任务派遣指令信息，输出现场查验指令并采集查验现场内被查验货物和/或被查验人员的查验数据；
33.调取数据库中的报关信息，并将查验数据与对应的报关信息进行对比识别，生成识别结果；
34.生成至少包含识别结果的查验情景数据。
35.在一些实施例中，调度服务指令信息中还包括路径信息；路径信息是由服务器基于任务派遣指令信息，并根据机器人的运行状态数据和/或现场监控图像进行路径规划生成的；
36.根据任务派遣指令信息，输出现场查验指令并采集查验现场内被查验货物和/或被查验人员的查验数据之前，方法还包括：
37.根据路径信息到达查验现场的目标地点。
38.第三方面，本公开实施例提供了一种远程查验装置，装置包括：
39.第一发送模块，用于向机器人远程发送调度服务指令信息，以使机器人根据调度服务指令信息执行现场查验；
40.第一接收模块，用于接收机器人生成的查验情景数据；
41.处理模块，用于对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
42.第四方面，本公开实施例提供了一种远程查验装置，装置包括：
43.第二接收模块，用于接收服务器远程发送的调度服务指令信息；
44.执行模块，用于根据调度服务指令信息执行现场查验，生成查验情景数据；
45.第二发送模块，用于将查验情景数据发送到服务器，以使服务器对查验情景数据
进行查验分析处理，输出查验结果。
46.第五方面，本公开实施例提供了一种服务器，服务器包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器读取并执行计算机程序指令，以实现如上述服务器侧应用的任意一实施例的远程查验方法。
47.第六方面，本公开实施例提供了一种机器人，机器人包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器读取并执行计算机程序指令，以实现如上述机器人侧应用的任意一实施例的远程查验方法。
48.第七方面，本公开实施例提供了一种远程查验系统，系统包括：
49.服务器，用于执行如上述机器人侧应用的任意一实施例的远程查验方法；
50.机器人，用于执行如上述机器人侧应用的任意一实施例的远程查验方法。
51.在一些实施例中，系统还包括货物识别工作台，货物识别工作台用于承载查验现场的被查验货物，并在现场查验时采集被查验货物的查验数据。
52.在一些实施例中，货物识别工作台包括：
53.承载台，用于放置被查验货物；
54.图像采集单元，设置在承载台上方，用于采集被查验货物的图像信息；
55.图像处理单元，电连接图像采集单元，用于根据图像信息进行查验识别，生成识别数据；
56.通信单元，用于将查验数据发送至机器人。
57.在一些实施例中，货物识别工作台还包括：
58.称重单元，设置在承载台上，用于在承载台放置被查验货物时，对被查验物品进行称重，并生成称重数据。
59.在一些实施例中，系统还包括：
60.信息展示终端，用于获取机器人运行状态数据和查验数据和/或查验情景数据，进行展示；
61.遥操终端，用于对机器人进行操控；
62.对讲终端，用于通过机器人的智能语音模块，实时传达第一语音信息至机器人，并获取智能语音模块返回的第二语音信息。
63.本公开实施例的远程查验方法、装置、设备及系统，能够通过服务器远程控制机器人进行现场查验，实现在海关货检、集装箱码头巡检等场景下，海关关员可以不到货检或者集装箱码头现场，借助机器人实现远程查验控制和识别处理。
附图说明
64.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对本公开实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
65.图1a是本公开实施例提供的一种远程查验系统的部署示意图；
66.图1b是本公开实施例提供的一种机器人的硬件结构示意图；
67.图2是本公开实施例提供的一种远程查验方法的流程示意图；
68.图3是本公开一个具体实施例提供的一种远程查验方法在服务器侧的流程示意
图；
69.图4是本公开另一具体实施例提供的一种远程查验方法在服务器侧的流程示意图；
70.图5是本公开又一具体实施例提供的一种远程查验方法在服务器侧的流程示意图；
71.图6是本公开一个具体实施例提供的一种远程查验方法在机器人侧的流程示意图；
72.图7是本公开另一个具体实施例提供的一种远程查验方法在机器人侧的流程示意图；
73.图8a是本公开实施例提供的一种远程查验装置结构示意图；
74.图8b是本公开另一实施例提供的一种远程查验装置结构示意图；
75.图8c是本公开又一实施例提供的一种远程查验装置结构示意图；
76.图8d是本公开再一实施例提供的一种远程查验装置结构示意图；
77.图9a是本公开实施例提供的一种远程查验装置结构示意图；
78.图9b是本公开实施例一个具体示例中的远程查验装置结构示意图；
79.图10是本公开实施例提供的一种服务器的硬件结构示意图；
80.图11是本公开另一实施例提供的一种远程查验系统的结构示意图；
81.图12是图11中所示货物识别工作台的结构示意图。
具体实施方式
82.下面将详细描述本公开的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本公开进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本公开，而不是限定本公开。对于本领域技术人员来说，本公开可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本公开的示例来提供对本公开更好的理解。
83.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
84.在海关货检、集装箱码头巡检等场景下，海关关员一般是双人作业进行现场查验，由于查验现场场地分散且工作环境较为艰苦，所以关员工作十分繁重。而且这种人工查验方式需要关员具备更高的查验专业能力，智能化程度低，在当前查验业务激增的现状下无法满足高时效性的要求，并且也不利于监管，更不利于在有疫情或其他传播性疾病存在时保护关员安全。
85.为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种远程查验方法、装置、设备及系统。其中本公开实施例提供的远程查验方法可以通过设置在海关、码头等这些需进行货物
现场查验场站办公室的服务器，以及设置在现场查验区的机器人交互来实现。由服务器远程操控机器人在现场配合关员执行现场查验工作，可以将关员从繁重的现场查验工作中解放出来，利于实现智能化查验工作的进行，继而利于提高查验效率和智能监管。
86.为便于理解，图1a示出了本公开一个实施例提供的远程查验系统的部署示意图，基于该系统可以实现本公开实施例提供的远程查验方法，如图1a所示，系统包括服务器和机器人。服务器110可以是各种能够进行远程控制的电子设备，例如：pc(personal computer，个人计算机)机、平板电脑等电子设备。这些电子设备可以通过无线通信的方式与一个或多个机器人120进行控制信令或者业务数据的远程传输。
87.示例性的，如图1b所示，本实施例中的机器人120可以包括处理器121、存储器122。处理器121可以与存储器122连接，如图1所示。处理器121可以包括一个或多个处理单元，处理器可以用于执行程序；例如处理器121可以包括应用处理器(application processor，ap)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，gpu)，图像信号处理器(image signal processor,isp)，网络处理器(network processor，简称np)，数字信号处理器(digital signal processor,dsp)等。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。机器人还可以包括存储器122，存储器122可用于存储上述程序代码以及软件模块，处理器121通过读取存储在存储器122的程序代码以及软件模块，从而执行任务。另外，机器人还可以包括接收器123和发射器124，其中，接收器123和发射器124可以分别与处理器121连接，发射器123和接收器124可以统称为收发器。发射器124可以用于发送消息或数据，发射器124可以包括但不限于至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、耦合器、lna(low noiseamplifier，低噪声放大器)、双工器等。除此之外，机器人还可以包括摄像头125、麦克风126、扬声器127以及移动部件128。摄像头125、麦克风126、扬声器127以及移动部件128可以分别与处理器121连接。摄像头125可以用于采集机器人外部的环境或物体的图像。麦克风126可以用于采集声音信号。扬声器127可以用于播放声音信号。可以理解的是，上述各单元、器件和部件都可以基于机器人的壳体安装，其中移动部件128可以用于机器人的位置移动，例如移动部件可以是安装在机器人壳体底部的电机驱动滚轮，处理器121输出驱动信号，电机驱动滚轮根据驱动信号动作，实现机器人移动。
88.下面对本公开实施例所提供的远程查验方法进行介绍。
89.图2示出了本公开一个实施例提供的远程查验方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以应用于服务器侧，该方法可以包括以下步骤：
90.s210.向机器人远程发送调度服务指令信息，以使机器人根据调度服务指令信息进行现场查验；
91.s220.接收机器人生成的查验情景数据；
92.s230.对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
93.本实施例中，服务器可以设置在海关、码头等场站办公室，部署为远程查平台。服务器发送调度服务指令信息至查验现场的机器人，继而可以远程控制机器人进行现场查验，机器人进行现场查验后生成的查验情景数据返回服务器，由服务器进行分析处理，得到完整的查验结果，实现海关货检、集装箱码头巡检的智能调度与监管。
94.本实施例中，现场查验可以包括在查验现场内进行的以下识别之一：
95.查验现场内被查验货物的商品类别识别、被查验货物的商标识别、被查验货物的
标签识别、被查验货物的危化品识别，以及查验现场内被查验人员的人脸识别。
96.其中，商品类别识别是对被查验货物本身所属的类别进行识别，例如被查验货物为冷冻海鲜类，识别其是冻带鱼、冻海参或冻墨鱼等。
97.商标识别是对被查验货物上或者被查验货物外包装上的商标进行识别，如识别被查验汽车上的大众汽车标志、识别被查验饮料外包装上的可口可乐标志等。
98.标签识别是对被查验货物上或者被查验货物外包装上的商品标签进行识别。商品标签可以是印刷标签或条码打印标签等，可以用于标明物品的品名、重量、体积、用途、出处等信息。
99.危化品识别是对被查验货物是否属于危化品进行识别。危化品指具有毒害、腐蚀、爆炸、燃烧、助燃等性质，对人体、设施、环境具有危害的剧毒化学品和其他化学品。
100.人脸识别是对查验现场内被查验人员的人脸进行识别，被查验人员可以包括进行当前查验工作的海关关员和陪同查验的货代人员。
101.服务器向查验现场的机器人远程发送调度服务指令信息，使机器人能够根据调度服务指令信息进行上述各种现场查验的动作。
102.本实施例中，调度服务指令信息可以包含任务派遣指令信息。如图3所示，在步骤s210.向机器人远程发送调度服务指令信息，以使机器人根据调度服务指令信息执行现场查验之前，方法还可以包括：
103.s310.根据数据库中的任务数据进行任务分配，生成任务派遣指令信息；
104.s320.将包含任务派遣指令信息的调度服务指令信息发送至对应的机器人，以使机器人执行现场查验。
105.海关收到进出口货物收发货人或其代理人(本文简称“货代人员”)提交的报关单后需要对应的进行货物现场查验，判断现场被查验的货物实际情况与报关单上的报关信息是否一致。服务器获取报关单上的报关信息，存储在服务器的数据库中，形成待查验的任务数据。如报关信息中包括单号、出口口岸海关名称及代码、报关单位的全称、报关员的姓名、报关员证号码、申报日期、装货单或运单号和集装箱号，以及进出境的货物或物品的标记唛码、商品编号、商品名称、规格型号、件数及包装种类、数量和重量等等。除此之外，服务器的数据库还根据每单报关信息对应存储的储存信息和/或查验信息。例如储存信息包括报关信息中对应货物所在的保税仓库信息，如保税仓库的名称、编号、地点位置等。例如查验信息包括海关关员确定查验计划后的查验日期、查验地点、查验人员等，该查验日期、查验地点、查验人员等信息在关员确定对报关单对应货物进行查验后才生成。
106.示例性的，一单报关信息可以形成一项任务数据。例如，关员确定对报关单对应货物进行查验后，生成查验信息，查验信息与对应的报关信息关联。则形成的任务数据中可以包含报关信息、该报关信息对应的储存信息以及查验信息。可以理解的是，任务数据也可以只包含部分报关信息、该报关信息对应的储存信息以及查验信息，例如只包含报关信息的单号、保税仓库的名称、地点位置以及查验日期等。任务数据能够表示出相应报关单的报关信息、货物查验地点以及查验日期等以用于准确指示查验即可。任务数据形成时，可以对任务数据对应编号，一项任务数据对应一项任务。
107.服务器数据库中还存储各机器人的信息，如存储机器人的身份id和通信ip地址信息等；还可存储机器人的历史运行信息，如最后一次使用时的最终存放位置、最后一次使用
时的运行状态等等。
108.服务器数据库中还存储各关员的信息，如姓名、身份证号、所在部门、编号以及脸部照片等等。当现场查验需要对应的关员协同进行时(即查验信息中包含查验人员信息)，可以将关员的信息一起封装到任务派遣指令中，由机器人根据任务派遣指令识别关员身份，一起完成当前任务的现场查验。
109.示例性的，本实施例步骤s310中，服务器根据数据库中任务数据进行任务分配，生成任务派遣指令信息。该任务派遣指令信息用于指示某一项任务指派到某一机器人去完成现场查验，因此任务派遣指令信息中可以包括任务数据和/或任务数据编号，还包括对应分配的机器人身份id和通信ip地址信息。
110.在其他示例中，任务数据可以根据申报日期或查验日期或报关信息附加的紧急状态，划分各项任务的优先级，进行优先级排序；优先级越高的，越先分配，反之，越后分配。执行分配的任务，根据对应的任务数据生成任务派遣指令信息。
111.示例性的，生成任务派遣指令信息后，通过步骤s320.将包含该任务派遣指令信息的调度服务指令信息按照其中的身份id和通信ip地址信息发送至对应的机器人，以使该机器人执行现场查验。
112.由于任务派遣指令信息包含的任务数据中可以具有货物查验地点和储存地点等的信息，所以现场查验时存在以下几种可能的情形：
113.情形一、查验地点在机器人当前所在位置，查验地点与储存地点不同；则被查验货物从储存地点搬运至查验地点，机器人根据任务派遣指令信息对被查验货物执行现场查验；
114.情形二、查验地点在机器人当前所在位置，查验地点与储存地点相同；机器人根据任务派遣指令信息对被查验货物执行现场查验；
115.情形三、查验地点不在机器人当前所在位置，机器人被搬运至查验地点，并根据任务派遣指令信息对被查验货物执行现场查验。
116.为提高远程控制机器人进行现场查验的便捷性和智能化程度，在一些具体实施例中，调度服务指令信息中还包含路径信息。当查验地点不在机器人当前所在位置时，机器人能够根据路径信息自行移动至查验地点，并根据任务派遣指令信息对被查验货物执行现场查验
117.示例性的，如图4所示，在将包含任务派遣指令信息的调度服务指令信息发送至对应的机器人，以使机器人执行现场查验之前，本方法还可以包括：
118.s410.获取机器人的运行状态数据，和/或获取现场的监控图像；
119.s420.基于任务派遣指令信息，并根据机器人的运行状态数据和/或现场的监控图像进行路径规划，生成机器人的路径信息；路径信息用于指示机器人到达目标地点执行现场查验。
120.海关制定现场查验计划时，会安排被查验货物运送到指定地点(如保税仓库或场站内某一指定查验点或区域)进行查验，该指定地点的位置信息作为上述查验信息中的查验地点数据项进行存储。指定地点将作为路径规划的目标地点。
121.步骤s410.中，服务器获取机器人运行状态数据和/或获取现场的监控图像用于路径规划。其中，机器人运行状态数据中可以包括机器人开关机状态数据、运行参数、在查验
现场中的当前位置数据等。
122.可以理解的是，机器人的位置数据可以由机器人自身具有的定位模组得到，如gps(global positioning system,全球定位系统)定位模组。现场的监控图像可以由查验现场内设置的摄像头得到，当前成熟的图像分析技术已经能够从监控图像中解析出当前范围中的移动目标、特定目标、是否有障碍物、可行走区域等等数据，因此本实施中的服务器采集现场的监控图像可用于单独或与机器人运行状态数据一起进行路径规划。
123.步骤s420.中服务器基于任务派遣指令信息中的查验地点信息，并根据机器人在查验现场中的当前位置数据和/或查验现场的监控图像，生成路径信息，用于指引查验现场中的该机器人移动到查验现场中目的地点。
124.本实施例中，服务器可以将包含的任务派遣指令信息和路径信息的调度服务指令信息，一起发送到机器人，指示机器人移动到查验现场中目的地点进行现场查验。
125.在一些具体实施例中，调度服务指令信息还可以包括掏箱指令推荐信息。如图5所示的，本实施例中，在向机器人远程发送调度服务指令信息，以使机器人根据调度服务指令信息进行现场查验之后，本方法还可以包括：
126.s510.获取机器人发送的被查验货物的机检图像；
127.s520.调用数据库预存储的掏箱指令数据与机检图像进行对比，生成掏箱指令推荐信息。
128.步骤s510.中，被查验货物的机检图像可以是由机器人拍摄的被查验货物当前状态图像，被查验货物的机检图像也可以由现场其他货检设备拍摄被查验货物当前状态图像后发送到机器人。
129.步骤s520.中，服务器中预存储有掏箱指令数据，掏箱指令数据是被经过训练的数据模块，用于根据机检图像识别图像内的货物信息和货物状态，来判断图像中的货物是否需掏箱。服务器调用数据库预存储的掏箱指令数据与机检图像进行对比，判断当前被查验货物是否是需掏箱货物，生成相应的掏箱指令推荐信息。
130.示例性的，掏箱指令推荐信息可以包括全掏箱指令、半掏箱指令、一侧见底指令和不掏箱指令。
131.服务器生成的掏箱指令推荐信息发送到机器人，机器人根据掏箱指令推荐信息播放语音，指示现场人员进行对应的掏箱操作。这样服务器通过预设统一的掏箱指令数据，自动获取现场机检图像进行掏箱判断，利于监管且避免了查验关员自身专业能力对查验工作正常开展的局限性。
132.机器人对被查验获取进行现场查验后，生成查验情景数据上传到服务器。示例性的，查验情景数据是根据机器人执行的现场查验动作对应生成的，因此本示例中，查验情景数据可以至少包括以下一种数据：
133.商品类别识别的识别结果、商标识别的识别结果、标签识别的识别结果、危化品识别的识别结果以及人脸识别的识别结果。
134.本实施例中，服务器接收机器人发送的查验情景数据，并通过步骤对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
135.示例性的，查验分析处理是服务器将查验情景数据与数据库中的报关信息对应关联存储和记录，可利用自身设备的高性能的计算处理能力，进行数据的查询、汇总和分析，
利于得到专业、标准化的查验结果。
136.示例性的，服务器对数据库中存储的报关信息、储存信息、查验信息、任务数据、任务派遣情况、回传的查验情景数据等等进行记录后，可后续供关员查看。如查看被查验集装箱的储存信息了解其在仓库的储存管理情况，查看任务派遣情况、回传的查验情景数据等了解查验现成的物流情况或人员管理情况或者查验现成的监控图像等情况。
137.本公开实施例的远程查验方法通过服务器对机器人互联互通、远程控制，实现现场查验的高效调度控制，通过查验情景数据回传实现专业、标准化的数据处理，且利于减少现场的人工投入。在服务器侧进行的机器人调度服务包括派遣任务管理、机器人状态监控、路径规划以及数据回传处理等，能够实现多机器人协同作业及单机器人的指派定点作业，并可以通过对机器人任务进行优先级划分，最大化提高查验平台上的机器人的工作效率。
138.图6示出了本公开一个实施例提供的远程查验方法的流程示意图。如图6所示，方法应用于机器人侧，方法包括：
139.s610.接收服务器远程发送的调度服务指令信息；
140.s620.根据调度服务指令信息执行现场查验，生成查验情景数据；
141.s630.将查验情景数据发送到服务器，以使服务器对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
142.本实施例中，机器人与本公开实施例提供的远程查验系统中的服务器互联互通，接收服务器远程发送的调度服务指令信息后，依据该信息执行现场查验并生成查验情景数据，然后将查验情景数据回传到服务器，由服务器完成数据的查验汇总和分析处理，得到查验结果供工作人员知晓。
143.示例性的，通过步骤s610接收服务器远程发送的调度服务指令信息，机器人将根据调度服务指令信息执行后续的各种动作。
144.示例性的，步骤s620.根据调度服务指令信息执行现场查验，生成查验情景数据中，调度服务指令信息包括任务派遣指令信息，任务派遣指令信息是由服务器根据数据库中的任务数据进行任务分配后生成的。任务数据是根据从报关单提取的报关信息、与报关信息对应的储存信息、关员制定查验计划后生成的查验信息等形成的。报关信息中可以包括单号、出口口岸海关名称及代码、报关单位的全称、报关员的姓名、报关员证号码、申报日期、装货单或运单号和集装箱号，以及进出境的货物或物品的标记唛码、商品编号、商品名称、规格型号、件数及包装种类、数量和重量等等。每单报关信息对应存储的储存信息可以包括报关信息中对应货物所在的保税仓库信息，如保税仓库的名称、编号、地点位置等。查验信息可以包括海关关员确定查验计划后的查验日期、查验地点、查验人员等。
145.本示例中，步骤s620.根据调度服务指令信息执行现场查验时，现场查验可以包括在查验现场内进行的以下识别之一：
146.查验现场内被查验货物的商品类别识别、被查验货物的商标识别、被查验货物的标签识别、被查验货物的危化品识别，以及查验现场内被查验人员的人脸识别。
147.如图7所示，步骤s620.具体可以包括：
148.s710.根据任务派遣指令信息，输出现场查验指令并采集查验现场内被查验货物和/或被查验人员的查验数据；
149.s720.调取数据库中的报关信息，并将查验数据与对应的报关信息进行对比识别，
生成识别结果；
150.s730.生成至少包含识别结果的查验情景数据。
151.步骤s710.中，机器人收到任务派遣指令信息后，通过自身的扬声器或显示屏输出显示现场查验指令，告知现场的货代人员和关员知晓当前要进行的查验任务。此时货代人员和关员作为被查验人员，机器人采集这些人员的人脸图像，并且机器人还要采集现场内被查验货物的图像，这些人脸图像和货物的图像均属于查验数据。
152.步骤s720.中，机器人采集到查验数据后，调取数据库中的报关信息。该报关信息可以实时向服务器的数据库请求调取，也可以预先同步服务器的数据库，存储数据库中的报关信息到机器人本地存储区域，以备调取。
153.机器人将采集的查验数据与对应的报关信息进行对比识别，识别查验数据并判断查验数据与报关信息的一致性，生成识别结果。
154.例如，通过被查验货物的图像，识别被查验货物的商品类别为汽车，商标是大众汽车标志。将识别的查验数据与报关信息对比，判断与报关信息中的对应数据是否一致，当前货物是否已经备案，如果均为是，则可以查验通过，如果判断结果为否，则输出提醒信息，提示关员侵权风险。这样机器人的自动采集和识别，可以实现商标知识产权保护的查验与提示。
155.再例如，通过被查验货物的图像，识别集装箱中被查验货物属于危化品，则无论是否与报关信息一致，生成对应识别结果的同时，还输出提醒信息，使关员知晓。
156.再例如，通过被查验人员(包括当前查验的关员、陪同查验的货代人员)进行人脸识别，并将识别的人脸与报关信息和查验信息进行对比，确保各方人员无误，达到查验行为管控目的。
157.本步骤中，生成的识别结果包括查验数据的识别数据，还包括查验数据与报关信息对比后的一致性判断数据。
158.本示例中，通过s730.生成至少包含识别结果的查验情景数据。
159.查验情景数据至少包括以下一种数据：
160.商品类别识别的识别结果、商标识别的识别结果、标签识别的识别结果、危化品识别的识别结果以及人脸识别的识别结果。
161.在其他示例中，查验情景数据还可以包括被查验货物的箱号识别结果、封志识别结果等，细化上传到服务器的数据项，利于服务器对查验相关数据的细分处理。
162.在一些具体实施例中，调度服务指令信息中还包括路径信息；路径信息是由服务器基于任务派遣指令信息，并根据机器人的运行状态数据和/或现场监控图像进行路径规划生成的。由于机器人所在位置与任务派遣指令信息的查验地点(即目标地点)不一定相同，因此在两地点不同时，为提高现场查验的智能化，降低机器人的运算负荷，提高查验的效率，本实施例由服务器对机器人的进行路径规划，调度机器人按照服务器生成的路径信息移动到目标地点。
163.所以本实施例中，在根据任务派遣指令信息，输出现场查验指令并采集查验现场内被查验货物和/或被查验人员的查验数据之前，方法还包括：
164.s640.根据路径信息到达查验现场的目标地点。
165.示例性的，机器人在查验现场的目标地点完成现场查验并生成查验情况数据后，
将查验情景数据发送到服务器，以使服务器对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
166.本公开实施例提供的远程查验方法中，通过机器人接收服务器的远程控制，在机器人侧完成对被查验货物的商品类别、商标、标签、是否为危化品以及被查验人员等进行智能识别，并和报关信息比对，得到准确的识别结果回传到服务器，降低了服务器的实时运算负荷。因为服务器一般需要调度多个机器人，因此由机器人自行完成识别，将识别结果上传到服务器统一处理即可，利于得到标准化的查验结果报表等。
167.同时机器人接受服务器远程全方位过程实时监控和查验指挥，实现在办公室对查验现场的多角度实时监管及定点监掏、监装、查验。
168.图8a示出了本公开实施例提供的一种远程查验装置结构示意图。如图8a所示，装置包括：
169.第一发送模块810，用于向机器人远程发送调度服务指令信息，以使机器人根据调度服务指令信息执行现场查验；
170.第一接收模块820，用于接收机器人生成的查验情景数据；
171.处理模块830，用于对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
172.示例性的，第一发送模块810可以执行上述图2中示出的步骤s210，第一接收模块820可以执行上述图2中示出的步骤s220，处理模块830可以执行上述图2中示出的步骤s230。
173.需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
174.在一个具体实施例中，如图8b所示，装置还可以包括：
175.第一生成模块840，用于根据数据库中的任务数据进行任务分配，生成任务派遣指令信息；
176.第三发送模块850，用于将包含任务派遣指令信息的调度服务指令信息发送至对应的机器人，以使机器人执行现场查验。
177.示例性的，第一生成模块840可以执行上述图3中示出的步骤s310，第三发送模块850可以执行上述图3中示出的步骤s320。
178.需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
179.在一个具体实施例中，如图8c所示，装置还可以包括：
180.第一获取模块860，用于获取机器人的运行状态数据，和/或获取现场的监控图像；
181.第二生成模块870，用于基于任务派遣指令信息，并根据机器人的运行状态数据和/或现场的监控图像进行路径规划，生成机器人的路径信息；路径信息用于指示机器人到达目标地点执行现场查验。
182.示例性的，第一获取模块860可以执行上述图4中示出的步骤s410，第二生成模块870可以执行上述图4中示出的步骤s420。
183.需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
184.在一个具体实施例中，如图8d所示，装置还可以包括：
185.第二获取模块880，用于获取机器人发送的被查验货物的机检图像；
186.第三生成模块890，用于调用数据库预存储的掏箱指令数据与机检图像进行对比，生成掏箱指令推荐信息。
187.示例性的，第二获取模块880可以执行上述图5中示出的步骤s510，第三生成模块890可以执行上述图5中示出的步骤s520。
188.需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
189.图9a示出了本公开实施例提供的一种远程查验装置结构示意图。如图9a所示，装置包括：
190.第二接收模块910，用于接收服务器远程发送的调度服务指令信息；
191.执行模块920，用于根据调度服务指令信息执行现场查验，生成查验情景数据；
192.第二发送模块930，用于将查验情景数据发送到服务器，以使服务器对查验情景数据进行查验分析处理，输出查验结果。
193.示例性的，第二接收模块910可以执行上述图6中示出的步骤s610，执行模块920可以执行上述图6中示出的步骤s620，第二发送模块930可以执行上述图6中示出的步骤s630。
194.需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
195.在一个示例中，如图9b所示，执行模块920具体可以包括：
196.输出采集模块921，用于根据任务派遣指令信息，输出现场查验指令并采集查验现场内被查验货物和/或被查验人员的查验数据；
197.识别模块922，用于调取数据库中的报关信息，并将查验数据与对应的报关信息进行对比识别，生成识别结果；
198.第四生成模块923，用于生成至少包含识别结果的查验情景数据。
199.示例性的，输出采集模块921可以执行上述图7中示出的步骤s710，识别模块922可以执行上述图7中示出的步骤s720，第四生成模块923可以执行上述图7中示出的步骤s730。
200.需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
201.在一个具体实施例中，装置还可以包括：
202.到达模块，用于根据路径信息到达查验现场的目标地点。
203.示例性的，输出采集模块可以执行上述实施例中的步骤s740，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
204.图10示出了本公开实施例提供的一种服务器的硬件结构示意图。如图10所示，服务器包括可以包括处理器1001以及存储有计算机程序指令的存储器1002。
205.具体地，上述处理器1001可以包括中央处理器(central processing unit，cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。
206.存储器1002可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器1002可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。
在一个实例中，存储器1002可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器1002是非易失性固态存储器。存储器302可在综合网关容灾设备的内部或外部。
207.因此，存储器1002通常包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的在服务器侧执行的远程查验方法所描述的操作。
208.处理器1001通过读取并执行存储器1002中存储的计算机程序指令，以实现图2所示实施例中的方法/步骤s210至s230，并达到图2所示实例执行其方法/步骤达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
209.在一个示例中，服务器还可包括通信接口1003和总线1010。其中，如图10所示，处理器1001、存储器1002、通信接口1003通过总线1010连接并完成相互间的通信。
210.通信接口1003，主要用于实现本公开实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
211.总线1010包括硬件、软件或两者，将处理器的各部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(accelerated graphics port，agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，eisa)总线、前端总线(front side bus，fsb)、超传输(hyper transport，ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线1010可包括一个或多个总线。尽管本公开实施例描述和示出了特定的总线，但本公开考虑任何合适的总线或互连。
212.本公开实施例提供的一种机器人硬件结构示意图如图1b所示，机器人包括处理器121，以及存储有计算机程序指令的存储器122；处理器121通过读取并执行存储器122中存储的计算机程序指令，以实现图6所示实施例中的方法/步骤s610至s630，并达到图6所示实例执行其方法/步骤达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
213.示例性的，本实施例中机器人的存储器122存储的计算机程序指令可用于现场查验的识别功能，实施时具体可以采用前后端分离设计方式，后台部分设计成外部接口、逻辑处理、数据持久、算法通信四层架构，具有可扩展性。
214.该软件接口restful风格设计，符合海关需求。权限管理采用spring security框架，并采用bcrypt加密算法，保证通信信息安全。
215.本公开实施例提供的一种远程查验系统如图1a所示，系统包括：
216.服务器110，用于执行如上述机器人侧应用的任意一实施例的远程查验方法并达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述；
217.机器人120，用于执行如上述机器人侧应用的任意一实施例的远程查验方法并达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
218.示例性的，如图11所示，本实施例中的服务器1110可以与场站上级部门的服务器1111或者海关监管部门的服务器1112建立通信连接；实现上级单位(海关总署或者上级关)或者海关监管部门对查验工作实施监管。
219.本示例中，系统还可以包括：
220.信息展示终端1130，用于获取机器人1120的运行状态数据和查验数据和/或查验情景数据，进行展示；信息展示终端1130与服务器1110通过总线建立通信连接，服务器1110接收的机器人1120的运行状态数据和查验数据和/或查验情景数据传输到信息展示终端1130进行显示。
221.示例性的，信息展示终端1130可以包括多块独立的屏幕，为关员进行查管信息查询和数据反写操作提供显示支持；机器人1120实时运行状态数据展示包含当前机器人的实时工作状态，位置信息等，查验情景数据包含当前查验流程和机器人查验智能识别结果以及机器人搭载的快筛、快检查验结果等信息，实现关员通过机器人对查验现场的可观、可感的能力。
222.示例性的，服务器1110通过总线获取查验现场摄像头1170拍摄的图像数据，与可以通过信息展示终端1130显示出来。
223.遥操终端1140，用于对机器人1120进行操控。
224.示例性的，遥操终端1140可以是遥控器，由查验现场的关员持用，与机器人1120无线通信连接，如蓝牙连接、wifi连接等，根据现场需要，单独对机器人1120进行近场通信控制。
225.对讲终端1150，用于通过机器人1120的智能语音模块(包含扬声器和麦克风)，实时传达第一语音信息至机器人1120，并获取智能语音模块返回的第二语音信息。
226.示例性的，对讲终端1150由场站办公室或非现场的关员持用，与机器人1120无线通信连接，如4g通信或5g通信等。关员可在办公室根据信息展示终端1130展示的信息，向现场的人员传达相关的指令或语音信息，即上述第一语音信息，由机器人1120的智能语音模块播放。现场的人员可以通过机器人1120的智能语音模块向对讲终端1150传输第二语音信息，实现现场和非现场关员的语音通话。
227.在一个实施例中，如图11所示，系统还包括货物识别工作台1160，货物识别工作台1160用于承载查验现场的被查验货物，并在现场查验时采集被查验货物的查验数据。
228.示例性的，如图12所示，货物识别工作台1200可以包括：
229.承载台1201，用于放置被查验货物；本示例中，承载台1201为矩形体，利于加强整个货物识别工作台1200的稳定性。
230.图像采集单元1202，设置在承载台1201上方，用于采集被查验货物的图像信息；示例性的，该图像采集单元1202可以是摄像头。
231.图像处理单元1203，电连接图像采集单元1202，用于根据图像信息进行查验识别，生成识别数据；示例性的，该图像处理单元1203可以包括处理器和存储器，该处理器可以包含应用处理器(application processor，ap)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，gpu)，图像信号处理器(image signal processor,isp)，网络处理器(network processor，简称np)，数字信号处理器(digital signal processor,dsp)等；该存储器可以用于存储进行上述现场查验的程序代码以及软件模块，处理器通过读取存储在存储器的程序代码以及软件模块，从而执行现场查验的识别任务。
232.图像处理单元1203进行查验识别包含以下识别之一：
233.查验现场内被查验货物的商品类别识别、被查验货物的商标识别、被查验货物的
标签识别和被查验货物的危化品识别。
234.生成的识别数据包含以下数据之一：
235.商品类别识别的识别结果、商标识别的识别结果以及标签识别的识别结果、危化品识别的识别结果。
236.通信单元(图中未标示)，用于将查验数据发送至机器人。示例性的，通信单元可以采用无线通信模组，如蓝牙模组、wifi模组、zigbee模组等。可以理解的是，机器人的收发器也包含对应的通信模组，不再赘述。
237.称重单元1204，设置在承载台1201上，用于在承载台1201放置被查验货物时，对被查验物品进行称重，并生成称重数据。称重数据可以通过通信单元发送至机器人。
238.本实施例中，为了保证关员不在现场也能拍到合格的查验照片，在查验现场设置该货物识别工作台，可以适应一些具体的现场环境为后续的商品智能识别提供基础。货物识别工作台配合现场机器人工作，实现货物信息采集的标准化。货物识别工作台通过拍照识别得到的识别数据，上报到机器人，机器人将该识别数据作为查验数据的一种，与调取报关信息进行对比，生成查验情景数据，执行后续操作。
239.货物识别工作台实现了信息采集的标准化，保证每次采集的图片、重量等信息标准统一；提高图片的采集质量，提供了最优化的拍照条件，获得质量更好的图片；货物识别工作台的识别的信息直接传给机器人，减少中间环节，减少数据的差错。
240.本公开实施例的远程查验系统，一定程度上可以将关员从繁重的现场查验抽离出来，有效的改善关员工作环境，提高关员监管查验的覆盖面，解放有限的查检人力资源。同时通过服务器与跨平台、多任务、高优先、低延迟的机器人协同作业模式，可以有效提升机器人查验效率，保障进出境货物的快速验放，并可以有效解决因查验场地分散对一线关员造成的监管难度增大等问题，实现查验过程的可视化指挥，方便专家团队的远程指导以及风险部门评估布控指令的效能，同时更大限度的减少人员在疫情等特殊时期交叉感染的风险。
241.需要说明的是，本公开中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本公开不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
242.上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
243.以上所述，仅为本公开的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉
本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本公开的保护范围之内。